路口通行信息的确定方法、装置、终端设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及交通数据分析领域，尤其涉及一种路口通行信息的确定方法、装置、终端设备及存储介质。


背景技术：

2.现有技术中，自动驾驶车辆通常基于传感器检测到的信号灯颜色判断是否通过路口。
3.在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下技术问题：基于信号灯颜色的通行方案，经常会出现车辆刚驶过停止线不远处信号灯就变红的情况，车辆停于路口中存在大量安全隐患，容易引发交通事故。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种路口通行信息的确定方法、装置、终端设备及存储介质，能够提高驾驶车辆的安全性。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种路口通行信息的确定方法，包括：
6.在车辆行驶到目标位置时，开始检测目标路口对应的目标信号灯的指示状态；
7.在所述车辆行驶到所述目标路口的进口位置、且所述指示状态为通行状态时，确定所述通行状态的持续时长，其中，所述持续时长为所述目标信号灯从非通行状态切换为通行状态的时刻后所述通行状态持续的时长；
8.根据导航信息和所述目标路口的路口尺寸，确定从所述进口位置到所述目标路口的出口位置间的路径长度；
9.根据所述路口尺寸预测所述通行状态的状态时长，其中，所述状态时长为所述目标信号灯从非通行状态切换为通行状态后，再切换为非通行状态时，所述通行状态的全时长；
10.根据所述状态时长、所述持续时长、所述路径长度以及预设车速，确定所述车辆在所述目标路口的通行信息。
11.第二方面，本发明实施例提供了一种路口通行信息的确定装置，包括：
12.状态检测模块，用于在车辆行驶到目标位置时，开始检测目标路口对应的目标信号灯的指示状态；
13.持续时长确定模块，用于在所述车辆行驶到所述目标路口的进口位置、且所述指示状态为通行状态时，确定所述通行状态的持续时长，其中，所述持续时长为所述目标信号灯从非通行状态切换为通行状态的时刻后所述通行状态持续的时长；
14.路径长度确定模块，用于根据导航信息和所述目标路口的路口尺寸，确定从所述进口位置到所述目标路口的出口位置间的路径长度；
15.状态时长确定模块，用于根据所述路口尺寸预测所述通行状态的状态时长，其中，所述状态时长为所述目标信号灯从非通行状态切换为通行状态后，再切换为非通行状态
时，所述通行状态的全时长；
16.通行信息确定模块，用于根据所述状态时长、所述持续时长、所述路径长度以及预设车速，确定所述车辆在所述目标路口的通行信息。
17.第三方面，本发明实施例提供了一种终端设备，包括：
18.一个或多个处理器；
19.存储器，用于存储一个或多个程序；
20.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所述的路口通行信息的确定方法。
21.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的路口通行信息的确定方法。
22.本发明实施例提供的一种路口通行信息的确定方法、装置、终端设备及存储介质，其中确定方法包括：在车辆行驶到目标位置时，开始检测目标路口对应的目标信号灯的指示状态；在车辆行驶到目标路口的进口位置、且指示状态为通行状态时，确定通行状态的持续时长，其中，持续时长为目标信号灯从非通行状态切换为通行状态的时刻后通行状态持续的时长；根据导航信息和目标路口的路口尺寸，确定从进口位置到目标路口的出口位置间的路径长度；根据路口尺寸预测通行状态的状态时长，其中，状态时长为目标信号灯从非通行状态切换为通行状态后，再切换为非通行状态时，通行状态的全时长；根据状态时长、持续时长、路径长度以及预设车速，确定车辆在目标路口的通行信息。
23.通过记录目标信号灯中通行状态的持续时长，计算进出路口对应的路径长度，预测通行状态的状态时长，能够判断车辆在预设车速下是否可以通过目标路口，从而能够提高驾驶车辆的安全性。
附图说明
24.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1示出了本发明实施例一提供的一种路口通行信息的确定方法的流程图；
26.图2示出了本发明实施例一提供的一种路口通行信息的确定方法中的路口示意图；
27.图3示出了本发明实施例一提供的一种路口通行信息的确定方法中持续时长的示意图；
28.图4示出了本发明实施例二提供的一种路口通行信息的确定方法中确定路径长度的流程图；
29.图5示出了本发明实施例二提供的一种路口通行信息的确定方法中路径长度的示意图；
30.图6示出了本发明实施例二提供的另一种路口通行信息的确定方法中路径长度的示意图；
31.图7示出了本发明实施例三提供的一种路口通行信息的确定装置的结构示意图；
32.图8示出了本发明实施例四提供的一种终端设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
33.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本发明实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本发明的技术方案，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下述各实施例中，每个实施例中同时提供了可选特征和示例，实施例中记载的各个特征可进行组合，形成多个可选方案，不应将每个编号的实施例仅视为一个技术方案。
34.实施例一
35.图1示出了本发明实施例一提供的一种路口通行信息的确定方法的流程图。本发明实施例提供的路口通行信息的确定方法可适用于确定车辆是否可安全通过路口的情况，例如适用于未显示信号灯倒计时的路口中，确定车辆是否可安全通过路口的情况。该方法可由路口通行信息的确定装置(可简称为信息确定装置)来执行，该装置采用软件和/或硬件的方式实现，优选是配置于终端设备中，例如配置于车载终端设备中。
36.如图1所示，本发明实施例中提供的路口通行信息的确定方法，包括如下步骤：
37.s110、在车辆行驶到目标位置时，开始检测目标路口对应的目标信号灯的指示状态。
38.本发明实施例中，目标路口可以指车辆导航路线中在当前位置前方最接近的路口，可以理解为车辆即将要通过的路口。在车辆导航路线中，可以采用直行、左转、右转和调头等通行方式通过目标路口。在采用不同方式通过路口时，需要符合对应信号灯的指示进行通行，本实施例中的目标信号灯可以理解为，通过目标路口需要符合指示的信号灯。目标信号灯的指示状态，可以包括但不限于通行状态和非通行状态，通常可以用绿灯指示通行状态，用红灯指示非通行状态。
39.示例性的，图2示出了本发明实施例一提供的一种路口通行信息的确定方法中的路口示意图。参见图2，带箭头的实线可以表示车辆导航路线，圆点可以表示车辆的当前位置，车辆行驶前方的路口a可以表示目标路口。图2的导航路线中，车辆将采用左转的方式通过路口a，则可以确定目标信号灯为信号灯中的左转信号灯s。
40.在一些可选的实施方式中，在开始检测目标路口对应的目标信号灯的指示状态之前，还可以包括：基于导航信息和信号灯信息，确定与目标路口对应的目标信号灯。
41.其中，导航信息可以包括但不限于车辆当前位置，车辆目的地位置和车辆导航路线。信号灯信息可以包括但不限于，路口对应的各信号灯的标识信息、与路口通行方式的对应关系，以及坐标信息。
42.在这些可选的实施方式中，在导航信息中车辆导航路线确定时，即将通过的目标路口确定，且通过目标路口的通行方式确定。此时，可根据预先加载的各信号灯信息，确定与目标路口的通行方式对应的信号灯的坐标信息。进而，可以用于控制车辆图像采集模块的采集方位，以准确采集目标信号灯图像。
43.本实施例中，目标位置可以认为是车辆驶入目标路口前，距目标路口满足一定距离要求的位置。其中，满足一定距离要求可以指，车辆行驶通过从目标位置到目标路口间的
这段距离的耗时，需要大于至少一个信号灯的周期时长。其中目标位置可以根据实验值或经验值预先设置。
44.在一些实现方式中，目标位置可以基于下述步骤确定：获取样本信号灯的样本周期时长；其中，样本周期时长为样本信号灯的各指示状态的状态时长的总和；根据样本周期时长确定标准周期时长，并根据标准周期时长确定目标距离；将距目标路口的进口位置的距离为目标距离的位置，作为目标位置。
45.在这些可选的实现方式中，可先统计海量的样本信号灯的样本周期时长，再根据统计的样本周期时长设定标准周期时长。其中，根据样本周期时长设定标准周期时长，可以是将各样本周期时长的平均值或分位点值等作为标准周期时长。其中，可以将标准周期时长和预先配置的车速的乘积作为目标距离；其中预先配置的车速可以为较大车速，使得目标距离稍大，以实现车辆在距进口位置的距离为目标距离时开始持续检测目标信号灯的指示状态，能够在车辆驶入目标路口前经历至少一个信号灯周期，从而可成功检测到目标信号灯由非通行状态切换为通行状态的切换时刻。
46.本实施例中，在根据导航信息确定车辆行驶到目标位置时，可以开始利用车辆图像采集模块持续采集的目标信号灯图像，并基于图像识别方法确定目标信号灯实时的指示状态。通过在目标位置开始检测目标信号灯的指示状态，能够保证可准确记录进入目标路口前最近一次的通行状态的持续时长，能够为确定安全可靠的通行信息奠定基础。
47.s120、在车辆行驶到目标路口的进口位置、且指示状态为通行状态时，确定通行状态的持续时长。
48.其中，目标路口的进口位置可以理解为驶入目标路口的位置，例如为停止线的位置。其中，持续时长可以理解为目标信号灯从非通行状态切换为通行状态的时刻后通行状态持续的时长。在一些实现方式中，确定通行状态的持续时长，例如可以包括：根据在车辆行驶到进口位置的时刻之前，指示状态最后一次由非通行状态切换为通行状态的时刻，以及车辆行驶到进口位置的时刻，确定通行状态的持续时长。例如，将车辆行驶到进口位置的时刻作为第一时刻，将在第一时刻之前目标信号灯的指示状态最后一次由非通行状态切换为通行状态的时刻作为第二时刻，该通行状态的持续时长可以为第二时刻减去第一时刻。
49.示例性的，图3示出了本发明实施例一提供的一种路口通行信息的确定方法中持续时长的示意图。参见图3，车辆可以按照车辆上方的箭头指示的方向进行行驶，且可依次驶过位置a和位置b。其中，位置a可以表示目标位置，位置b可以表示目标路口的进口位置。
50.车辆可以在行驶到位置a时，开始检测目标路口对应的目标信号灯的指示状态，且指示状态可以包括非通行状态(即红灯)和通行状态(即绿灯)。在车辆由位置a行驶至位置b过程中可持续检测目标信号灯的指示状态，且检测到的指示状态可以为至少一个信号灯周期内的状态，示例性的可以简化为情况1和情况2。
51.参见情况1，当车辆行驶到位置a时，可检测到目标信号灯的指示状态为红灯。当车辆行驶到位置d1时，可检测到指示状态由红灯切换为绿灯。当车辆行驶到位置b时，可检测到指示状态仍保持为绿灯，此时可以将行驶到位置b之前，指示状态最后一次由非通行状态切换为通行状态的时刻，到行驶到位置b的时刻间的时长，作为行驶到位置b检测到的绿灯的持续时长。也就是，可以将车辆从位置d1行驶到位置b之间的耗时，作为行驶到位置b检测到的绿灯的持续时长。
52.参见情况2，当车辆行驶到位置a时，可检测到目标信号灯的指示状态为绿灯。当车辆行驶到位置d2时，可检测到指示状态由绿灯切换为红灯。当车辆行驶到d3位置时，可检测到指示状态由红灯切换为绿灯。当车辆行驶到位置b时，可检测到指示状态仍保持为绿灯，此时可以将行驶到位置b之前，指示状态最后一次由非通行状态切换为通行状态的时刻，到行驶到位置b的时刻间的时长，作为行驶到位置b检测到的绿灯的持续时长。也就是，可以将车辆从位置d3行驶到位置b之间的耗时，作为行驶到位置b检测到的绿灯的持续时长。
53.此外，在车辆行驶到目标路口的进口位置、且检测到目标信号灯的指示状态为除通行状态的其他状态时，可以直接确定通行信息为禁止通行。
54.s130、根据导航信息和目标路口的路口尺寸，确定从进口位置到目标路口的出口位置间的路径长度。
55.本步骤中公开的导航信息与上文公开的导航信息实质相同，同样可以包括车辆导航路线。目标路口的路口尺寸可以包括，标识线尺寸、标识线间的尺寸，以及不可用标识线表示的其他尺寸。
56.示例性的，再次参见图2，路口尺寸可以包括停止线的长度l1，路口对向停止线之间的长度l2和l3(即以车辆驾驶员视角为准的路口横向长度和路口纵向长度)，路口斜对角线长度l4，以及停止线中点距对向指示灯的长度l5等，在此不做穷举。
57.在导航信息中车辆导航路线确定时，可根据预先加载的各路口的路口尺寸，确定目标路口的路口尺寸。并且，可以根据目标路口的各路口尺寸，估算车辆按导航路线通过目标路口所需行驶的距离，即对与目标路口对应的路径长度进行估算。
58.s140、根据路口尺寸预测通行状态的状态时长。
59.其中，状态时长可以理解为目标信号灯从非通行状态切换为通行状态后，再切换为非通行状态时，通行状态的全时长。可以认为，通行状态的状态时长为通行状态可以持续的最大时长。针对目标信号灯不显示剩余时长的情况，在确定了目标信号灯的通行状态的持续时长后，为预测通行状态剩余时长，可先对目标信号灯的通行状态的状态时长进行预测。
60.在通行车辆量相同的情况下，路口车辆的通行时长与路口尺寸相关，例如车道越多路口越宽，相应的通行时长越短。因此，可以根据路口尺寸对通行状态的状态时长进行预测。其中，根据路口尺寸预测通行状态的状态时长，可以包括：预先对路口各信号灯的时长计算公式进行建模，并可以基于达到一定精度的建模公式，根据路口尺寸计算状态时长。或者，可以包括：对大量路口的路口尺寸进行采样，并标注样本路口各信号灯的通行状态的状态时长，基于样本路口的路口尺寸和各信号灯的通行状态的状态时长，训练时长预测模型；其中时长预测模型可以为机器学习模型。基于训练完成的时长预测模型，根据目标路口的路口尺寸对目标信号灯的通行状态的状态时长进行预测。
61.在一些可选的实施方式中，根据路口尺寸预测通行状态的状态时长，包括：根据路口尺寸中的人行横道尺寸，预测通行状态的状态时长。
62.在这些可选的实施方式中，通常车道的信号灯配置的通行状态的状态时长，与同方向的人行横道(即以驾驶员视角为准的纵向人行横道)的信号灯配置的通行状态的状态时长相关。在行人步速相同的情况下，人行横道的信号灯配置的通行状态的状态时长，与人行横道长度正相关。在此基础上，可以根据与行驶方向同方向的人行横道尺寸，对目标信号
灯的通行状态的状态时长进行预测。并且，也可以基于上文公开的时长计算公式或者时长预测模型，根据同方向的人行横道尺寸对目标信号灯的通行状态的状态时长进行预测。
63.s150、根据状态时长、持续时长、路径长度以及预设车速，确定车辆在目标路口的通行信息。
64.本实施例中，预设车速可以为安全通过路口的最大车速，且车辆可以根据前方车辆行车情况对预设车速进行适应性调整，例如前方车辆行车速度较慢时，为保持安全车距，则可以减小预设车速。其中，可以在执行s120中的确定通行状态的持续时长的同时，执行s130中的确定路径长度和s140中的预测状态时长的步骤。可以在车辆驶入路口前，根据状态时长、持续时长、路径长度以及预设车速，确定针对目标路口的通行信息。确定通行信息具体可以为，根据路径长度和预设车速可以预估通过目标路口的通行时长，根据通行时长、目标信号灯的通行状态的状态时长和目标信号灯的通行状态的持续时长，可以进行时长对比，以确定针对目标路口的通行信息。其中，通行信息可以包括但不限于通行和禁止通行。在一些可选的实施方式中，根据状态时长、持续时长、路径长度以及预设车速，确定车辆在目标路口的通行信息，包括：根据路径长度以及预设车速，确定通过目标路口的通行时长；将状态时长与通行时长的差值，与持续时长进行比较，根据比较结果确定是否通行。
65.在这些可选的实施方式中，根据路径长度和预设车速确定通行时长，可以为路径长度除以预设车速得到的时长。其中，若状态时长与通行时长的差值，大于持续时长，则可以确定通行信息为通行；若状态时长与通行时长的差值，小于等于持续时长，则可以确定通行信息为禁止通行。
66.此外，进行时长对比可以为，将状态时长和持续时长的差值，与通行时长对比。若状态时长与持续时长的差值，大于通行时长，则可以确定通行信息为通行；若状态时长与持续时长的差值，小于等于通行时长，则可以确定通行信息为禁止通行。
67.示例性的，再次参见图3，车辆还可以行驶过位置c，且位置c可以表示目标路口的出口位置。以图3为例对本实施例提供的路口通行信息的确定方法进行阐述，可以包括：
68.基于导航信息和信号灯信息，可以确定与目标路口对应的目标信号灯；在车辆行驶到目标位置a时，可以开始持续采集目标信号灯图像，以检测目标信号灯实时的指示状态；
69.在车辆行驶到目标路口的进口位置b、且指示状态为通行状态时，可以确定行驶到位置b之前，指示状态最后一次由非通行状态切换为通行状态的时刻，到行驶到位置b的时刻间的时长，即确定持续时长，假设为10秒；
70.根据导航信息和目标路口的路口尺寸，从进口位置b到目标路口的出口位置c间的路径长度，假设为40米；
71.根据路口尺寸预测通行状态的状态时长，假设为30秒；
72.根据路径长度和预设车速(假设5m/s)，可以确定通行时长为40
÷
5＝8秒；此时，状态时长与通行时长的差值为30
‑
8＝22秒，该差值大于持续时长10秒，因此可以确定通行信息为通行。
73.在确定通行信息后，信息确定装置还可以通过车辆的仪表盘或音乐娱乐系统等模块对通行信息进行提示，以协助用户驾驶车辆，提高用户体验。并且，在一些实施方式中，通行信息的确定方法还可应用于自动驾驶车辆；相应的，在确定通行信息之后还包括：于通行
信息为通行时，进入目标路口。还可以在通行信息为禁止通行时，禁止进入目标路口，停止在目标路口的进口的停止线之外。在这些实施方式中，通过通行信息控制自动驾驶的车辆是否通过路口，能够提高自动驾驶车辆的安全性。
74.本发明实施例提供的一种路口通行信息的确定方法，在车辆行驶到目标位置时，开始检测目标路口对应的目标信号灯的指示状态；在车辆行驶到目标路口的进口位置、且指示状态为通行状态时，确定通行状态的持续时长，其中，持续时长为目标信号灯从非通行状态切换为通行状态的时刻后通行状态持续的时长；根据导航信息和目标路口的路口尺寸，确定从进口位置到目标路口的出口位置间的路径长度；根据路口尺寸预测通行状态的状态时长，其中，状态时长为目标信号灯从非通行状态切换为通行状态后，再切换为非通行状态时，通行状态的全时长；根据状态时长、持续时长、路径长度以及预设车速，确定车辆在目标路口的通行信息。
75.通过记录目标信号灯中通行状态的持续时长，计算进出路口对应的路径长度，预测通行状态的状态时长，能够判断车辆在预设车速下是否可以通过目标路口，从而能够提高驾驶车辆的安全性。
76.实施例二
77.本实施例在上述实施例基础上，对路径长度的确定步骤进行了详细描述。通过根据导航信息中目标路口的进口和出口是否相同，采用不同的方式进行路径长度的判断，使得路径长度确定方法灵活多样，从而能够覆盖不同驾驶场景。
78.图4示出了本发明实施例二提供的一种路口通行信息的确定方法中确定路径长度的流程图。参见图4，在本实施例中，根据导航信息和目标路口的路口尺寸，确定从进口位置到目标路口的出口位置间的路径长度，可以包括：
79.s410、判断导航信息中进口位置所属进口，与目标路口的出口位置所属出口是否相同。
80.其中，进口位置所属进口可以认为是目标路口中车辆的驶入口，出口位置所属的出口可以认为是目标路口中车辆的驶出口。在导航信息中车辆导航路线确定时，通过目标路口的通行方式确定进口和出口。例如，当通行方式为调头时，可以认为目标路口的进口和出口相同；当通行方式为直行、左转和右转时，可以认为目标路口的进口和出口不同。
81.s420、在导航信息中进口位置所属进口，与目标路口的出口位置所属出口相同时，根据目标路口的路口尺寸中的目标尺寸，预测从进口位置到出口位置的路径长度。
82.在进口和出口相同时，目标路口的各路口尺寸与路径长度的关联性皆较低。此时可以根据预先评估的与路径长度关联性相对最高的目标尺寸，对路径长度进行预测。并且，可以预先通过公式建模的方式或机器学习的方式，确定各路口中目标尺寸与路径长度的对应关系。进而可以根据确定的对应关系，以及目标路口目标尺寸预测与目标路口对应的路径长度。
83.示例性的，图5示出了本发明实施例二提供的一种路口通行信息的确定方法中路径长度的示意图。参见图5，根据导航信息中车辆导航路线，确定目标路口的通行方式为调头，目标路口的进口和出口相同。此时，可以将进口的停止线和车辆导航路线的交点p，与目标信号灯s之间的距离作为目标尺寸，以用于路径长度的预测；或者，也可以根据进口的停止线的长度l1作为目标尺寸，结合车辆参数(例如车长、车宽等)进行曲线拟合，以预测路径
长度。采用其他目标尺寸预测路径长度的方式也可应用于此，在此不做穷举。
84.s430、在导航信息中进口位置所属进口，与目标路口的出口位置所属出口不同时，将从进口位置到出口位置对应的路口尺寸的长度和，作为路径长度。
85.在进口和出口不同时，目标路口的路口尺寸中存在与路径的关联性较高的尺寸。此时可以将与路径长度关联性较高的路口尺寸的长度和，作为与目标路口对应的路径长度。
86.示例性的，图6示出了本发明实施例二提供的另一种路口通行信息的确定方法中路径长度的示意图。图6中的(a)示出了通行方式为直行时，目标路口的进口和出口不同，可以将进口的停止线和出口的停止线之间的距离l1作为路径长度；图6中的(b)示出了通行方式为左转时，目标路口的进口和出口不同，可以将进口的停止线到其对向路口停止线之间的距离l1，与出口的停止线到其对向路口停止线之间的距离l2的和，作为路径长度。
87.本发明实施例在上述实施例基础上，对路径长度的确定步骤进行了详细描述。通过根据导航信息中目标路口的进口和出口是否相同，采用不同的方式进行路径长度的判断，使得路径长度确定方法灵活多样，从而能够覆盖不同驾驶场景。此外，本发明实施例与上述实施例提出的路口通行信息的确定方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，且本实施例与上述实施例具有相同的有益效果。
88.实施例三
89.图7示出了本发明实施例三提供的一种路口通行信息的确定装置的结构示意图。本发明实施例可适用于确定车辆是否可安全通过路口的情况，例如适用于未显示信号灯倒计时的路口中，确定车辆是否可安全通过路口的情况。
90.如图7所示，本发明实施例中路口通行信息的确定装置，可以包括：
91.状态检测模块710，用于在车辆行驶到目标位置时，开始检测目标路口对应的目标信号灯的指示状态；
92.持续时长确定模块720，用于在车辆行驶到目标路口的进口位置、且指示状态为通行状态时，确定通行状态的持续时长，其中，持续时长为目标信号灯从非通行状态切换为通行状态的时刻后通行状态持续的时长；
93.路径长度确定模块730，用于根据导航信息和目标路口的路口尺寸，确定从进口位置到目标路口的出口位置间的路径长度；
94.状态时长确定模块740，用于根据路口尺寸预测通行状态的状态时长，其中，状态时长为目标信号灯从非通行状态切换为通行状态后，再切换为非通行状态时，通行状态的全时长；
95.通行信息确定模块750，用于根据状态时长、持续时长、路径长度以及预设车速，确定车辆在目标路口的通行信息。
96.在一些可选的实施方式中，通行信息的确定装置，还可以包括：
97.目标位置确定模块，用于基于下述步骤确目标位置定：
98.获取样本信号灯的样本周期时长；其中，样本周期时长为样本信号灯的各指示状态的状态时长的总和；
99.根据样本周期时长确定标准周期时长，并根据标准周期时长确定目标距离；
100.将距目标路口的进口位置的距离为目标距离的位置，作为目标位置。
101.在一些可选的实施方式中，持续时长确定模块，可以具体用于：
102.根据在车辆行驶到进口位置的时刻之前，指示状态最后一次由非通行状态切换为通行状态的时刻，以及车辆行驶到进口位置的时刻，确定通行状态的持续时长。
103.在一些可选的实施方式中，路径长度确定模块，可以具体用于：
104.在导航信息中进口位置所属进口，与目标路口的出口位置所属出口相同时，根据目标路口的路口尺寸中的目标尺寸，预测从进口位置到出口位置的路径长度；
105.在导航信息中进口位置所属进口，与目标路口的出口位置所属出口不同时，将从进口位置到出口位置对应的路口尺寸的长度和，作为路径长度。
106.在一些可选的实施方式中，状态时长确定模块，可以具体用于：根据路口尺寸中的人行横道尺寸，预测通行状态的状态时长。
107.在一些可选的实施方式中，通行信息确定模块，可以具体用于：
108.根据路径长度以及预设车速，确定通过目标路口的通行时长；
109.将状态时长与通行时长的差值，与持续时长进行比较，根据比较结果确定是否通行。
110.在一些可选的实施方式中，通行信息的确定装置，还可以包括：
111.目标信号灯确定模型，用于在开始检测目标路口对应的目标信号灯的指示状态之前，基于导航信息和信号灯信息，确定与目标路口对应的目标信号灯。
112.在一些可选的实施方式中，通行信息的确定装置可以应用于自动驾驶车辆；相应的，在确定通行信息之后还包括：于通行信息为通行时，进入目标路口。
113.本发明实施例提供的路口通行信息的确定装置，与上述实施例提供的路口通行信息的确定方法属于同一发明构思，未在本发明实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本发明实施例与上述实施例具有相同的有益效果。
114.实施例四
115.图8示出了本发明实施例四提供的一种终端设备的硬件结构示意图。本发明实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda(个人数字助理)、pad(平板电脑)、pmp(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。图8示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
116.如图8所示，终端设备800可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)801，其可以根据存储在只读存储器(read
‑
only memory，rom)802中的程序或者从存储装置808加载到随机访问存储器(random access memory，ram)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram803中，还存储有终端设备800操作所需的各种程序和数据。处理装置801、rom 802以及ram803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。
117.通常，以下装置可以连接至i/o接口805：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置806；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置807；包括例如磁带、硬盘等的存储装置808；以及通信装置809。通信装置809可以允许终端设备800与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图8示出了具有各种装置的终端设备800，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以
替代地实施或具备更多或更少的装置。
118.特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置809从网络上被下载和安装，或者从存储装置808被安装，或者从rom 802被安装。在该计算机程序被处理装置801执行时，执行本发明实施例提供的路口通行信息的确定方法中限定的上述功能。
119.本发明实施例提供的终端与上述实施例提供的路口通行信息的确定方法属于同一发明构思，未在本发明实施例中详尽描述的技术细节可参见上述实施例，并且本发明实施例与上述实施例具有相同的有益效果。
120.实施例五
121.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例所提供的路口通行信息的确定方法。
122.需要说明的是，本发明实施例上述的计算机可读存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(random access memory，ram)、只读存储器(read
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only memory，rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read
‑
only memory，eprom)或闪存(flash)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
123.在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
124.上述计算机可读存储介质可以是上述终端设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该终端设备中的。
125.上述终端设备存储承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该终端设备执行时，使得该终端设备：
126.在车辆行驶到目标位置时，开始检测目标路口对应的目标信号灯的指示状态；在
车辆行驶到目标路口的进口位置、且指示状态为通行状态时，确定通行状态的持续时长，其中，持续时长为目标信号灯从非通行状态切换为通行状态的时刻后通行状态持续的时长；根据导航信息和目标路口的路口尺寸，确定从进口位置到目标路口的出口位置间的路径长度；根据路口尺寸预测通行状态的状态时长，其中，状态时长为目标信号灯从非通行状态切换为通行状态后，再切换为非通行状态时，通行状态的全时长；根据状态时长、持续时长、路径长度以及预设车速，确定车辆在目标路口的通行信息。
127.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
128.附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能页可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
129.描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
130.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范样式的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
131.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。