智能设备作业控制方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本技术涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种智能设备作业控制方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.随着人工智能技术的发展，越来越多的人希望从繁重的家务劳动中解脱出来，越来越多的智能设备(如智能化清洁机器人)的出现正好满足了这种需求。
3.市面上有的智能化清洁机器人已有深度清洁，一种是直接执行两次同方向的弓字形清扫，另一种是执行田字形的路径规划实现横向和纵向两次清扫，这两种清扫方式效率低，无法真正实现深度清洁。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高作业效率的智能设备作业控制方法、装置、电子设备和存储介质。
5.一种智能设备作业控制方法，所述方法包括：
6.获取智能设备作业模式，并获取待作业区域信息，所述待作业区域信息包括所述待作业区域包含的区域的区域类型；
7.在智能作业过程中，若根据所述待作业区域信息确定所述待作业区域中存在复杂区域，采用复杂区域策略作业方式对所述复杂区域进行智能作业，若根据所述待作业区域信息确定所述待作业区域中存在常规区域，采用常规区域作业方式对所述常规区域进行智能作业，直至对所述待作业区域智能作业完成。
8.在其中一个实施例中，所述待作业区域信息的确定方式，包括：
9.获取所述智能设备在初始作业过程中，所述待作业区域的轨迹环绕区域；
10.基于所述待作业区域的环境信息和预设线段阈值，对所述轨迹环绕区域进行识别，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息；
11.基于所述轨迹信息，确定所述待作业区域信息。
12.在其中一个实施例中，所述基于所述待作业区域的环境信息和预设线段阈值，对所述轨迹环绕区域进行识别，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息，包括：
13.基于所述待作业区域的环境信息，识别所述轨迹环绕区域的内部状态，获得第一识别结果；
14.基于所述预设线段阈值，对所述第一识别结果进行轨迹线段类型识别，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息。
15.在其中一个实施例中，所述基于所述待作业区域的环境信息和预设线段阈值，对所述轨迹环绕区域进行识别，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息，包括：
16.基于所述预设线段阈值，识别所述轨迹环绕区域的轨迹线段类型，获得第二识别结果；
17.基于所述待作业区域的环境信息，对所述第二识别结果进行内部状态识别，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息。
18.在其中一个实施例中，所述环境信息包括地图信息和图像信息；
19.所述基于所述待作业区域的环境信息，对所述轨迹环绕区域进行内部状态识别，获得第一识别结果，包括：
20.基于所述地图信息，直接识别所述轨迹环绕区域的内部状态是否为空，获得第一识别结果，所述第一识别结果包括轨迹环绕区域的内部状态为空或轨迹环绕区域的内部状态为实物；
21.在其中一个实施例中，所述环境信息包括地图信息和图像信息；
22.所述基于所述待作业区域的环境信息，对所述轨迹环绕区域进行内部状态识别，获得第一识别结果，包括：将所述图像信息与所述轨迹环绕区域进行比对，识别所述轨迹环绕区域的内部状态是否为空，获得第一识别结果，所述第一识别结果包括轨迹环绕区域的内部状态为空或轨迹环绕区域的内部状态为实物。
23.在其中一个实施例中，所述基于所述预设线段阈值，对所述第一识别结果进行轨迹线段类型识别，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息，包括：
24.确定所述第一识别结果中，轨迹环绕区域的内部状态为空的轨迹环绕区域的轨迹的轨迹线段宽度；
25.将所述轨迹线段宽度与预设线段阈值进行比较，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息。
26.在其中一个实施例中，基于所述预设线段阈值，识别所述轨迹环绕区域的轨迹线段类型，获得第二识别结果，包括：
27.确定所述轨迹环绕区域的轨迹的轨迹线段宽度，将所述轨迹线段宽度与预设线段阈值进行比较，获得第二识别结果，所述第二识别结果包括所述轨迹环绕区域的轨迹为直线或所述轨迹环绕区域的轨迹为曲线。
28.在其中一个实施例中，所述基于所述待作业区域的环境信息，对所述第二识别结果进行内部状态识别，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息，包括：
29.基于所述待作业区域的环境信息，识别所述第二识别结果中，轨迹为直线的轨迹环绕区域的内部状态是否为空，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息。
30.在其中一个实施例中，所述基于所述轨迹信息，确定所述待作业区域信息，包括：
31.将内部状态为实物的轨迹环绕区域和轨迹为曲线的轨迹环绕区域确定为复杂区域；
32.将内部状态为空的轨迹环绕区域和轨迹为直线的轨迹环绕区域确定为常规区域。
33.在其中一个实施例中，所述确定所述待作业区域信息之后，包括：
34.将所述复杂区域和所述常规区域的状态信息更新至所述待作业区域的地图信息中。
35.在其中一个实施例中，若根据所述待作业区域信息确定所述待作业区域中存在复杂区域，采用复杂区域策略作业方式对所述复杂区域进行智能作业，包括：
36.将所述复杂区域的面积与预设区域面积进行面积比对，获得面积比对结果；
37.当所述面积比对结果为所述复杂区域的面积大于所述预设区域面积时，对所述复
杂区域执行沿边清扫；
38.当所述面积比对结果为所述复杂区域的面积小于等于所述预设区域面积时，对所述复杂区域执行避障策略。
39.在其中一个实施例中，所述若根据所述待作业区域信息确定所述待作业区域中存在常规区域，采用常规区域作业方式对所述常规区域进行智能作业，包括：
40.若根据所述待作业区域信息确定所述待作业区域中存在常规区域，采用直线弓字型作业方式对所述常规区域进行智能作业。
41.在其中一个实施例中，所述若根据所述待作业区域信息确定所述待作业区域中存在常规区域，采用常规区域作业方式对所述常规区域进行智能作业，还包括：
42.在对所述常规区域进行智能作业的过程中，若所述智能设备检测到新物体或者触发了避障动作，将对应的区域标识新增为复杂区域。
43.一种智能设备作业控制装置，所述装置包括：
44.作业信息获取模块，用于获取智能设备作业模式，并获取待作业区域信息，所述待作业区域信息包括所述待作业区域包含的区域的区域类型；
45.待作业区域智能作业模块，用于在智能作业过程中，若根据所述待作业区域信息确定所述待作业区域中存在复杂区域，采用复杂区域策略作业方式对所述复杂区域进行智能作业，若根据所述待作业区域信息确定所述待作业区域中存在常规区域，采用常规区域作业方式对所述常规区域进行智能作业，直至对所述待作业区域智能作业完成。
46.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述智能设备作业控制方法的步骤。
47.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述智能设备作业控制方法的步骤。
48.上述智能设备作业控制方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取智能设备作业模式和待作业区域信息，在智能作业过程中，根据待作业区域信息确定待作业区域包含的区域的区域类型，从而可以对各不同类型的区域执行对应的作业方式，直至待作业区域智能作业完成。从而通过上述方法可以提高待作业区域的作业效率。
附图说明
49.图1为一个实施例中智能设备作业控制方法的应用环境图；
50.图2为一个实施例中智能设备作业控制方法的流程示意图；
51.图3为一个实施例中智能设备作业控制方法的流程示意图；
52.图4为另一个实施例中智能设备作业控制方法的流程示意图；
53.图5为一个实施例中智能设备作业控制装置的结构框图；
54.图6为一个实施例中电子设备的内部结构图。
具体实施方式
55.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
56.本技术提供的智能设备作业控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。该应用环境可以涉及到电子设备102和智能作业设备104，其中，电子设备102与智能作业设备104连接。一些实施例中，电子设备102可以是终端设备，该终端设备可以独立于智能作业设备104，也可以与智能作业设备104集成为一体。电子设备102可以但不限于是各种控制芯片、个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。其中，智能作业设备104可以为扫地机器人、植保机器人、智能割草机等可以按照规划的作业路径在作业区域内执行对应功能的设备，以下的实施例均以扫地机器人为例进行说明。
57.在其中一个实施例中，电子设备102可以与智能作业设备104集成为一体，电子设备102获取智能设备作业模式，并获取待作业区域信息，所述待作业区域信息包括所述待作业区域包含的区域的区域类型；在智能作业过程中，若根据所述待作业区域信息确定所述待作业区域中存在复杂区域，采用复杂区域策略作业方式对所述复杂区域进行智能作业，若根据所述待作业区域信息确定所述待作业区域中存在常规区域，采用常规区域作业方式对所述常规区域进行智能作业，直至对所述待作业区域智能作业完成。
58.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种智能设备作业控制方法，以该方法应用于图1中的电子设备为例进行说明，包括以下步骤：
59.步骤s202，获取智能设备作业模式，并获取待作业区域信息，所述待作业区域信息包括所述待作业区域包含的区域的区域类型。
60.在其中一个实施例中，智能设备作业模式可以为扫地机器人的作业模式，如普通清洁模式、深度清洁模式等，待作业区域信息可以为待清洁区域包含的区域的区域类型，待清洁区域包含的区域的区域类型可以为复杂区域、常规区域等。
61.步骤s206，在智能作业过程中，若根据所述待作业区域信息确定所述待作业区域中存在复杂区域，采用复杂区域策略作业方式对所述复杂区域进行智能作业，若根据所述待作业区域信息确定所述待作业区域中存在常规区域，采用常规区域作业方式对所述常规区域进行智能作业，直至对所述待作业区域智能作业完成。
62.在其中一个实施例中，根据获取的智能设备作业模式，可以进入对应的智能作业过程，复杂区域策略作业方式是指针对复杂区域设置的作业模式，常规区域作业方式是指针对常规区域设置的作业模式。在智能作业过程中，若根据待作业区域信息确定待作业区域中存在复杂区域，采用复杂区域策略作业方式对复杂区域进行智能作业，若根据待作业区域信息确定待作业区域中存在常规区域，采用常规区域作业方式对常规区域进行智能作业，直至对待作业区域智能作业完成。
63.上述智能设备作业控制方法中，通过获取智能设备作业模式和待作业区域信息，在智能作业过程中，根据待作业区域信息确定待作业区域包含的区域的区域类型，从而可以对各不同类型的区域执行对应的作业方式，直至待作业区域智能作业完成。从而通过上述方法可以提高待作业区域的作业效率。
64.在其中一个实施例中，所述待作业区域信息的确定方式，包括：获取所述智能设备在初始作业过程中，所述待作业区域的轨迹环绕区域；基于所述待作业区域的环境信息和预设线段阈值，对所述轨迹环绕区域进行识别，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息；基于所述轨迹信息，确定所述待作业区域信息。
65.在其中一个实施例中，初始作业过程是指扫地机器人首次对某一个区域进行作业
的过程，待作业区域的轨迹环绕区域是指扫地机器人在首次作业过程中，在待作业区域中构建的区域，待作业区域的环境信息是指待作业区域的相关信息，如地图信息、环境图像信息等，预设线段阈值是指预先设定的线段值。通过待作业区域的环境信息和预设线段阈值，可以轨迹环绕区域进行识别，从而可以确定轨迹环绕区域的轨迹信息，基于轨迹信息，确定待作业区域信息。从而通过上述方法可以确定待作业区域信息。
66.在其中一个实施例中，所述基于所述待作业区域的环境信息和预设线段阈值，对所述轨迹环绕区域进行识别，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息，包括：基于所述待作业区域的环境信息，识别所述轨迹环绕区域的内部状态，获得第一识别结果；基于所述预设线段阈值，对所述第一识别结果进行轨迹线段类型识别，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息。
67.在其中一个实施例中，轨迹环绕区域的内部状态是指轨迹环绕区域的内部是空还是存在实物(如桌子、垃圾桶等)，轨迹线段类型是指构成轨迹环绕区域的轨迹的类型，轨迹的类型可以为直线、曲线等，通过待作业区域的环境信息可以识别轨迹环绕区域的内部状态，获得第一识别结果，在获得第一识别结果的基础上，根据预设线段阈值，对第一识别结果进行轨迹线段类型识别，确定轨迹环绕区域的轨迹信息。从而通过上述方法可以确定轨迹信息。
68.在其中一个实施例中，所述基于所述待作业区域的环境信息和预设线段阈值，对所述轨迹环绕区域进行识别，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息，包括：基于所述预设线段阈值，识别所述轨迹环绕区域的轨迹线段类型，获得第二识别结果；基于所述待作业区域的环境信息，对所述第二识别结果进行内部状态识别，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息。
69.在其中一个实施例中，可以根据预设线段阈值，识别轨迹环绕区域的轨迹线段类型，获得第二识别结果，在获得第二识别结果的基础上，根据待作业区域的环境信息识别轨迹环绕区域的内部状态，确定轨迹环绕区域的轨迹信息。从而通过上述方法可以确定轨迹信息。
70.在其中一个实施例中，所述环境信息包括地图信息和图像信息；所述基于所述待作业区域的环境信息，对所述轨迹环绕区域进行内部状态识别，获得第一识别结果，包括：基于所述地图信息，直接识别所述轨迹环绕区域的内部状态是否为空，获得第一识别结果，所述第一识别结果包括轨迹环绕区域的内部状态为空或轨迹环绕区域的内部状态为实物。
71.在其中一个实施例中，待作业区域的环境信息包括地图信息和图像信息，其中，待作业区域的地图信息可以为扫地机器人在首次智能作业的过程中，使用雷达进行实时扫描获得的，待作业区域的图像信息可以为扫地机器人在首次智能作业的过程中，使用图像采集设备进行拍摄得到。通过地图信息，可以直接识别轨迹环绕区域的内部状态是否为空，获得第一识别结果，其中，第一识别结果包括轨迹环绕区域的内部状态为空或轨迹环绕区域的内部状态为实物。从而通过上述方法可以确定轨迹环绕区域的内部状态。
72.在其中一个实施例中，所述环境信息包括地图信息和图像信息；所述基于所述待作业区域的环境信息，对所述轨迹环绕区域进行内部状态识别，获得第一识别结果，包括：将所述图像信息与所述轨迹环绕区域进行比对，识别所述轨迹环绕区域的内部状态是否为空，获得第一识别结果，所述第一识别结果包括轨迹环绕区域的内部状态为空或轨迹环绕区域的内部状态为实物。
73.在其中一个实施例中，可以将图像信息与轨迹环绕区域进行比对，从而确定轨迹
环绕区域的内部状态是否为空，获得第一识别结果。从而通过上述方法可以确定轨迹环绕区域的内部状态。
74.在其中一个实施例中，所述基于所述预设线段阈值，对所述第一识别结果进行轨迹线段类型识别，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息，包括：
75.确定所述第一识别结果中，内部状态为空的轨迹环绕区域的轨迹的轨迹线段宽度；将所述轨迹线段宽度与预设线段阈值进行比较，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息。
76.在其中一个实施例中，第一识别结果包括轨迹环绕区域的内部状态为空或轨迹环绕区域的内部状态为实物，针对第一识别结果为内部状态为空的轨迹环绕区域，可以确定其轨迹的轨迹线段宽度，并将轨迹线段宽度与预设线段阈值进行比较，确定轨迹环绕区域的轨迹信息，其中，预设线段阈值可以是基于直线拟合算法，设定的线段阈值。从而通过上述方法可以确定轨迹环绕区域的轨迹信息。
77.在其中一个实施例中，基于所述预设线段阈值，识别所述轨迹环绕区域的轨迹线段类型，获得第二识别结果，包括：
78.确定所述轨迹环绕区域的轨迹的轨迹线段宽度，将所述轨迹线段宽度与预设线段阈值进行比较，获得第二识别结果，所述第二识别结果包括所述轨迹环绕区域的轨迹为直线或所述轨迹环绕区域的轨迹为曲线。
79.在其中一个实施例中，可以确定轨迹环绕区域的轨迹线段宽度，将轨迹线段宽度与预设线段阈值进行比较，获得第二识别结果，第二识别结果包括轨迹环绕区域的轨迹为直线或轨迹环绕区域的轨迹为曲线，其中，当轨迹线段宽度等于预设线段阈值时，可以确定轨迹环绕区域的轨迹为直线，否则，则认为轨迹环绕区域的轨迹为曲线。从而通过上述方法可以识别所述轨迹环绕区域的轨迹线段类型。
80.在其中一个实施例中，所述基于所述待作业区域的环境信息，对所述第二识别结果进行内部状态识别，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息，包括：
81.基于所述待作业区域的环境信息，识别所述第二识别结果中，轨迹为直线的轨迹环绕区域的内部状态是否为空，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息。
82.在其中一个实施例中，第二识别结果包括轨迹环绕区域的轨迹为直线或轨迹环绕区域的轨迹为曲线，针对第二识别结果中，轨迹为直线的轨迹环绕区域，可以通过待作业区域的环境信息，判断轨迹为直线的轨迹环绕区域的内部状态是否为空，从而通过上述方法可以确定轨迹环绕区域的轨迹信息。
83.在其中一个实施例中，所述基于所述轨迹信息，确定所述待作业区域信息，包括：将内部状态为实物的轨迹环绕区域和轨迹为曲线的轨迹环绕区域确定为复杂区域；将内部状态为空的轨迹环绕区域和轨迹为直线的轨迹环绕区域确定为常规区域。
84.在其中一个实施例中，轨迹信息是指轨迹环绕区域的相关信息，可以是指轨迹环绕区域的轨迹是为曲线还是直线、轨迹环绕区域的内部状态是为空还是存在实物，在确定轨迹环绕区域的轨迹信息之后，可以将内部状态为实物的轨迹环绕区域和轨迹为曲线的轨迹环绕区域确定为复杂区域，将内部状态为空的轨迹环绕区域和轨迹为直线的轨迹环绕区域确定为常规区域。从而通过上述方法可以确定待作业区域信息。
85.在其中一个实施例中，所述确定所述待作业区域信息之后，包括：将所述复杂区域和所述常规区域的状态信息更新至所述待作业区域的地图信息中。
86.在其中一个实施例中，复杂区域和常规区域的状态信息是指对复杂区域和常规信息的状态进行标识的信息，状态信息可以为颜色标识，针对不同的区域，采用不同的颜色进行标识。从而通过上述方法可以将复杂区域和常规区域的状态信息更新至待作业区域的地图信息中。
87.在其中一个实施例中，若根据所述待作业区域信息确定所述待作业区域中存在复杂区域，采用复杂区域策略作业方式对所述复杂区域进行智能作业，包括：将所述复杂区域的面积与预设区域面积进行面积比对，获得面积比对结果；当所述面积比对结果为所述复杂区域的面积大于所述预设区域面积时，对所述复杂区域执行沿边清扫；当所述面积比对结果为所述复杂区域的面积小于等于所述预设区域面积时，对所述复杂区域执行避障策略。
88.在其中一个实施例中，预设区域面积是指根据实际情况预先设定的区域面积，在采用复杂区域策略作业方式对复杂区域进行智能作业的过程中，可以将复杂区域的面积与预设区域面积进行比对，当复杂区域的面积大于预设区域面积时，可以认为复杂区域为大物件(如沙发、茶几等)，则可以对复杂区域执行沿边清扫，当复杂区域的面积小于等于预设区域面积时，可以认为复杂区域为小物件(如鞋子、小凳子等)，则可以对复杂区域执行避障策略。从而通过上述方法可以对复杂区域进行智能作业。
89.在其中一个实施例中，在对复杂区域进行智能作业的过程中，若复杂区域更新为常规区域，切换为直线弓字型作业方式。
90.在其中一个实施例中，所述若根据所述待作业区域信息确定所述待作业区域中存在常规区域，采用常规区域作业方式对所述常规区域进行智能作业，包括：若根据所述待作业区域信息确定所述待作业区域中存在常规区域，采用直线弓字型作业方式对所述常规区域进行智能作业。
91.在其中一个实施例中，当根据作业区域信息确定待作业区域中存在常规区域，可以采用直线弓字型作业方式对常规区域进行智能作业。从而通过上述方法可以对常规区域进行智能作业。
92.在其中一个实施例中，所述若根据所述待作业区域信息确定所述待作业区域中存在常规区域，采用常规区域作业方式对所述常规区域进行智能作业，还包括：在对所述常规区域进行智能作业的过程中，若所述智能设备检测到新物体或者触发了避障动作，将对应的区域标识新增为复杂区域。
93.在其中一个实施例中，在对常规区域进行智能作业的过程中，可以采用红外、激光雷达、超声波等距离传感器和弹簧挡板配合实现进行检测是否有新的物体，若智能设备检测到新物体或者触发了避障动作，将对应的区域标识新增为复杂区域。从而通过上述方法可以实时更新待作业区域中的区域的区域类型。
94.在其中一个实施例中，如图3所示，为一个具体实施例中的智能设备作业控制方法的流程示意图：
95.在本实施例中，以智能作业设备为扫地机器人为例进行说明，电子设备与扫机器人集成为一体，首先，可以判断扫地机器人是否首次清扫待清洁区域，如果不是首次清扫待清洁区域，则可以直接选择是对待清洁区域执行普通清洁模式还是执行深度清洁模式。
96.如果是首次清扫待清洁区域，则需要构建待清洁区域的环境图像，具体的，扫地机
器人在首次作业过程中，可以构建轨迹环绕区域，通过判断轨迹环绕区域的内部状态，确定轨迹环绕区域是否为复杂区域，其中，轨迹环绕区域的内部状态是指轨迹环绕区域的内部是空还是存在实物(如桌子、垃圾桶等)。
97.根据待作业区域的环境信息，可以对轨迹环绕区域进行内部状态识别，轨迹环绕区域的内部是空还是存在实物，具体的，环境信息包括地图信息和图像信息，根据地图信息，可以直接识别所述轨迹环绕区域的内部状态是否为空，将图像信息与轨迹环绕区域进行比对，也可以识别轨迹环绕区域的内部状态是否为空。
98.当根据待作业区域的环境信息，确定轨迹环绕区域的内部状态之后，可以将内部状态为实物的轨迹环绕区域确定为复杂区域，并在待清洁区域的地图信息标记复杂区域的颜色，将内部状态为空的轨迹环绕区域确定为常规区域，并在待清洁区域的地图信息标记常规区域的颜色。
99.当确定轨迹环绕区域的内部状态之后，可以针对内部状态为空的轨迹环绕区域，可以确定其轨迹的轨迹线段宽度，并将轨迹线段宽度与预设线段阈值进行比较，从而可以确定轨迹的轨迹线段类型，其中，轨迹线段类型可以为直线、曲线等，预设线段阈值可以是基于直线拟合算法，设定的线段阈值。其中，当轨迹线段宽度等于预设线段阈值时，可以确定轨迹环绕区域的轨迹为直线，否则，则认为轨迹环绕区域的轨迹为曲线。当确定轨迹环绕区域的轨迹线段类型之后，可以将轨迹线段类型为曲线的轨迹环绕区域确定为复杂区域，并在待清洁区域的地图信息标记复杂区域的颜色，将轨迹线段类型为直线的轨迹环绕区域确定为常规区域，并在待清洁区域的地图信息标记常规区域的颜色，直至待清洁区域中包含的区域的区域类型均确定完成。
100.在其中一个实施例中，如图4所示，为一个具体实施例中的智能设备作业控制方法的流程示意图：
101.在本实施例中，以智能作业设备为扫地机器人为例进行说明，电子设备与扫机器人集成为一体，首先，用户可以选择深度清洁模式对待清洁区域进行清扫，也可以选择深度清洁模式进行清洁。
102.当用户选择普通清洁模式对待清洁区域进行清洁时，可以获取扫地机器人在首次清洁过程中确定的待清洁区域包含的区域的区域类型，若根据待清洁区域信息确定待清洁区域中存在复杂区域，采用策略清扫方式对复杂区域进行智能作业，若根据待清洁区域信息确定待作业区域中存在常规区域，采用直线弓字型作业方式对常规区域进行智能作业，直至对待清洁区域智能作业完成。在扫地机器人的工作过程中，还可以采用红外、激光雷达、超声波等距离传感器和弹簧挡板配合检测是否有新的物体或者是否触发了避障传感器，则可以判断为新增复杂区域，更新待清洁区域的地图信息，直至对待作业区域智能作业完成。
103.当用户选择深度清洁模式对待清洁区域进行清洁时，可以获取扫地机器人在首次清洁过程中确定的待清洁区域包含的区域的区域类型，若根据待清洁区域信息确定待作业区域中存在常规区域，采用直线弓字型作业方式对常规区域进行智能作业，若根据待清洁区域信息确定待清洁区域中存在复杂区域时，可以将复杂区域的面积与预设区域面积进行比对，预设区域面积是指根据实际情况预先设定的区域面积，当复杂区域的面积大于预设区域面积时，可以认为复杂区域为大物件(如沙发、茶几等)，则可以对复杂区域执行沿边清
扫，当复杂区域的面积小于等于预设区域面积时，可以认为复杂区域为小物件(如鞋子、小凳子等)，则可以对复杂区域执行避障策略，在扫地机器人的工作过程中，还可以采用红外、激光雷达、超声波等距离传感器和弹簧挡板配合检测是否有新的物体或者是否触发了避障传感器，则可以判断为新增复杂区域，更新待清洁区域的地图信息，直至对待作业区域智能作业完成。
104.应该理解的是，虽然图2
‑
4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2
‑
4中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
105.在一个实施例中，如图5所示，提供了一种智能设备作业控制装置，包括：作业信息获取模块和待作业区域智能作业模块，其中：
106.作业信息获取模块502，用于获取智能设备作业模式，并获取待作业区域信息，所述待作业区域信息包括所述待作业区域包含的区域的区域类型。
107.待作业区域智能作业模块504，用于在智能作业过程中，若根据所述待作业区域信息确定所述待作业区域中存在复杂区域，采用复杂区域策略作业方式对所述复杂区域进行智能作业，若根据所述待作业区域信息确定所述待作业区域中存在常规区域，采用常规区域作业方式对所述常规区域进行智能作业，直至对所述待作业区域智能作业完成。
108.在其中一个实施例中，作业信息获取模块包括：
109.待作业区域信息确定模块，用于获取所述智能设备在初始作业过程中，所述待作业区域的轨迹环绕区域；基于所述待作业区域的环境信息和预设线段阈值，对所述轨迹环绕区域进行识别，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息；基于所述轨迹信息，确定所述待作业区域信息。
110.在其中一个实施例中，待作业区域信息确定模块，用于基于所述待作业区域的环境信息，识别所述轨迹环绕区域的内部状态，获得第一识别结果；基于所述预设线段阈值，对所述第一识别结果进行轨迹线段类型识别，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息。
111.在其中一个实施例中，待作业区域信息确定模块，用于基于所述预设线段阈值，识别所述轨迹环绕区域的轨迹线段类型，获得第二识别结果；基于所述待作业区域的环境信息，对所述第二识别结果进行内部状态识别，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息。
112.在其中一个实施例中，待作业区域信息确定模块，用于基于所述地图信息，直接识别所述轨迹环绕区域的内部状态是否为空，获得第一识别结果，所述第一识别结果包括轨迹环绕区域的内部状态为空或轨迹环绕区域的内部状态为实物。
113.在其中一个实施例中，待作业区域信息确定模块，用于将所述图像信息与所述轨迹环绕区域进行比对，识别所述轨迹环绕区域的内部状态是否为空，获得第一识别结果，所述第一识别结果包括轨迹环绕区域的内部状态为空或轨迹环绕区域的内部状态为实物。
114.在其中一个实施例中，待作业区域信息确定模块，用于确定所述第一识别结果中，内部状态为空的轨迹环绕区域的轨迹的轨迹线段宽度；将所述轨迹线段宽度与预设线段阈值进行比较，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息。
115.在其中一个实施例中，待作业区域信息确定模块，用于确定所述轨迹环绕区域的轨迹的轨迹线段宽度，将所述轨迹线段宽度与预设线段阈值进行比较，获得第二识别结果，所述第二识别结果包括所述轨迹环绕区域的轨迹为直线或所述轨迹环绕区域的轨迹为曲线。
116.在其中一个实施例中，待作业区域信息确定模块，用于基于所述待作业区域的环境信息，识别所述第二识别结果中，轨迹为直线的轨迹环绕区域的内部状态是否为空，确定所述轨迹环绕区域的轨迹信息。
117.在其中一个实施例中，待作业区域信息确定模块，用于将内部状态为实物的轨迹环绕区域和轨迹为曲线的轨迹环绕区域确定为复杂区域；将内部状态为空的轨迹环绕区域和轨迹为直线的轨迹环绕区域确定为常规区域。
118.在其中一个实施例中，待作业区域信息确定模块，用于将所述复杂区域和所述常规区域的状态信息更新至所述待作业区域的地图信息中。
119.在其中一个实施例中，所述待作业区域智能作业模块包括：复杂区域智能作业模块；
120.所述复杂区域智能作业模块，用于将所述复杂区域的面积与预设区域面积进行面积比对，获得面积比对结果；当所述面积比对结果为所述复杂区域的面积大于所述预设区域面积时，对所述复杂区域执行沿边清扫；当所述面积比对结果为所述复杂区域的面积小于等于所述预设区域面积时，对所述复杂区域执行避障策略。
121.在其中一个实施例中，所述待作业区域智能作业模块包括：常规区域智能作业模块；
122.所述常规区域智能作业模块，用于若根据所述待作业区域信息确定所述待作业区域中存在常规区域，采用直线弓字型作业方式对所述常规区域进行智能作业。
123.所述常规区域智能作业模块，用于在对所述常规区域进行智能作业的过程中，若所述智能设备检测到新物体或者触发了避障动作，将对应的区域标识新增为复杂区域。
124.关于智能设备作业控制装置的具体限定可以参见上文中对于智能设备作业控制方法的限定，在此不再赘述。上述智能设备作业控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
125.在在一个实施例中，提供了一种电子设备，该电子设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、运营商网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种智能设备作业控制方法。该电子设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
126.本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
127.在一个实施例中，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述智能设备作业控制方法的步骤。
128.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述智能设备作业控制方法的步骤。
129.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read
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only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
130.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
131.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。