一种机器人快速换爪结构的制作方法

1.本实用新型涉及机械设备技术领域，具体为一种机器人快速换爪结构。


背景技术：

2.原库卡机械手臂顶端吸盘固定方式采用螺丝固定，固定螺丝多达12只，更换时需拆装螺丝，调整、检测精度。更换过程费时费力，更换一次约需2小时，而应用于钣金折弯的机械手臂，由于加工件均属薄板工件，大小尺寸相差甚大，需经常更换，极大的阻碍机械手臂的工作效率。


技术实现要素：

3.本实用新型目的在于提供一种机器人快速换爪结构，大大的提高了机械手臂的工作效率。
4.为达成上述目的，本实用新型提出如下技术方案：一种机器人快速换爪结构，包括机械手臂和吸盘架，所述吸盘架上设置有吸盘和吸盘气路，所述机械手臂的端部安装有气动夹头组件，所述气动夹头组件包括吸盘气管快速接头、弹簧气动夹头、弹簧气动夹头气管和吸盘气路对接口；
5.所述吸盘架上吸盘气路具有吸气口，所述气动夹头组件上吸盘气路对接口与吸气口对接，进而用压缩空气的方式固定，所述吸盘架上安装有连接底座，所述弹簧气动夹头插入到连接底座中。
6.进一步的，在本实用新型中，所述气动夹头组件通过固定螺丝安装在机械手臂的端部。
7.进一步的，在本实用新型中，所述吸盘架包括长框架、短框架和拐角扣件，所述短框架通过拐角扣件固定安装在长框架之间；
8.所述吸盘架还包括气座方盘，所述连接底座通过六角螺杆二固定安装在气座方盘上，所述气座方盘通过六角螺杆一固定连接在长框架上。
9.进一步的，在本实用新型中，所述吸盘气路包括气管、直角快速接头、气管接头、负压真空发生器和气路开关。
10.进一步的，在本实用新型中，所述气座方盘开设有定位孔，所述定位孔便于吸盘架放置。
11.进一步的，在本实用新型中，所述气座方盘上开设有板材厚度检测孔。
12.进一步的，在本实用新型中，所述吸盘上固定连接有吸盘螺杆，所述长框架固定有吸盘螺母，通过吸盘螺杆和吸盘螺母调节吸盘的高度。
13.有益效果，本技术的技术方案具备如下技术效果：本实用新型的机械手臂和吸盘架连接实现无螺丝固定，采用的是气动的弹簧夹头来抓取吸盘架，固定方式非常准确牢固，机械手臂利用插入式来实现弹簧夹头的夹紧，当机械手臂插入吸盘架到位的同时，有吸盘气路对接口对准吸盘架上的吸气口，用压缩空气方式固定，进而节约了大量的换爪时间，大
大提高了机械臂的工作效率。
14.应当理解，前述构思以及在下面更加详细地描述的额外构思的所有组合只要在这样的构思不相互矛盾的情况下都可以被视为本公开的实用新型主题的一部分。
15.结合附图从下面的描述中可以更加全面地理解本实用新型教导的前述和其他方面、实施例和特征。本实用新型的其他附加方面例如示例性实施方式的特征和/或有益效果将在下面的描述中显见，或通过根据本实用新型教导的具体实施方式的实践中得知。
附图说明
16.附图不意在按比例绘制。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。现在，将通过例子并参考附图来描述本实用新型的各个方面的实施例，其中：
17.图1为本实用新型吸盘架的结构示意图。
18.图2为本实用新型机械手臂的结构示意图。
19.图3为本实用新型吸盘架的仰视结构示意图。
20.图4为本实用新型吸盘架的俯视结构示意图。
21.图中，各附图标记的含义如下：1、长框架；2、短框架；3、气座方盘；4、连接底座；5、拐角扣件；6、六角螺杆一；7、气路开关；8、吸盘；9、负压真空发生器；10、气管接头；11、直角快速接头；12、气管；13、六角螺杆二；14、定位孔；15、板材厚度检测孔；16、吸气口；17、吸盘气路对接口；18、吸盘气管快速接头；19、弹簧气动夹头气管；20、弹簧气动夹头；21、固定螺丝。
具体实施方式
22.为了更了解本实用新型的技术内容，特举具体实施例并配合所附图式说明如下。在本公开中参照附图来描述本实用新型的各方面，附图中示出了许多说明的实施例。本公开的实施例不必定义在包括本实用新型的所有方面。应当理解，上面介绍的多种构思和实施例，以及下面更加详细地描述的那些构思和实施方式可以以很多方式中任意一种来实施，这是因为本实用新型所公开的构思和实施例并不限于任何实施方式。另外，本实用新型公开的一些方面可以单独使用，或者与本实用新型公开的其他方面的任何适当组合来使用。
23.如图1
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4所示，一种机器人快速换爪结构，包括机械手臂和吸盘架，吸盘架上设置有吸盘8和吸盘气路，机械手臂的端部安装有气动夹头组件，气动夹头组件通过固定螺丝21安装在机械手臂的端部，气动夹头组件包括吸盘气管快速接头18、弹簧气动夹头20、弹簧气动夹头气管19和吸盘气路对接口17。
24.吸盘架上吸盘气路具有吸气口16，气动夹头组件上吸盘气路对接口17与吸气口16对接，进而用压缩空气的方式固定。吸盘架上安装有连接底座4，弹簧气动夹头20插入到连接底座4中。
25.具体的，吸盘架包括两个长框架1、四个短框架2和拐角扣件5，四个短框架2通过拐角扣件5固定安装在两个长框架1之间，采用铝合组装方式，可以根据需要调整吸盘架的大小。
26.吸盘架还包括气座方盘3，连接底座4通过六角螺杆二13固定安装在气座方盘3上，气座方盘3通过六角螺杆一6固定连接在长框架1上，气座方盘3为中间两个短框架2之间。
27.本实施例中。吸盘气路包括气管12、直角快速接头11、气管接头10、负压真空发生器9和气路开关7，真空发生器就是利用正压气源产生负压的一种新型，高效，清洁，经济，小型的真空元器件，这使得在有压缩空气的地方，或在一个气动系统中同时需要正负压的地方获得负压变得十分容易和方便。真空发生器的工作原理是利用喷管高速喷射压缩空气，在喷管出口形成射流，产生卷吸流动.在卷吸作用下，使得喷管出口周围的空气不断地被抽吸走，使吸附腔内的压力降至大气压以下，形成一定真空度。如图1所示，负压真空发生器9连接气管12，气管12之间通过直角快速接头11和气管接头10连接，气路开关7根据需要设置在气管12上，其中有三路吸盘气路对接口17与三路气管的吸气口16对准，进而用压缩空气的方式固定。
28.本实施例中，吸盘架一般放置在工作台上，工作台上固定安装有定位销，气座方盘3开设有3个定位孔14，定位孔14便于吸盘架放置在工作台上的定位销上，达到使得吸盘架稳定的目的，便于机器手臂进行对接安装。
29.本实施中，气座方盘3上开设有板材厚度检测孔15，通过板材厚度检测孔15的设置能够对板材的厚度进行检测，方便测量和使用。
30.本实施中，吸盘8上固定连接有吸盘螺杆，长框架1固定有吸盘螺母，通过吸盘螺杆和吸盘螺母调节吸盘8的高度，能够解决大板材不平导致不是所有吸盘8都能吸上的问题，增加了本实施例的适应性。
31.本实施例的换爪步骤如下，快速换爪步骤：通过机械手臂将当前吸盘架放置到有定位销的工作台上，通过吸盘架的定位孔14与工作台上的定位销对准，然后将弹簧气动夹头20通过弹簧气动夹头气管19控制打开，使当前吸盘底座脱落至工作台上，即可更换新的吸盘架。机械手臂自动行驶到工作台上其他吸盘架位置，此时该吸盘架的定位孔14与工作台上的定位销对准，吸盘气路对接口17与吸气口16对接，弹簧气动夹头20通过弹簧气动夹头气管19控制夹紧，使弹簧气动夹头20与吸盘架固定，进而快速的完成换爪工作。
32.本实施例的机械手臂和吸盘架连接实现无螺丝固定，采用的是气动的弹簧夹头来抓取吸盘架，固定方式非常准确牢固，机械手臂利用插入式来实现弹簧夹头的夹紧，当机械手臂插入吸盘架到位的同时，有吸盘气路对接口17对准吸盘架上的吸气口16，用压缩空气方式固定，进而节约了大量的换爪时间，大大提高了机械臂的工作效率。
33.虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本实用新型。本实用新型所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本实用新型的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本实用新型的保护范围当视权利要求书所界定者为准。