一种车辆视野盲区预警系统、方法及车辆与流程

1.本发明涉及车辆预警系统技术领域，尤其涉及一种车辆视野盲区预警系统、方法及车辆。


背景技术：

2.重型卡车产生道路安全事故的主要原因是侧方视野存在盲区，驾驶员未能发觉行人和车辆而造成事故；次要原因是重型卡车存在内外轮差，驾驶员未能准确预测卡车行驶轨迹而造成事故，或者行人和周围车辆由于未考虑到卡车的内外轮差，意外进入到卡车的行驶轨迹内而造成事故。这些涉及到重型卡车的交通事故屡见不鲜，对人民生命财产安全造成了无法挽回的损失。
3.目前，现有技术中驾驶员主要依靠传统的两侧反光镜来进行观察，这种反光镜观察的范围有限；有些车辆在增加额外的预警装置，在转弯时预警装置会发出声音和灯光提醒行人进行躲避，或者通过检测车辆周围的障碍物对驾驶员进行警示，或者通过摄像头实现全景观察；这些方法具有一定的局限性：提醒行人进行躲避会存在行人躲避不及时甚至不躲避的情况，实际效果差，甚至会引起周围行人或车辆的反感；对驾驶员进行警示，无法直接获取障碍物的距离，只能够让驾驶员进行频繁的观察和减速，而无法根据碰撞发生的风险进行合理应对；全景观察需要驾驶员盯着屏幕，时刻观察，此时驾驶员需要同时兼顾其他情况，容易分神。


技术实现要素：

4.本发明实施方式主要解决的技术问题是根据盲区内对障碍物可能发生碰撞的风险等级提供相对应的预警提示，提示驾驶员车辆将与障碍物发生碰撞的时间，从而针对性地进行减速或急刹。
5.为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种车辆视野盲区预警系统，包括控制器以及分别与所述控制器连接的雷达组件、预警组件和预警决策模块；所述雷达组件用于采集车辆侧面的预设范围内障碍物的运动信息；所述预警决策模块用于：获取车辆行驶的行驶信息；根据所述行驶信息获取车辆行驶的第一运动轨迹；根据所述雷达组件采集的所述运动信息获取障碍物的第二运动轨迹；根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹获取预警条件，并将所述预警条件发送至所述控制器；所述控制器用于根据所述预警条件发送对应等级的警报指令至所述预警组件，以使所述预警组件进行不同强弱等级的预警。
6.在一些实施例中，所述预警决策模块集成设置于所述雷达组件内；或者集成设置于所述控制器内。
7.在一些实施例中，所述车辆视野盲区预警系统还包括摄像头组件，所述摄像头组件用于采集预设范围内的图像。
8.在一些实施例中，所述车辆视野盲区预警系统还包括显示板，所述显示板设置于
驾驶室内，所述显示板用于显示所述摄像头组件拍摄的画面。
9.在一些实施例中，所述显示板还用于显示所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹。
10.在一些实施例中，所述预警决策模块与车辆的can接口连接，并通过所述can接口获取车辆的所述行驶信息。
11.在一些实施例中，所述车辆视野盲区预警系统还包括转速传感器和角度传感器，所述转速传感器与所述控制器电连接，并用于检测车辆的车轮的转速；所述角度传感器与所述控制器电连接，并用于检测车辆的方向盘的旋转角度。
12.在一些实施例中，所述车辆视野盲区预警系统还包括制动模块，所述制动模块与所述控制器电连接，并用于向车辆发送制动指令。
13.在一些实施例中，所述车辆视野盲区预警系统还包括自检模块，所述自检模块与所述控制器电连接，并用于检测所述车辆视野盲区预警系统是否处于故障状态和受限状态。
14.在一些实施例中，所述预警组件上设置有系统状态指示灯，所述系统状态指示灯用于指示所述车辆视野盲区预警系统是否处于故障状态和受限状态。
15.为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种车辆，设置有如上所述的车辆视野盲区预警系统。
16.为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的又一个技术方案是：提供一种车辆视野盲区预警方法，所述方法应用于如上所述的车辆视野盲区预警系统，所述方法包括：获取车辆行驶的行驶信息；根据所述行驶信息获取车辆行驶的第一运动轨迹；获取车辆侧面的预设范围内障碍物的运动信息；根据所述运动信息获取障碍物的第二运动轨迹；根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹获取预警条件；根据所述预警条件控制所述预警组件进行对应等级的预警。
17.在一些实施例中，所述根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹获取预警条件包括：所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹均为包含时间变量的函数；在所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹的轨迹点的周围设置干涉框线；将所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹导入水平坐标系中，并使用枚举法计算所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹的干涉框线发生干涉时的时间及所述轨迹点的坐标，所述枚举法的取值间隔小于或等于0.1s。
18.区别于相关技术的情况，本发明实施例的车辆视野盲区预警系统、方法及车辆，能够对车辆侧边的盲区内的障碍物的运动信息进行采集，并对其的轨迹进行预测，再结合车辆自身的行驶信息，对可能发生的碰撞进行预测，将预测信息转变为预警条件，根据预警条件触发相对应等级的预警。这种多等级的预警方法能够提示驾驶员对可能发生的碰撞的应对程度，避免频繁的无效预警影响驾驶员的注意力，避免导致驾驶员松懈和精神力疲惫；又能够对发生风险较高的碰撞进行强预警，及时提醒驾驶员注意减速和躲避，充分提升预警系统的智能化程度，降低因车辆盲区发生的事故的事故率，减轻驾驶员的驾驶负担，提高汽车行驶的安全性。
附图说明
19.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
20.图1是本发明实施例的车辆视野盲区预警系统的结构示意图；
21.图2是本发明另一实施例的车辆视野盲区预警系统的结构示意图；
22.图3是本发明实施例的指令等级示意图：
23.图4是本发明实施例的预警组件系统正常、系统故障以及系统受限的状态示意图；
24.图5是本发明实施例的车辆视野盲区预警方法的结构框图；
25.图6是本发明实施例的车辆视野盲区预警系统的轨迹预测示意图。
具体实施方式
26.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
27.需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。
28.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
29.请参阅图1和图2，提供了一种车辆视野盲区预警系统100，本发明的车辆视野盲区预警系统100包括：控制器1以及分别与所述控制器1连接的雷达组件2、预警决策模块3、预警组件4、摄像头组件5、显示板6、制动模块7、自检模块8、转速传感器9和角度传感器10。
30.所述雷达组件2用于采集车辆300侧面的预设范围内障碍物200的运动信息；所述预警决策模块3用于对所述雷达组件2采集的所述障碍物200的运动信息进行处理，生成所述第一运动轨迹和所述第一运动轨迹，并判断与所述障碍物200发生碰撞的预警条件；所述控制器1用于根据所述预警条件发送对应等级的警报指令至所述预警组件4；所述预警组件4用于根据所述预警条件进行不同强弱等级的预警，以提示驾驶员进行减速和躲避，从而实现车辆300视野盲区的预警；所述摄像头组件5用于拍摄预设范围内的图像；所述显示板6用于显示拍摄的图像、所述第一运动轨迹以及第二运动轨迹，便于驾驶员直观地查看车辆300和障碍物200的移动轨迹，从而更轻松的躲避可能发生的碰撞；所述制动模块7用于向车辆300发送紧急制动信息，从而在存在高风险的碰撞时采取急刹措施，避免因驾驶员反应不及时而出现事故；所述自检模块8用于检测所述车辆视野盲区预警系统100的工作状态，并将检测结果发送至所述预警组件4进行指示；所述转速传感器9和所述角度传感器10用于采集车轮的转速和方向盘的旋转角度，并将速度和角度信息发送给所述预警决策模块3。
31.本发明实施例的车辆视野盲区预警系统100、方法及车辆300，能够对车辆300侧边
的盲区内的障碍物200的运动信息进行采集，并对其的轨迹进行预测，再结合车辆300自身的行驶信息，对可能发生的碰撞进行预测，将预测信息转变为预警条件，根据预警条件触发相对应等级的预警。这种多等级的预警方法能够提示驾驶员对可能发生的碰撞的应对程度，避免频繁的无效预警影响驾驶员的注意力，避免导致驾驶员松懈和精神力疲惫；又能够对发生风险较高的碰撞进行强预警，及时提醒驾驶员注意减速和躲避。充分提升预警系统的智能化程度，降低因车辆300盲区发生的事故的事故率，减轻驾驶员的驾驶负担，提高汽车行驶的安全性，实用性强。
32.对于上述控制器1，所述控制器1设置于车辆300驾驶舱内，并与所述显示板6集成在一起，所述控制器1用于根据所述预警条件发送对应等级的警报指令至所述预警组件4，以使所述预警组件4进行不同强弱等级的预警。
33.在一个实施例中，请参阅图3所示，所述控制器1的警报指令的等级根据碰撞时间划分为四个等级，碰撞时间大于t1的为四级指令，触发视觉预警，黄灯常亮，通过雷达对目标进行探测，但无法通过摄像头进行观测；碰撞时间介于t1与t2之间的为三级指令，这时触发视觉预警，黄灯闪烁，司机可以通过显示板6显示的画面观察到障碍物200，并能够调整车辆300的行驶方向予以躲避；碰撞时间介于t2与t3之间的为二级指令，触发视觉和声音预警，黄灯闪烁且所述预警组件4发出警报声，司机需要及时调整行驶方向以及减速；碰撞时间小于t3的为一级指令，触发视觉和声音预警以及紧急制动，车辆300被强制制动。其中t1＞t2＞t3。
34.在一个实施例中，所述控制器1与所述雷达组件2、所述预警组件4、所述摄像头组件5、所述显示板6、所述转速传感器9和所述角度传感器10直接连接，所述制动模块7和所述自检模块8内置于所述控制器1内。
35.对于上述雷达组件2，包括至少两个侧向雷达，所述侧向雷达具有很宽的视野范围，能够同时探测车辆300侧前方和侧后方的目标。所述至少两个侧向雷达安装于车辆300外部的左右两侧，所述侧向雷达能够检测车辆300侧边的预设范围内的障碍物200的运动信息，并将数据发送到所述预警决策模块3。所述障碍物200包括车辆300和行人，所述雷达组件2能够探测动态弱目标和静态弱目标。
36.在一个具体实施例中，所述侧向雷达采用具有180
°
fov的高性能雷达，两个所述侧向雷达安装于车辆300外侧面，并距地面高度70
‑
80cm，所述侧向雷达的具体信号为：asr100，v1.0，工作频段在77ghz，安装在车辆300侧面时，在车辆300前方和车辆300后方的最远探测距离为80m，且具有优良的分辨率和测量精度，能够稳定探测到目标的位置。
37.在一个实施例中，可以使用多个小范围的雷达替代上述的侧向雷达，能够减少成像畸变。
38.在一个具体实施例中，雷达组件2为毫米波雷达或者超声波雷达。
39.在一个实施例中，所述雷达组件2还包括倒车雷达和/或前向雷达，所述倒车雷达设置于车辆300的后方，所述前向雷达设置于车辆300的前方，可以丰富车辆视野盲区预警系统100的功能，使其不仅能够探测车辆300侧边的盲区，还能够探测车后方以及紧靠车辆300前方的盲区，便于车辆300倒车和在窄道上行驶。
40.本发明实施例通过设置有雷达组件2，能够探测车辆300侧方前后的盲区内的障碍物200，从而实现对盲区的预警功能，且雷达探测不受光线和天气影响，探测效果好。
41.对于上述预警决策模块3，请参阅图1和图2所示，所述预警决策模块3集成设置于所述控制器1内或者集成设置于所述雷达组件2内，集成设置于所述控制器1内时，通过所述控制器1与所述雷达组件2、所述can接口、所述转速传感器9和所述角度传感器10交换数据；集成设置于所述雷达组件2内时，通过所述雷达组件2直接与所述转速传感器9和所述角度传感器10交换数据，并通过所述控制器1与所述can接口交换数据。所述警决策模块获得的决策信息，都要发送至所述控制器1，才能最终执行。
42.所述预警决策模块3通过所述can接口获取车辆300行驶的行驶信息；或者通过所述速传感器和所述角度传感器10获取车辆300的行驶信息，所述行驶信息包括车辆300的行驶速度以及转弯角度，其中转弯角度可以通过对方向盘角度的检测而换算获得。
43.在一个实施例中，所述预警决策模块3获取车辆300的行驶信息，只有当车辆300的转弯角度大于a1°
时，才会进行轨迹的计算与预测，以节省不必要的算力，保证车辆视野盲区预警系统100长时间稳定工作，还能够降低电力消耗。所述雷达组件2能够探测动态弱目标和静态弱目标，当车辆300的转弯角度小于a1°
时，所述预警决策模块3控制所述雷达组件2只探测动态弱目标。
44.所述预警决策模块3根据所述行驶信息获取车辆300行驶的第一运动轨迹，根据车辆300的行驶速度及车辆300的转弯角度，计算出车辆300在地面上的移动的第一运动轨迹，所述第一运动轨迹为包含时间t的函数x1(t)、y1(t)在二维坐标内的点集。
45.所述预警决策模块3根据所述雷达组件2采集的所述运动信息获取障碍物200的第二运动轨迹，根据所述雷达组件2采集的预设范围内的障碍物200的运动信息，包括障碍物200的运动方向以及速度，计算出障碍物200在地面移动的第二运动轨迹，所述第二运动轨迹同样为包含时间t的函数x2(t)、y2(t)在二维坐标内的点集。
46.需要注意的是，这里的所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹是实时更新的，会根据车辆300和障碍物200的运动方向及速度的改变进行调整；且所述预警决策模块3的工作条件优选设置为车辆300速度小于30km/h，速度过快，会导致计算结果误差过大，影响正常的行驶。
47.所述预警决策模块3根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹获取预警条件，具体为：将所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹的函数带入到平面坐标内，并使x1(t)＝x2(t)、y1(t)＝y2(t)，计算得到t1，再减去当前时间t0，即可获得预测的碰撞时间t＝t1‑
t0，也就是预警条件，并将所述预警条件发送至所述控制器1。
48.可以想到的是，实际工作过程中，会出现多个障碍物200的情况，此时的预警条件优先采取预警等级最高的或者碰撞时间最短的。
49.本发明实施例通过设置有所述预警决策模块3，能够对雷达组件2探测的数据进行分析，并输出预警条件，从而实现分级预警；通过将所述预警决策模块3设置到所述雷达组件2内，能够减少数据传输次数，提高数据分析的效率；所述预警决策模块3还可以设置到控制器1内，设置到控制器1内，能够减少所述预警决策模块3的数量，节约成本。
50.对于上述转速传感器9和上述角度传感器10，所述转速传感器9与所述控制器1电连接，用于检测车辆300的车轮的转速并将速度信息发送至所述预警决策模块3，所述转速传感器9采用霍尔式轮速传感器，优选设置为四个，且分别安装在车辆300的两个前转向轮轮毂处和其他两个车轮轮毂处；所述角度传感器10与所述控制器1电连接，用于检测车辆
300的方向盘的旋转角度并将角度信息发送至所述预警决策模块3，所述角度传感器10安装于车辆300的方向盘立柱上，从而检测方向盘的旋转角度，再通过换算即可得出车辆300的转弯角度。
51.对于上述预警组件4，请参阅图4所示，所述预警组件4上设置有黄色的警示灯，能够常亮或者闪烁，还设置有扬声器或蜂鸣器，能够发出警报声。所述预警组件4上还设置有系统状态指示灯，所述系统状态指示灯用于指示所述车辆视野盲区预警系统100是否处于故障状态和受限状态。至少两个所述预警组件4安装设置于驾驶室的左右两侧，且设置于车辆300的a柱上，所述预警组件4的尺寸不超过80
×
200
×
50mm，避免占用驾驶室过多空间以及避免阻挡驾驶员视线。
52.所述预警组件4的警报分为三个等级：目标探测、视觉预警、视觉和声音预警，分别对应控制器1的四级指令、三级指令和二级指令。
53.目标探测：黄灯常亮；
54.视觉预警：黄灯闪烁；
55.视觉和声音预警：黄灯闪烁且所述预警组件4发出警报声。
56.所述预警组件4上还设置有系统状态指示灯，所述系统状态指示灯用于指示所述车辆视野盲区预警系统100是否处于故障状态和受限状态，所述受限状态是指系统暂时失效。所述系统状态指示灯包括：
57.开机和系统正常工作灯，表示系统工作正常，并且系统处于开机工作状态，可用一个绿色开机灯表示；
58.系统故障状态灯，表示系统内部存在故障致使系统无法使用，可以用带有图标的红色灯表示；
59.系统暂时失效状态灯，指雷达或摄像头由于遮挡等导致系统暂时无法使用，当状态解除后还系统会自动恢复正常，可以用带有图标的白色灯表示。
60.所述预警组件4的外形设计不限于图4所示，可以采用多种外形设计，警示灯和系统状态指示灯的颜色及形状均可以根据需求进行更换，也可以增加一些其他的状态功能的指示灯。所述预警组件4还可以集成设置于车辆300的a柱内或者公交车的车门处。
61.本发明实施例通过设置有所述预警组件4，能够发出不同等级的声光预警，以提示驾驶员注意车辆300的盲区有障碍物200的碰撞风险，从而驾驶员能够根据碰撞风险的等级进行应对，提高行车安全性，无需驾驶员一直注意盲区的风险，减轻驾驶强度。
62.对于上述摄像头组件5，至少两个摄像头组件5设置于车辆300外的左右两侧，所述摄像头组件5用于采集车辆300两侧预设范围内的图像，从而配合所述雷达组件2，深度融合探测功能，降低气候和夜晚的影响，为驾驶员提供可靠直管的预警。
63.在一个实施例中，所述雷达组件2探测的范围大于所述摄像头组件5采集的预设范围，从而在障碍物200进入摄像头组件5的拍摄画面之前，提供大范围的目标探测。
64.在一个实施例中，所述摄像头组件5采用红外高清防水摄像头，能够保证在暴雨等恶劣条天气下以及夜晚有较好的拍摄效果。
65.对于上述显示板6，所述显示板6设置于驾驶室内，所述显示板6用于显示所述摄像头组件5拍摄的画面，所述显示板6还能够显示车辆300的所述第一运动轨迹和障碍物200的所述第二运动轨迹，便于驾驶员能够直观的看到车辆300和障碍物200的动向，便于调整车
辆300的行驶方向。
66.在一个实施例中，所述显示板6上可能会显示多个障碍物200，可以根据障碍物200与车辆300发生碰撞的风险设置不同颜色的轨迹线，风险较高的设置为红色，风险偏高的设置为黄色，风险偏低的设置为蓝色，风险较低的设置为绿色。
67.在一个实施例中，所述显示板6与所述控制器1集成设置在一起，并安装于驾驶室的前面中间的位置，所述显示板6采用液晶显示屏。
68.本发明实施例通过设置有摄像头组件5和显示板6，能够拍摄预设范围内的图像并在显示板6上进行显示，一同显示的还有预测的运动轨迹，便于驾驶员直观的查看，从而做出合适的应对策略。
69.对于上述制动模块7，所述制动模块7与所述控制器1电连接，用于接收来自所述控制器1的指令并向车辆300发送制动指令，以使车辆300紧急制动，避免发生碰撞。
70.本发明实施例通过设置制动模块7，能够在紧急情况下使车辆300制动，避免因驾驶员反应不及时而发生事故。
71.对于上述自检模块8，所述自检模块8与所述控制器1电连接，并用于检测所述车辆视野盲区预警系统100是否处于故障状态和受限状态，并将检测结果发送至所述预警组件4，从而进行指示，常见的故障和受限状态如下表1所示。
72.表1：系统故障及失效状态列表
73.[0074][0075]
所述自检模块8能够实时检测所述车辆视野盲区预警系统100是否处于故障状态和受限状态，并将检测结果发送至所述预警组件4，从而提示驾驶员所述车辆视野盲区预警系统100能否正常工作，从而避免因所述车辆视野盲区预警系统100无法正常工作而导致事故。
[0076]
本发明的实施例还提供了一种车辆300，所述车辆300设置有如上所述的车辆视野盲区预警系统100，能够在行驶过程中对可能发生的碰撞进行预测，将预测信息转变为预警条件，根据预警条件触发相对应等级的预警。这种多等级的预警方法能够提示驾驶员对可能发生的碰撞的应对程度，避免频繁的无效预警影响驾驶员的注意力，避免导致驾驶员松懈和精神力疲惫；又能够对发生风险较高的碰撞进行强预警，及时提醒驾驶员注意减速和躲避，充分提升预警系统的智能化程度，降低因车辆300盲区发生的事故的事故率，减轻驾驶员的驾驶负担，提高汽车行驶的安全性。
[0077]
请参阅图5所示，本发明的实施例还提供了一种车辆视野盲区预警方法，所述方法应用于如上所述的车辆视野盲区预警系统100，所述方法包括：
[0078]
s1、获取车辆300行驶的行驶信息：通过汽车的所述can接口或者所述转速传感器9和所述角度传感器10获取车辆300的车轮转速和方向盘旋转角度，并换算为车辆300的行驶速度和转弯角度；
[0079]
s2、根据所述行驶信息获取车辆300行驶的第一运动轨迹：建立平面坐标系，以自身当前位置为坐标原点，将行驶速度和转弯角度带入坐标系中，得到车辆300行驶的第一运动轨迹(x1(t)、y1(t))；
[0080]
s3、获取车辆300侧面的预设范围内障碍物200的运动信息：通过所述雷达组件2获取障碍物200的位置、运动方向及速度；
[0081]
s4、根据所述运动信息获取障碍物200的第二运动轨迹：将上述障碍物200的位置、运动方向及速度代入上述平面坐标系，得到障碍物200的第二运动轨迹(x2(t)、y2(t))；
[0082]
s5、根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹获取预警条件：令上述的x1(t)＝x2(t)、y1(t)＝y2(t)，即可计算出碰撞时间t1，再减去当前时间t0，即可获得预测的碰撞时间间隔t2＝t1‑
t0；
[0083]
s6、根据所述预警条件控制所述预警组件4进行对应等级的预警：将得到的碰撞时间t发送至所述控制器1，所述控制器1根据碰撞时间t发送预警指令到所述预警组件4，所述预警组件4根据所述预警指令发出声音和/或灯光警报。
[0084]
请参阅图6所示，所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹均为包含时间变量的函数f1(x1(t)、y1(t))，f2(x2(t)、y2(t))；在实际应用中，车辆300和障碍物200均是体积较大的
物体，因此在进行计算过程中，如果给轨迹点加上适配车辆300和障碍物200形状与尺寸的框线能够极大地提高预测的准确性；在所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹的轨迹点的周围设置干涉框线，所述干涉框线为车辆300和障碍物200的轮廓，设置所述干涉框线能够更准确的计算出所述预警条件，所述干涉框线一般采用长方形的框线；将所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹导入水平坐标系中，并使用枚举法计算所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹的干涉框线发生干涉时的时间及所述轨迹点的坐标，如时间t＝t3时干涉框线未发生干涉，但t4＝t3 t时发生干涉，则碰撞时间为t4，碰撞时间间隔t5＝t4‑
t0，所述轨迹点的坐标为a(x1(t4)、y1(t4))，b(x2(t4)、y2(t4))。使用枚举法能够粗略但快速的计算出预测的预警条件，所述枚举法的取值间隔过小会影响计算的效率，过大会影响预测结果的准确性，考虑到驾驶员的反应时间，因此取值间隔t取0.01～0.1s。
[0085]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。