可移动平台的控制方法、装置及控制系统与流程

技术特征：
1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取用户在交互界面输入的目标对象选择操作，所述交互界面展示有作业区域的三维模型，所述目标对象选择操作用于确定所述作业区域中的目标对象的位置；根据获取所述目标对象选择操作时所述交互界面展示的所述三维模型的朝向，确定对所述目标对象进行作业时的目标朝向；根据所述目标对象的位置、所述目标朝向以及可移动平台的作业距离确定所述可移动平台对所述目标对象进行作业时的目标位置，以使所述可移动平台移动至所述目标位置并按照所述目标朝向对所述目标对象进行作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交互界面展示的所述三维模型的朝向与虚拟相机的朝向相对应。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标朝向沿着所述目标对象的位置与所述虚拟相机的位置的连线并指向所述目标对象的位置。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述目标位置位于所述目标对象的位置与所述虚拟相机的位置的连线上，且与所述目标对象的距离为所述作业距离。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取用户通过所述交互界面输入的调整操作；根据所述目标对象的位置和所述调整操作，确定调整后的目标位置；根据所述调整后的目标位置调整所述目标朝向，以使得所述目标朝向由所述调整后的目标位置指向所述目标对象的位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述调整操作包括第一调整操作，所述第一调整操作能够使得所述目标位置在第一目标圆上调整，其中，所述第一目标圆的圆心位于所述目标对象的位置，所述第一目标圆所在的平面垂直于水平面，所述第一目标圆的半径为所述可移动平台的作业距离。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述调整操作包括第二调整操作，所述第二调整操作能够使得所述目标位置在第二目标圆上调整，其中，所述第二目标圆的圆心位于所述目标对象的投影位置，所述投影位置是通过将所述目标对象的位置投影到过所述目标位置的水平面上得到的，所述第二目标圆的半径为所述投影位置到所述目标位置的距离。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述交互界面中展示所述第一目标圆和/或所述第二目标圆。9.根据权利要求5
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8任一项所述的方法，其特征在于，所述交互界面包括预览窗口，基于所述目标对象的位置和所述调整操作调整所述目标位置和所述目标朝向之后，还包括：在所述预览窗口中展示所述可移动平台位于调整后的目标位置并按照调整后的目标朝向进行作业的预览效果。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，调整所述目标位置和所述目标朝向时，所述目标对象在所述预览窗口中的位置固定。11.根据权利要求5
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10任一项所述的方法，其特征在于，所述交互界面包括调整控件，所述调整操作基于所述调整控件触发。12.根据权利要求1
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11任一项所述的方法，其特征在于，还包括：当确定所述目标位置
与距离所述目标位置最近的障碍物的距离小于预设的安全作业距离时，对所述目标位置和/或所述障碍物加以标识。13.根据权利要求1
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12任一项所述的方法，其特征在于，还包括：所述目标对象选择操作为第一目标对象选择操作，所述方法还包括：获取用户在交互界面输入的第二目标对象选择操作；在所述交互界面中展示所述第一目标对象选择操作对应的目标位置和所述第二目标对象选择操作对应的目标位置之间的连线。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：当确定所述第一目标选择操作对应的目标位置和所述第二目标选择操作对应的目标位置之间的连线与距离所述连线最近的障碍物的距离小于预设的安全作业距离时，对所述连线和/或所述障碍物加以标识。15.根据权利要求1
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14任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据空间分辨率和/或目标对象的尺寸确定所述作业距离；其中，所述空间分辨率是指像素点对应的物理尺寸，所述空间分辨率为用户在交互界面输入或者预设设置的空间分辨率。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标对象选择操作，确定所述目标对象对应的目标区域；将所述目标区域的尺寸作为所述目标对象的尺寸。17.根据权利要求1
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16任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：存储目标参数，所述目标参数用于确定所述目标位置和所述目标朝向。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述目标参数包括以下一个或多个：所述目标对象的位置、所述目标朝向、所述作业距离、所述目标对象的尺寸以及所述虚拟相机的位置。19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述可移动平台为第一可移动平台，所述方法还包括：获取存储的所述目标参数，基于第二可移动平台的硬件参数以及所述目标参数确定所述第二可移动平台作业时的位置和朝向。20.一种可移动平台的控制装置，其特征在于，所述装置包括处理器、存储器、存储于所述存储器所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取用户在交互界面输入的目标对象选择操作，所述交互界面展示有作业区域的三维模型，所述目标对象选择操作用于确定所述作业区域中的目标对象的位置；根据获取所述目标对象选择操作时所述交互界面展示的所述三维模型的朝向，确定对所述目标对象进行作业时的目标朝向；根据所述目标对象的位置、所述目标朝向以及可移动平台的作业距离确定所述可移动平台对所述目标对象进行作业时的目标位置，以使所述可移动平台移动至所述目标位置并按照所述目标朝向对所述目标对象进行作业。21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述交互界面展示的所述三维模型的朝向与虚拟相机的朝向相对应。22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述目标朝向沿着所述目标对象的位置
与所述虚拟相机的位置的连线并指向所述目标对象的位置。23.根据权利要求21或22所述的装置，其特征在于，所述目标位置位于所述目标对象的位置与所述虚拟相机的位置的连线上，且与所述目标对象的距离为所述作业距离。24.根据权利要求20
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23任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：获取用户通过所述交互界面输入的调整操作；根据所述目标对象的位置和所述调整操作，确定调整后的目标位置；根据所述调整后的目标位置调整所述目标朝向，以使得所述目标朝向由所述调整后的目标位置指向所述目标对象的位置。25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述调整操作包括第一调整操作，所述第一调整操作能够使得所述目标位置在第一目标圆上调整，其中，所述第一目标圆的圆心位于所述目标对象的位置，所述第一目标圆所在的平面垂直于水平面，所述第一目标圆的半径为所述可移动平台的作业距离。26.根据权利要求24或25所述的装置，其特征在于，所述调整操作包括第二调整操作，所述第二调整操作能够使得所述目标位置在第二目标圆上调整，其中，所述第二目标圆的圆心位于所述目标对象的投影位置，所述投影位置是通过将所述目标对象的位置投影到过所述目标位置的水平面上得到的，所述第二目标圆的半径为所述投影位置到所述目标位置的距离。27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：在所述交互界面中展示所述第一目标圆和/或所述第二目标圆。28.根据权利要求24
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27任一项所述的装置，其特征在于，所述交互界面包括预览窗口，基于所述目标对象的位置和所述调整操作调整所述目标位置和所述目标朝向之后，还包括：在所述预览窗口中展示所述可移动平台位于调整后的目标位置并按照调整后的目标朝向进行作业的预览效果。29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，调整所述目标位置和所述目标朝向时，所述目标对象在所述预览窗口中的位置固定。30.根据权利要求24
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29任一项所述的装置，其特征在于，所述交互界面包括调整控件，所述调整操作基于所述调整控件触发。31.根据权利要求20
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30任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：当确定所述目标位置与距离所述目标位置最近的障碍物的距离小于预设的安全作业距离时，对所述目标位置和/或所述障碍物加以标识。32.根据权利要求20
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31任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：所述目标对象选择操为第一目标对象选择操作，所述方法还包括：获取用户在交互界面输入的第二目标对象选择操作；在所述交互界面中展示所述第一目标对象选择操作对应的目标位置和所述第二目标对象选择操作对应的目标位置之间的连线。33.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：当确定所述第一目标选择操作对应的目标位置和所述第二目标选择操作对应的目标位置之间的连线与距离所述连线最近的障碍物的距离小于预设的安全作业距离时，对所述连线和/或所述障碍物
加以标识。34.根据权利要求20
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33任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：根据空间分辨率和/或目标对象的尺寸确定所述作业距离；其中，所述空间分辨率是指像素点对应的物理尺寸，所述空间分辨率为用户在交互界面输入或者预设设置的空间分辨率。35.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：根据所述目标对象选择操作，确定所述目标对象对应的目标区域；将所述目标区域的尺寸作为所述目标对象的尺寸。36.根据权利要求20
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35任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：存储目标参数，所述目标参数用于确定所述目标位置和所述目标朝向。37.根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述目标参数包括以下一个或多个：所述目标对象的位置、所述目标朝向、所述作业距离、所述目标对象的尺寸以及所述虚拟相机的位置。38.根据权利要求36或37所述的装置，其特征在于，所述可移动平台为第一可移动平台，所述处理器还用于：获取存储的所述目标参数，基于第二可移动平台的硬件参数以及所述目标参数确定所述第二可移动平台作业时的位置和朝向。39.一种控制系统，其特征在于，所述控制系统包括可移动平台和控制终端，所述控制终端用于获取用户在交互界面输入的目标对象选择操作，所述交互界面展示有作业区域的三维模型，所述目标对象选择操作用于确定所述作业区域中的目标对象的位置；根据获取所述目标对象选择操作时所述交互界面展示的所述三维模型的朝向，确定对所述目标对象进行作业时的目标朝向；根据所述目标对象的位置、所述目标朝向以及可移动平台的作业距离确定所述可移动平台对所述目标对象进行作业时的目标位置；基于所述目标朝向和所述目标位置生成所述控制指令，并将所述控制指令发送给所述可移动平台；所述可移动平台用于基于所述控制指令移动至目标位置并按照目标朝向对所述目标对象进行作业。

技术总结
一种可移动平台控制方法、装置、可移动平台及控制系统。所述方法包括：获取用户在交互界面输入的目标对象选择操作，所述交互界面展示有作业区域的三维模型，所述目标对象选择操作用于确定所述作业区域中的目标对象的位置；根据获取所述目标对象选择操作时所述交互界面展示的所述三维模型的朝向，确定对所述目标对象进行作业时的目标朝向；根据所述目标对象的位置、所述目标朝向以及可移动平台的作业距离确定所述可移动平台对所述目标对象进行作业时的目标位置，以使所述可移动平台移动至所述目标位置并按照所述目标朝向对所述目标对象进行作业。用户可以通过交互界面展示的三维模型直观地确定可移动平台作业时的朝向，并且根据作业距离和作业时的朝向确定作业时的位置，可以准确控制作业距离，并且十分方便快捷。并且十分方便快捷。并且十分方便快捷。


技术研发人员：梁家斌 田艺 黎莹莹 李亚梅
受保护的技术使用者：深圳市大疆创新科技有限公司
技术研发日：2020.08.28
技术公布日：2022/1/6