一种智能避障的无人搬运小车控制系统的制作方法

技术特征：
1.一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其特征在于，包括：小车感应模块，用于基于预设超声波感应装置采集无人搬运小车在行驶过程中的感应数据，并将所述感应数据上传至分析模块；所述分析模块，用于接收所述感应数据，并对所述感应数据进行分析，并将分析结果传输至控制模块；控制模块，用于对所述分析结果进行读取，并生成目标控制指令，同时，基于所述目标控制指令控制所述无人搬运小车正常行驶。2.根据权利要求1所述的一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其特征在于，所述感应数据为所述障碍物的体积数据、所述障碍物相对所述无人搬运小车的方向数据以及所述障碍物与所述无人搬运小车的距离数据。3.根据权利要求1所述的一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其特征在于，分析模块，包括：小车行驶判断单元，用于基于障碍物与所述无人搬运小车的位置关系，确定所述无人搬运小车的行驶状况；其中，所述行驶状况包括，当所述障碍物与所述无人搬运小车有交集时，所述无人搬运小车无法正常行驶；当所述障碍物与所述无人搬运小车无交集时，所述无人搬运小车可以正常行驶。4.根据权利要求1所述的一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其特征在于，所述小车感应模块，包括：感应信号发送单元，用于基于所述无人搬运小车的预设感应信号发送装置向行进方向发送超声波感应信号；障碍物判定单元，用于判断是否能够接收到所述超声波感应信号在接触到所述障碍物时返回的超声反馈信号；若能接收到，判定所述无人搬运小车行进方向有障碍物；否则，判定所述无人搬运小车行进方向没有障碍物；反馈信号识别单元，用于当所述无人搬运小车行进方向有障碍物时，接收所述超声波感应信号在接触到所述障碍物时返回的超声反馈信号，并对所述超声反馈信号进行识别，并基于识别结果，确定所述无人搬运小车在行驶过程中的感应数据。5.根据权利要求1所述的一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其特征在于，所述小车感应模块，包括：数据获取单元，用于获取所述感应数据，同时，确定所述感应数据的数据属性，并基于所述数据属性获取所述感应数据的n个数据标识；数据分类单元，用于基于所述n个数据标识，将所述感应数据一一进行分类，并获取分类结果；数据打包单元，用于基于所述分类结果对所述感应数据进行数据打包，获取n个感应数据包；标签建立单元，用于基于所述n个数据标识分别对所述n个感应数据包建立信息标签；上传单元，用于读取所述n个信息标签，并基于读取结果生成数据上传指令，同时，基于所述数据上传指令将所述感应数据包上传至所述分析模块。
6.根据权利要求1所述的一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其特征在于，分析模块，包括：信号分析单元，用于获取所述感应数据，其中，所述感应数据包括所述预设超声波感应装置发射的超声波感应信号在接触到障碍物时返回超声反馈信号的时间段；距离确认单元，用于基于所述预设超声波感应装置发射的超声波感应信号在接触到障碍物时返回超声反馈信号的时间段确定所述障碍物与所述无人搬运小车的目标距离；距离比较单元，用于将所述目标距离与预设距离进行比较；其中，若所述目标距离大于所述预设距离，判定所述无人搬运小车距离所述障碍物过远；否则，判定所述无人搬运小车即将靠近所述障碍物，同时，接收管理终端发送的障碍物位置信息确定指令；图像采集单元，用于基于所述障碍物位置信息确定指令确定所述无人搬运小车在行进方向上的目标感应范围，并基于预设摄像头采集所述目标感应范围内的图像信息，获取目标图像；图像处理单元，用于在所述目标图像中对所述无人搬运小车与所述障碍物进行标记，并将所述无人搬运小车作为坐标点中心，建立坐标轴，同时，将所述坐标轴按照预设网格大小进行网格化，获取网格坐标轴；坐标读取单元，用于对所述网格坐标轴进行读取，获取所述障碍物所在象限，以及所述障碍物的坐标点，根据所述障碍物所在象限以及所述障碍物的坐标点确定所述障碍物在所述无人搬运小车的位置数据。7.根据权利要求6所述的一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其特征在于，图像采集单元，包括：图像比例确定单元，用于获取得到的目标图像，其中，所述目标图像中包括目标参考物；所述图像比例确定单元，用于基于所述目标图像确定所述目标参考物在所述目标图像中的图像尺寸，并将所述图像尺寸与所述目标参考物的实际尺寸进行计算，确定所述目标图像中目标参考物的图像尺寸与实际尺寸之间的目标比例；障碍物尺寸确定单元，用于获取所述障碍物在所述目标图像中的第一尺寸，并基于所述目标比例计算所述障碍物的第二尺寸，得到所述障碍物的实际尺寸大小。8.根据权利要求1所述的一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其特征在于，所述分析模块，包括：指令获取单元，用于读取所述上传指令，获取所述上传指令的指令内容，并基于所述指令内容提取指令关键词，同时，基于所述指令关键词确定所述上传指令的指令对象；所述指令获取单元，还用于根据所述上传指令的指令对象以及所述分析模块的接收标准建立数据接收协议，并基于所述数据接收协议生成数据接收指令；接收单元，用于读取所述数据接收指令，确定所述数据接收指令的指令逻辑，并根据所述指令逻辑接收所述感应数据；数据处理单元，用于将所述感应数据进行去噪处理，并将去噪处理后的所述感应数据输入至失真检测模型中进行失真检测，并基于输出结果判断所述感应数据中是否存在失真
数据；其中，当所述输出结果为0时，则判定所述感应数据中不存在失真数据；当所述输出结果为1时，则判定所述感应数据中存在失真数据，同时，基于所述失真检测模型对所述感应数据中存在的失真数据进行标记；第一数据删除单元，用于标记好的所述失真数据进行删除，获取无失真感应数据；所述数据处理单元，还用将属于同一数据属性的所述无失真感应数据在预设坐标轴中进行表示，确定同一数据属性的所述无失真感应数据在所述预设坐标轴中的离散点，同时，确定所述离散点的分布特征；所述数据处理单元，还用于基于所述分布特征在所述预设坐标轴中对属于同一数据属性的所述无失真感应数据进行筛查，确定不符合所述分布特征的无失真感应数据，并将不符合所述分布特征的无失真感应数据定义为错误数据；第二数据删除单元，用于将所述错误数据进行删除，并生成纯净感应数据。9.根据权利要求1所述的一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其特征在于，所述控制模块，包括：第一目标控制指令生成单元，用于读取所述分析结果，并当所述无人搬运小车可以通过障碍物正常行驶时，生成第一目标控制指令；路况图片获取单元，用于当所述无人搬运小车无法通过障碍物而中断行驶时，基于预设摄像头采集无人搬运小车的路况图片；路况图片读取单元，用于读取所述路况图片，确定所述无人搬运小车与所述障碍物的位置关系以及所述当前的道路状况；第二目标控制指令生成单元，用于基于所述无人搬运小车与所述障碍物的位置关系确定所述无人搬运小车的偏转角度，同时，基于当前的道路状况，确定所述无人搬运小车的行驶路线，同时，基于所述无人搬运小车的偏转角度以及所述无人搬运小车的行驶路线，生成第二目标控制指令；运行控制单元，用于基于所述第一目标控制指令或所述第二目标控制指令控制所述无人搬运小车正常行驶。10.根据权利要求9所述的一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其特征在于，运行控制单元，包括：检测单元，用于对所述无人搬运小车进行行驶检测，确定所述无人搬运小车的行驶速度，并将所述无人搬运小车的行驶速度与基准行驶速度进行比较，判断所述无人搬运小车是否成功躲避障碍物；第一提醒单元，用于当所述无人搬运小车的行驶速度等于或大于所述基准运行速度时，则判定所述无人搬运小车成功躲避障碍物，同时，进行第一提醒；第二提醒单元，用于当所述无人搬运小车的行驶速度小于所述基准运行速度时，则判定所述无人搬运小车没有成功躲避障碍物，并进行第二提醒；第三目标控制指令生成单元，用于基于所述第二提醒生成第三目标控制指令，并基于所述第三目标控制指令控制所述无人搬运小车正常行驶。

技术总结
本发明提供了一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其系统包括：小车感应模块，用于基于预设超声波感应装置采集无人搬运小车在行驶过程中的感应数据，并将所述感应数据上传至分析模块；分析模块，用于接收所述感应数据，并对所述感应数据进行分析，并将分析结果传输至控制模块；控制模块，用于对所述分析结果进行读取，并生成目标控制指令，同时，基于所述目标控制指令控制所述无人搬运小车正常行驶。实现对无人搬运小车行驶路径上的障碍物位置进行判定，准确实现对无人搬运小车行驶路径的规划，提高了无人搬运小车自动避障的准确性，同时也提高了无人搬运小车的行驶安全性。时也提高了无人搬运小车的行驶安全性。时也提高了无人搬运小车的行驶安全性。


技术研发人员：王三祥 王欣 王锋 杨万昌 朱锦华 张朝年
受保护的技术使用者：江苏昱博自动化设备有限公司
技术研发日：2021.11.11
技术公布日：2022/1/4