一种基于导航系统的导盲车辆路径生成方法和装置与流程

技术特征：
1.一种基于导航系统的导盲车辆路径生成方法，应用于安装有导航系统的导盲车辆，其特征在于，包括：通过所述导航系统，确定从当前位置前往目的地的导航路线；通过摄像头扫描所述导航路线内的区域，识别获取到的图像并进行语义分割，划分所述图像中的可通行区域和不可通行区域；其中所述可通行区域按照安全等级由高到低包括盲道区域、人行道区域和其它道路区域；根据所述导盲车辆的大地坐标与所述导盲车辆在所述图像中的像素坐标之间的关系，建立所述大地坐标与所述图像中的像素坐标之间的转换关系；根据所述转换关系，确定所述图像中安全等级最高区域的边界的大地坐标，根据所述大地坐标在所述安全等级最高区域内确定导盲路径。2.如权利要求1所述的导盲车辆路径生成方法，其特征在于，通过摄像头扫描所述导航路线内的区域之前还包括：调整所述导盲车辆的方向与所述导航路线的方向一致。3.如权利要求2所述的导盲车辆路径生成方法，其特征在于，调整所述导盲车辆的方向与所述导航路线的方向一致包括：获取所述导盲车辆的朝向与所述导航路线的方向之间的角度差值，若所述角度差值小于等于预设阈值，则判断所述导盲车辆的朝向与所述导航路线的方向一致；若所述角度差值大于所述预设阈值，则调整所述导盲车辆的朝向至与所述导航路线的方向一致。4.如权利要求1所述的导盲车辆路径生成方法，其特征在于，根据所述大地坐标在所述安全等级最高区域内确定导盲路径包括：选取所述安全等级最高区域的中间位置的点，构建所述导盲路径。5.如权利要求1-4中任一项所述的导盲车辆路径生成方法，其特征在于，还包括：所述导盲车根据预设配置更新导盲路径，若新导盲路径与原导盲路径相交，则按照所述原导盲路径继续导盲，在交点更换为所述新导盲路径；若所述新导盲路径与所述原导盲路径不相交，则生成连接所述原导盲路径与所述新导盲路径的过渡路径，沿所述过渡路径到达所述新导盲路径，再沿所述新导盲路径导盲。6.如权利要求5所述的导盲车辆路径生成方法，其特征在于，所述生成连接所述原导盲路径与所述新导盲路径的过渡路径包括：生成所述原导盲路径到所述新导盲路径的横向位移作为所述过渡路径。7.如权利要求5所述的导盲车辆路径生成方法，其特征在于，根据预设的纵向距离m、所述原导盲路径到所述新导盲路径的横向距离s和导盲车前进速度v，结合下式计算所述过渡路径：y＝vty＝vt
其中，y表示t时刻所述导盲车的纵向位移，x表示t时刻所述导盲车的横向位移，x的最大值为所述原导盲路径到所述新导盲路径的横向距离s。8.一种基于导航系统的导盲车辆路径生成装置，其特征在于，包括：导航模块，用于确定从当前位置前往目的地的导航路线；扫描模块，用于扫描所述导航路线内的区域，识别获取到的图像并进行语义分割，划分所述图像中的可通行区域和不可通行区域；其中所述可通行区域按照安全等级由高到低包括盲道区域、人行道区域和其它道路区域；处理模块，用于根据所述导盲车辆的大地坐标与所述导盲车辆在所述图像中的像素坐标之间的关系，建立所述大地坐标与所述图像中的像素坐标之间的转换关系；根据所述转换关系，确定所述图像中安全等级最高区域的边界的大地坐标，根据所述大地坐标在所述安全等级最高区域内确定导盲路径。9.如权利要求8所述的导盲车辆路径生成装置，其特征在于，所述导航模块还用于：调整所述导盲车辆的方向与所述导航路线的方向一致。10.如权利要求8所述的导盲车辆路径生成装置，其特征在于，所述处理模块还用于：根据预设配置更新导盲路径，若新导盲路径与原导盲路径相交，则按照所述原导盲路径继续导盲，在交点更换为所述新导盲路径；若所述新导盲路径与所述原导盲路径不相交，则生成连接所述原导盲路径与所述新导盲路径的过渡路径，沿所述过渡路径到达所述新导盲路径，再沿所述新导盲路径导盲。

技术总结
本发明公开了一种基于导航系统的导盲车辆路径生成方法和装置，该方法包括：通过导航系统，确定从当前位置前往目的地的导航路线；通过摄像头扫描所述导航路线内的区域，识别获取到的图像并进行语义分割，划分所述图像中的可通行区域和不可通行区域；其中所述可通行区域按照安全等级由高到低包括盲道区域、人行道区域和其它道路区域；根据所述导盲车辆的大地坐标与所述导盲车辆在所述图像中的像素坐标之间的关系，建立所述大地坐标与所述图像中的像素坐标之间的转换关系；根据所述转换关系，确定所述图像中安全等级最高区域的边界的大地坐标，根据所述大地坐标在所述安全等级最高区域内确定导盲路径。区域内确定导盲路径。区域内确定导盲路径。


技术研发人员：王更泽 王毅 贾立东
受保护的技术使用者：紫清智行科技（北京）有限公司
技术研发日：2021.09.30
技术公布日：2022/1/6