一种电缆放线盘刹车装置生产中支撑板矫正系统及矫正方法与流程

1.本发明是一种电缆放线盘刹车装置生产中支撑板矫正系统及矫正方法，属于电子控制技术领域。


背景技术：

2.在低压配电线路施工放线时，由于放线盘没有相应的刹车装置，往往导致在放线到位后，放线盘受到惯性作用继续旋转，将线盘上剩余的导线继续向前推送或使线盘上原本紧密的导线蓬松错乱，在下一次放线时需要耗费很大的精力去整理导线，对下一次放线工作造成了极大的不便
3.现有技术中，放线盘根据用途又被称作为：电缆线盘支架、导线轴盘架、光缆放线支架等，在供电公司的线路的铺设过程中，需要用到放线盘，但是现在的放线盘一般不带有刹车装置，在实际的铺设过程中，可能会出现放线盘在惯性的作用下一直放线，不能及时刹车，由于放线盘没有相应的刹车装置，往往导致在放线到位后，放线盘受到惯性作用继续旋转，将线盘上剩余的导线继续向前推送或使线盘上原本紧密的导线蓬松错乱，在下一次放线时需要耗费很大的精力去整理导线，对下一次放线工作造成了极大的不便。
4.而专利号“201611022065.1”公开了一种具备刹车功能的配电线路放线装置，其技术方案中放线盘中安装了刹车装置，其中刹车装置包括刹车控制钮21，以及设于刹车控制钮外周的一段渐开线槽213，刹车控制钮21包括圆环形的外圈211，如图7所示，在实际使用时，设有渐开线槽213处部分可采用具有些微折弯能力的筋板214制成，而圆环形的外圈211采用硬性材料制成作为支撑板，锁销穿过渐开线槽，刹车控制钮转动过程中，锁销沿渐开线槽滑动从而带动刹车杆做轴向运动，设有渐开线槽213处部分如果采用硬性材料制成锁销沿渐开线槽滑动次数多了可能会导致渐开线槽213开裂，而设有渐开线槽213处部分采用筋板可保证刹车控制钮转动过程中，设有渐开线槽213处部分不易断裂，提高刹车装置的使用寿命。
5.由于作为支撑板的外圈211和筋板214采用不同材料制成，刹车装置生产过程中就不能采用一体成型的方式生产作为支撑板的外圈211和筋板214，只能是分别生产作为支撑板的外圈211和筋板214，最后再将两者焊接在一起。
6.在筋板和支撑板焊接过程中首先需要将筋板和支撑板按照特定的方向贴合好，为了提高刹车装置的生产效率，这就需要筋板和支撑板在上料过程中将其方向调整好，方便后续焊接工艺时筋板和支撑板贴合，但是支撑板在料仓中排列是无规则，导致上料过程中支撑板各个方向不规整排列，但是若采用人工进行支撑板方向调整，费时费力，效率低，也不能进行精确调整，对刹车装置的后续生产流程造成影响。


技术实现要素：

7.本发明要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种电缆放线盘刹车装置生产中支撑板矫正系统及矫正方法，支撑板上料过程中对支撑板方向采用全自动矫正，采用plc控
制器与视觉控制器结合进行支撑板方向的调整，节省大量人工，大大提高了方向矫正效率，同时将支撑板精确调整到特定方向，方便后续筋板和支撑板焊接工艺时筋板和支撑板精确贴合，提高了刹车装置的生产效率。
8.为解决以上技术问题，本发明采用以下技术方案：
9.一种电缆放线盘刹车装置生产中支撑板矫正系统，包括plc模块、步进驱动模块、视觉控制模块和继电器控制模块，plc模块连接步进驱动模块、视觉控制模块和继电器控制模块；
10.所述plc模块包括plc控制器u1，plc控制器u1的型号为fx3u
‑
48mt，plc控制器u1的x0脚连接有接近开关sq1一端，接近开关sq1另一端接 24v和0v，此部分用于1#支撑板横移原点控制，plc控制器u1的x1脚连接有接近开关sq2一端，接近开关sq2另一端接 24v和0v，此部分用于2#支撑板横移原点控制，plc控制器u1的x4脚连接有接近开关sq4一端，接近开关sq4另一端接 24v和0v，此部分用于1#支撑板旋转气缸原位控制，plc控制器u1的x5脚连接有接近开关sq5一端，接近开关sq5另一端接 24v和0v，此部分用于1#支撑板旋转气缸到位控制，plc控制器u1的x6脚连接有接近开关sq6一端，接近开关sq6另一端接 24v和0v，此部分用于1#支撑板升降气缸原位控制，plc控制器u1的x7脚连接有接近开关sq7一端，接近开关sq7另一端接 24v和0v，此部分用于1#支撑板升降气缸到位控制，plc控制器u1的x10脚连接有接近开关sq8一端，接近开关sq8另一端接 24v和0v，此部分用于2#支撑板旋转气缸原位控制，plc控制器u1的x11脚连接有接近开关sq9一端，接近开关sq9另一端接 24v和0v，此部分用于2#支撑板旋转气缸到位控制，plc控制器u1的x12脚连接有接近开关sq10一端，接近开关sq10另一端接 24v和0v，此部分用于2#支撑板升降气缸原位控制，plc控制器u1的x13脚连接有接近开关sq11一端，接近开关sq11另一端接 24v和0v，此部分用于2#支撑板升降气缸到位控制。
11.进一步的，所述plc控制器u1的x14脚连接有接近开关sq12一端，接近开关sq12另一端接 24v和0v，此部分用于支撑板皮带提升满料检测控制，plc控制器u1的x15脚连接有接近开关sq13一端，接近开关sq13另一端接 24v和0v，此部分用于支撑板料仓满料检测控制，plc控制器u1的x15脚连接有接近开关sq14一端，接近开关sq14另一端接 24v和0v，此部分用于1#取料到位控制，plc控制器u1的x16脚连接有接近开关sq15一端，接近开关sq15另一端接 24v和0v，此部分用于2#取料到位控制，plc控制器u1的x25脚连接有接近开关sq16一端，接近开关sq16另一端接 24v和0v，此部分用于1#支撑板横移步进正限位控制，plc控制器u1的x26脚连接有接近开关sq17一端，接近开关sq17另一端接 24v和0v，此部分用于2#支撑板横移步进正限位控制。
12.进一步的，所述plc控制器u1的y10脚连接有继电器ka1线圈一端，继电器ka1线圈另一端接 24v，此部分用于1#支撑板旋转气缸控制，plc控制器u1的y11脚连接有继电器ka2线圈一端，继电器ka2线圈另一端接 24v，此部分用于1#支撑板升降气缸控制，plc控制器u1的y12脚连接有继电器ka3线圈一端，继电器ka3线圈另一端接 24v，此部分用于2#支撑板旋转气缸控制，plc控制器u1的y13脚连接有继电器ka4线圈一端，继电器ka4线圈另一端接 24v，此部分用于2#支撑板升降气缸控制。
13.进一步的，所述plc控制器u1的y14脚连接有继电器ka5线圈一端，继电器ka5线圈另一端接 24v，此部分用于1#支撑板电磁铁控制，plc控制器u1的y15脚连接有继电器ka6线
圈一端，继电器ka6线圈另一端接 24v，此部分用于支撑板料仓皮带控制，plc控制器u1的y16脚连接有继电器ka7线圈一端，继电器ka7线圈另一端接 24v，此部分用于支撑板提升皮带控制，plc控制器u1的y17脚连接有继电器ka8线圈一端，继电器ka8线圈另一端接 24v，此部分用于支撑板上料皮带控制，plc控制器u1的y20脚连接有继电器ka9线圈一端，继电器ka9线圈另一端接 24v，此部分用于2#支撑板电磁铁控制。
14.进一步的，所述步进驱动模块包括1#支撑板横移步进驱动q1，1#支撑板横移步进驱动q1的pls 脚接 24v，1#支撑板横移步进驱动q1的pls
‑
脚连接有plc控制器u1的y0脚，1#支撑板横移步进驱动q1的dir 脚接 24v，1#支撑板横移步进驱动q1的dir
‑
脚连接有plc控制器u1的y3脚，1#支撑板横移步进驱动q1的a 脚、a
‑
脚、b 脚、b
‑
脚连接有电机m1；步进驱动模块还包括2#支撑板横移步进驱动q2，2#支撑板横移步进驱动q2的pls 脚接 24v，2#支撑板横移步进驱动q2的pls
‑
脚连接有plc控制器u1的y2脚，2#支撑板横移步进驱动q2的dir 脚接 24v，2#支撑板横移步进驱动q2的dir
‑
脚连接有plc控制器u1的y4脚，2#支撑板横移步进驱动q2的a 脚、a
‑
脚、b 脚、b
‑
脚连接有电机m2。
15.进一步的，所述视觉控制模块包括视觉控制器u2，视觉控制器u2的型号为sc2000，视觉控制器u2的1脚连接有电阻r1一端，并接 24v，视觉控制器u2的3脚连接有电阻r1另一端和plc控制器x22脚，并作为相机错误控制；视觉控制器u2的8脚连接有电阻r2一端和和plc控制器x20脚，并作为相机ok控制，电阻r2另一端接 24v；视觉控制器u2的10脚连接有电阻r3一端和和plc控制器x21脚，并作为相机ng控制，电阻r3另一端接 24v，视觉控制器u2的16脚连接有电阻r4一端和和plc控制器y25脚，并作为相机触发控制，电阻r4另一端接 24v。
16.进一步的，所述自动矫正系统还包括断路器qf1，断路器qf1连接有plc控制器的l脚和n脚、开关电源的n脚和l脚，开关电源的 脚接出 24v，开关电源的
‑
脚接出0v，开关电源的 脚连接有电磁阀yv1一端，电磁阀yv1另一端连接有继电器ka1开关一端，继电器ka1开关另一端连接开关电源的
‑
脚，此部分用于1#支撑板旋转气缸控制，开关电源的 脚连接有电磁阀yv2一端，电磁阀yv2另一端连接有继电器ka2开关一端，继电器ka2开关另一端连接开关电源的
‑
脚，此部分用于1#支撑板升降气缸控制，开关电源的 脚连接有电磁阀yv3一端，电磁阀yv3另一端连接有继电器ka3开关一端，继电器ka3开关另一端连接开关电源的
‑
脚，此部分用于2#支撑板旋转气缸控制。
17.进一步的，所述开关电源的 脚连接有电磁阀yv4一端，电磁阀yv4另一端连接有继电器ka4开关一端，继电器ka4开关另一端连接开关电源的
‑
脚，此部分用于2#支撑板升降气缸控制，开关电源的 脚连接有电磁铁y1一端，电磁铁y1另一端连接有继电器ka5开关一端，继电器ka5开关另一端连接开关电源的
‑
脚，此部分用于1#支撑板电磁铁控制，开关电源的 脚连接有电磁铁y2一端，电磁铁y2另一端连接有继电器ka9开关一端，继电器ka9开关另一端连接开关电源的
‑
脚，此部分用于2#支撑板电磁铁控制。
18.一种刹车片用支撑板的矫正方法，包括支撑板上料方法，支撑板上料方法包括以下步骤：
19.步骤s101，1#支撑板横移步进至取料位，完成后进入步骤s102；
20.步骤s102，1#支撑板升降气缸至上位，完成后进入步骤s103；
21.步骤s103，1#支撑板旋转气缸至原位，完成后进入步骤s104；
22.步骤s104，上料皮带启动，完成后进入步骤s105；
23.步骤s105，判断1#取料到位检测是否有信号，若有则进入步骤s106，否则返回执行步骤s104；
24.步骤s106，上料皮带启动，完成后进入步骤s107；
25.步骤s107，1#支撑板升降气缸至下位，完成后进入步骤s108；
26.步骤s108，1#电磁铁吸合，完成后进入步骤s109；
27.步骤s109，1#支撑板升降气缸至上位，完成后进入步骤s110；
28.步骤s110，1#支撑板旋转气缸至到位，完成后进入步骤s111；
29.步骤s111，1#支撑板横移步进至放料位，完成后进入步骤s112；
30.步骤s112，1#横移放料完成标志＝0，完成后进入步骤s113；
31.步骤s113，1#支撑板升降气缸至下位，完成后进入步骤s114；
32.步骤s114，1#电磁铁停止吸合，完成后进入步骤s115；
33.步骤s115，1#支撑板升降气缸至上位，完成后进入步骤s116；
34.步骤s116，1#横移放料完成标志＝1，完成后返回继续步骤s101。
35.进一步的，所述矫正方法包括支撑板方向视觉调整方法，支撑板方向视觉调整方法包括以下步骤：
36.步骤s201，2#支撑板横移步进至待机位，完成后进入步骤s202；
37.步骤s202，1#横移放料完成标志＝1，完成后进入步骤s203；
38.步骤s203，上料皮带启动，完成后进入步骤s204；
39.步骤s204，判断2#取料到位检测是否有信号，若是有则进入步骤s205，否则返回执行步骤s203；
40.步骤s205，上料皮带停止，完成后进入步骤s206；
41.步骤s206，相机触发拍照，完成后进入步骤s207、步骤s212和步骤s219；
42.步骤s207，相机输出拍照支撑板为正向，完成后进入步骤s208；
43.步骤s208，2#支撑板横移步进至正向取料位，完成后进入步骤s209；
44.步骤s209，2#支撑板升降气缸至下位，完成后进入步骤s210；
45.步骤s210，2#电磁铁吸合，完成后进入步骤s211；
46.步骤s211，2#支撑板升降气缸至上位，完成后进入步骤s222；
47.步骤s212，相机输出拍照支撑板为反向，完成后进入步骤s213；
48.步骤s213，2#支撑板横移步进至反向取料位，完成后进入步骤s214；
49.步骤s214，2#支撑板旋转气缸至到位，完成后进入步骤s215；
50.步骤s215，2#支撑板升降气缸至下位，完成后进入步骤s216；
51.步骤s216，2#电磁铁吸合，完成后进入步骤s217；
52.步骤s217，2#支撑板升降气缸至上位，完成后进入步骤s218；
53.步骤s218，2#支撑板旋转气缸至原位，完成后进入步骤s222；
54.步骤s219，相机输出支撑板识别错误，完成后进入步骤s220；
55.步骤s220，相机识别报警，完成后进入步骤s221；
56.步骤s221，人工干预查看报警，报警复位，完成后返回执行步骤s203；
57.步骤s222，复位1#横移放料完成标志＝0，完成后进入步骤s223；
58.步骤s223，2#支撑板横移步进至放料位，完成后进入步骤s224；
59.步骤s224，2#支撑板升降气缸至下位，完成后进入步骤s225；
60.步骤s225，2#电磁铁停止吸合，完成后进入步骤s226；
61.步骤s226，2#支撑板升降气缸至上位，完成后进入步骤s227；
62.步骤s227，2#支撑板横移步进至待机位，完成后返回继续执行步骤s201。
63.本发明采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：
64.支撑板上料过程中对支撑板方向采用全自动矫正，采用plc控制器与视觉控制器结合进行支撑板方向的调整，视觉控制器采集支撑板的图像信息，plc控制器对支撑板的图像信息进行处理，再根据支撑板的图像信息对支撑板方向进行调整，节省大量人工，大大提高了方向矫正效率，同时将支撑板精确调整到特定方向，方便后续筋板和支撑板焊接工艺时筋板和支撑板精确贴合，提高了刹车装置的生产效率。
附图说明
65.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
66.图1为本发明实施例中plc模块的电气原理图；
67.图2为本发明实施例中步进驱动模块的电气原理图；
68.图3为本发明实施例中视觉控制模块的电气原理图；
69.图4为本发明实施例中继电器控制模块的电气原理图；
70.图5为本发明实施例中支撑板上料方法的运行流程图；
71.图6为本发明实施例中支撑板方向视觉调整方法的运行流程图；
72.图7为本发明背景技术中刹车装置部分结构示意图。
具体实施方式
73.实施例1，一种电缆放线盘刹车装置生产中支撑板矫正系统，包括plc模块、步进驱动模块、视觉控制模块和继电器控制模块，plc模块连接步进驱动模块、视觉控制模块和继电器控制模块。
74.如图1所示，所述plc模块包括plc控制器u1，plc控制器u1的型号为fx3u
‑
48mt，plc控制器u1的x0脚连接有接近开关sq1一端，接近开关sq1另一端接 24v和0v，此部分用于1#支撑板横移原点控制，plc控制器u1的x1脚连接有接近开关sq2一端，接近开关sq2另一端接 24v和0v，此部分用于2#支撑板横移原点控制，plc控制器u1的x4脚连接有接近开关sq4一端，接近开关sq4另一端接 24v和0v，此部分用于1#支撑板旋转气缸原位控制，plc控制器u1的x5脚连接有接近开关sq5一端，接近开关sq5另一端接 24v和0v，此部分用于1#支撑板旋转气缸到位控制，plc控制器u1的x6脚连接有接近开关sq6一端，接近开关sq6另一端接 24v和0v，此部分用于1#支撑板升降气缸原位控制，plc控制器u1的x7脚连接有接近开关sq7一端，接近开关sq7另一端接 24v和0v，此部分用于1#支撑板升降气缸到位控制，plc控制器u1的x10脚连接有接近开关sq8一端，接近开关sq8另一端接 24v和0v，此部分用于2#支撑板旋转气缸原位控制，plc控制器u1的x11脚连接有接近开关sq9一端，接近开关sq9另一端接 24v和0v，此部分用于2#支撑板旋转气缸到位控制，plc控制器u1的x12脚连接有接近开关
sq10一端，接近开关sq10另一端接 24v和0v，此部分用于2#支撑板升降气缸原位控制，plc控制器u1的x13脚连接有接近开关sq11一端，接近开关sq11另一端接 24v和0v，此部分用于2#支撑板升降气缸到位控制，plc控制器u1的x14脚连接有接近开关sq12一端，接近开关sq12另一端接 24v和0v，此部分用于支撑板皮带提升满料检测控制，plc控制器u1的x15脚连接有接近开关sq13一端，接近开关sq13另一端接 24v和0v，此部分用于支撑板料仓满料检测控制，plc控制器u1的x15脚连接有接近开关sq14一端，接近开关sq14另一端接 24v和0v，此部分用于1#取料到位控制，plc控制器u1的x16脚连接有接近开关sq15一端，接近开关sq15另一端接 24v和0v，此部分用于2#取料到位控制，plc控制器u1的x25脚连接有接近开关sq16一端，接近开关sq16另一端接 24v和0v，此部分用于1#支撑板横移步进正限位控制，plc控制器u1的x26脚连接有接近开关sq17一端，接近开关sq17另一端接 24v和0v，此部分用于2#支撑板横移步进正限位控制。
75.所述plc控制器u1的y10脚连接有继电器ka1线圈一端，继电器ka1线圈另一端接 24v，此部分用于1#支撑板旋转气缸控制，plc控制器u1的y11脚连接有继电器ka2线圈一端，继电器ka2线圈另一端接 24v，此部分用于1#支撑板升降气缸控制，plc控制器u1的y12脚连接有继电器ka3线圈一端，继电器ka3线圈另一端接 24v，此部分用于2#支撑板旋转气缸控制，plc控制器u1的y13脚连接有继电器ka4线圈一端，继电器ka4线圈另一端接 24v，此部分用于2#支撑板升降气缸控制，plc控制器u1的y14脚连接有继电器ka5线圈一端，继电器ka5线圈另一端接 24v，此部分用于1#支撑板电磁铁控制，plc控制器u1的y15脚连接有继电器ka6线圈一端，继电器ka6线圈另一端接 24v，此部分用于支撑板料仓皮带控制，plc控制器u1的y16脚连接有继电器ka7线圈一端，继电器ka7线圈另一端接 24v，此部分用于支撑板提升皮带控制，plc控制器u1的y17脚连接有继电器ka8线圈一端，继电器ka8线圈另一端接 24v，此部分用于支撑板上料皮带控制，plc控制器u1的y20脚连接有继电器ka9线圈一端，继电器ka9线圈另一端接 24v，此部分用于2#支撑板电磁铁控制。
76.如图2所示，所述步进驱动模块包括1#支撑板横移步进驱动q1，1#支撑板横移步进驱动q1的pls 脚接 24v，1#支撑板横移步进驱动q1的pls
‑
脚连接有plc控制器u1的y0脚，1#支撑板横移步进驱动q1的dir 脚接 24v，1#支撑板横移步进驱动q1的dir
‑
脚连接有plc控制器u1的y3脚，1#支撑板横移步进驱动q1的a 脚、a
‑
脚、b 脚、b
‑
脚连接有电机m1；步进驱动模块还包括2#支撑板横移步进驱动q2，2#支撑板横移步进驱动q2的pls 脚接 24v，2#支撑板横移步进驱动q2的pls
‑
脚连接有plc控制器u1的y2脚，2#支撑板横移步进驱动q2的dir 脚接 24v，2#支撑板横移步进驱动q2的dir
‑
脚连接有plc控制器u1的y4脚，2#支撑板横移步进驱动q2的a 脚、a
‑
脚、b 脚、b
‑
脚连接有电机m2。
77.如图3所示，所述视觉控制模块包括视觉控制器u2，视觉控制器u2的型号为sc2000，视觉控制器u2的1脚连接有电阻r1一端，并接 24v，视觉控制器u2的3脚连接有电阻r1另一端和plc控制器x22脚，并作为相机错误控制；视觉控制器u2的8脚连接有电阻r2一端和和plc控制器x20脚，并作为相机ok控制，电阻r2另一端接 24v；视觉控制器u2的10脚连接有电阻r3一端和和plc控制器x21脚，并作为相机ng控制，电阻r3另一端接 24v，视觉控制器u2的16脚连接有电阻r4一端和和plc控制器y25脚，并作为相机触发控制，电阻r4另一端接 24v。
78.如图4所示，所述自动矫正系统还包括断路器qf1，断路器qf1连接有plc控制器的l
脚和n脚、开关电源的n脚和l脚，开关电源的 脚接出 24v，开关电源的
‑
脚接出0v，开关电源的 脚连接有电磁阀yv1一端，电磁阀yv1另一端连接有继电器ka1开关一端，继电器ka1开关另一端连接开关电源的
‑
脚，此部分用于1#支撑板旋转气缸控制，开关电源的 脚连接有电磁阀yv2一端，电磁阀yv2另一端连接有继电器ka2开关一端，继电器ka2开关另一端连接开关电源的
‑
脚，此部分用于1#支撑板升降气缸控制，开关电源的 脚连接有电磁阀yv3一端，电磁阀yv3另一端连接有继电器ka3开关一端，继电器ka3开关另一端连接开关电源的
‑
脚，此部分用于2#支撑板旋转气缸控制，开关电源的 脚连接有电磁阀yv4一端，电磁阀yv4另一端连接有继电器ka4开关一端，继电器ka4开关另一端连接开关电源的
‑
脚，此部分用于2#支撑板升降气缸控制，开关电源的 脚连接有电磁铁y1一端，电磁铁y1另一端连接有继电器ka5开关一端，继电器ka5开关另一端连接开关电源的
‑
脚，此部分用于1#支撑板电磁铁控制，开关电源的 脚连接有电磁铁y2一端，电磁铁y2另一端连接有继电器ka9开关一端，继电器ka9开关另一端连接开关电源的
‑
脚，此部分用于2#支撑板电磁铁控制。
79.一种刹车片用支撑板的矫正方法包括支撑板上料方法和支撑板方向视觉调整方法，支撑板上料方法用于支撑板从料仓中提取出来，进行上料，支撑板方向视觉调整方法用于将上料完成的支撑板方向进行精确调整。
80.如图5所示，所述支撑板上料方法包括以下步骤：
81.步骤s101，1#支撑板横移步进至取料位，完成后进入步骤s102；
82.步骤s102，1#支撑板升降气缸至上位，完成后进入步骤s103；
83.步骤s103，1#支撑板旋转气缸至原位，完成后进入步骤s104；
84.步骤s104，上料皮带启动，完成后进入步骤s105；
85.步骤s105，判断1#取料到位检测是否有信号，若有则进入步骤s106，否则返回执行步骤s104；
86.步骤s106，上料皮带启动，完成后进入步骤s107；
87.步骤s107，1#支撑板升降气缸至下位，完成后进入步骤s108；
88.步骤s108，1#电磁铁吸合，完成后进入步骤s109；
89.步骤s109，1#支撑板升降气缸至上位，完成后进入步骤s110；
90.步骤s110，1#支撑板旋转气缸至到位，完成后进入步骤s111；
91.步骤s111，1#支撑板横移步进至放料位，完成后进入步骤s112；
92.步骤s112，1#横移放料完成标志＝0，完成后进入步骤s113；
93.步骤s113，1#支撑板升降气缸至下位，完成后进入步骤s114；
94.步骤s114，1#电磁铁停止吸合，完成后进入步骤s115；
95.步骤s115，1#支撑板升降气缸至上位，完成后进入步骤s116；
96.步骤s116，1#横移放料完成标志＝1，完成后返回继续步骤s101。
97.如图6所示，所述支撑板方向视觉调整方法包括以下步骤：
98.步骤s201，2#支撑板横移步进至待机位，完成后进入步骤s202；
99.步骤s202，1#横移放料完成标志＝1，完成后进入步骤s203；
100.步骤s203，上料皮带启动，完成后进入步骤s204；
101.步骤s204，判断2#取料到位检测是否有信号，若是有则进入步骤s205，否则返回执行步骤s203；
102.步骤s205，上料皮带停止，完成后进入步骤s206；
103.步骤s206，相机触发拍照，完成后进入步骤s207、步骤s212和步骤s219；
104.步骤s207，相机输出拍照支撑板为正向，完成后进入步骤s208；
105.步骤s208，2#支撑板横移步进至正向取料位，完成后进入步骤s209；
106.步骤s209，2#支撑板升降气缸至下位，完成后进入步骤s210；
107.步骤s210，2#电磁铁吸合，完成后进入步骤s211；
108.步骤s211，2#支撑板升降气缸至上位，完成后进入步骤s222；
109.步骤s212，相机输出拍照支撑板为反向，完成后进入步骤s213；
110.步骤s213，2#支撑板横移步进至反向取料位，完成后进入步骤s214；
111.步骤s214，2#支撑板旋转气缸至到位，完成后进入步骤s215；
112.步骤s215，2#支撑板升降气缸至下位，完成后进入步骤s216；
113.步骤s216，2#电磁铁吸合，完成后进入步骤s217；
114.步骤s217，2#支撑板升降气缸至上位，完成后进入步骤s218；
115.步骤s218，2#支撑板旋转气缸至原位，完成后进入步骤s222；
116.步骤s219，相机输出支撑板识别错误，完成后进入步骤s220；
117.步骤s220，相机识别报警，完成后进入步骤s221；
118.步骤s221，人工干预查看报警，报警复位，完成后返回执行步骤s203；
119.步骤s222，复位1#横移放料完成标志＝0，完成后进入步骤s223；
120.步骤s223，2#支撑板横移步进至放料位，完成后进入步骤s224；
121.步骤s224，2#支撑板升降气缸至下位，完成后进入步骤s225；
122.步骤s225，2#电磁铁停止吸合，完成后进入步骤s226；
123.步骤s226，2#支撑板升降气缸至上位，完成后进入步骤s227；
124.步骤s227，2#支撑板横移步进至待机位，完成后返回继续执行步骤s201。
125.本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好的说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。