一种多无人飞行器协同编队控制系统的制作方法

技术特征：
1.一种多无人飞行器协同编队控制系统，其特征在于，包括相互之间能够信号传递的无人飞行器和地面操控端；所述无人飞行器包括：飞行位置收集模块，用于实时的采集无人飞行器的位置，并将位置实时的传递到所述地面操控端；飞行位置确定模块，用于接收路径发送模块所发送的路径规划函数，并根据无人飞行器的当前位置得到后续的时间节点分别要到达的位置；飞行控制模块，用于根据所述飞行位置确定模块得到的每一个时间节点以及对应的位置，控制无人飞行器的飞行；所述地面操控端包括：数据接收存储模块，用于接收所述飞行位置收集模块发送的无人飞行器的位置，并将无人飞行器的位置与当前时间节点一一对应的进行存储；数据处理模块，用于将当前时间节点之前设定个时间节点所对应的位置按照时间节点的先后顺序依次排列，并根据排列好的位置通过建模算法得到对应的函数；路径规划模块，用于将所述数据处理模块得到的函数送入学习模型中，得到路径规划函数；路径发送模块，用于将所述路径规划模块得到的路径规划函数发送到所述无人飞行器。2.如权利要求1所述的一种多无人飞行器协同编队控制系统，其特征在于，所述飞行控制模块包括：位置确定模块，用于得到下一个时间节点所对应的位置；位置对比模块，用于根据下一个时间节点所对应的位置和当前时间节点所对应的位置，得到下一个时间节点所对应的位置和当前时间节点所对应的位置之间的横向差距与纵向差距；飞行分解模块，用于根据所述位置对比模块得到的横向差距得到横向飞行控制指令，根据根据所述位置对比模块得到的纵向差距得到纵向飞行控制指令；飞行合并模块，用于将所述飞行分解模块得到的横向飞行控制指令和纵向飞行控制指令使用合并算法进行合并，得到飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制无人飞行器的飞行。3.如权利要求1所述的一种多无人飞行器协同编队控制系统，其特征在于，所述无人飞行器的位置使用坐标进行表示，第t个时间节点的无人飞行器的位置为w
t
(x
t
,y
t
)；所述数据处理模块所得到第t个时间节点所排列好的位置的序列l
t
为l
t
＝{(x
t
‑
n
,y
t
‑
n
),(x
t
‑
n 1
,y
t
‑
n 1
),(x
t
‑
n 2
,y
t
‑
n 2
),
…
,(x
t
,y
t
)}；其中，n为所述设定个数的时间节点的个数；将序列l
t
输入到建模算法得到对应的函数。4.如权利要求3所述的一种多无人飞行器协同编队控制系统，其特征在于，所述建模算法包括依次设置的多层函数运算平台，每层所述函数运算平台的数据流通首尾相连，首层所述函数运算平台的输入端输入所述序列l
t
，末层所述函数运算平台的输出端输出所述序列l
t
对应的函数。5.如权利要求4所述的一种多无人飞行器协同编队控制系统，其特征在于，每一层所述
函数运算平台分别由不同的函数模型组成；在得到所所述序列l
t
对应的函数的时候，包括如下步骤：将所述序列l
t
依次输入到每一层所述函数运算平台中；将每一个所述述序列l
t
中的各个位置分别代入到所述函数运算平台中的函数模型中，将得到的结果与函数模型的结果对比；统计对比结果的重合率，当重合率达到设定的数值的时候，该层所述函数运算平台输出的结果为1，反之为0；将结果为1的所述函数运算平台包含的函数模型进行合并，输出得到所述序列l
t
对应的函数。6.如权利要求1所述的一种多无人飞行器协同编队控制系统，其特征在于，所述路径规划模块包括：学习模型建立模块，用于多层框架的学习模型，每一层框架中均包括至少一个回归算法；函数处理模块，用于将所述数据处理模块得到的函数f(x)输入到所述学习模型中，输出得到路径规划函数h(x)。7.如权利要求6所述的一种多无人飞行器协同编队控制系统，其特征在于，所述学习模型有m层，其中m为正整数；第m框架的回归算法为其中m＝1,2,
…
,m，t表示第t个时间节点，n为所述设定个数的时间节点的个数；每一层的所述框架的数据依次首尾相接，首层的所述框架的输入为所述函数f(x)，末层的框架的输出为所述路径规划函数h(x)。8.如权利要求1所述的一种多无人飞行器协同编队控制系统，其特征在于，所述地面操控端还实时的检测接收到的所述无人飞行器所发送的数据的信号强度，并且根据所述信号强度调整向所述无人飞行器发送数据的信号强度。

技术总结
本发明公开了一种多无人飞行器协同编队控制系统，包括相互之间能够信号传递的无人飞行器和地面操控端；所述无人飞行器包括：飞行位置收集模块、飞行位置确定模块以及飞行控制模块；所述地面操控端包括：数据接收存储模块、数据处理模块、路径规划模块以及路径发送模块。本发明在无人飞行器无法接受正常信号的时候，根据已经飞行的路径和现有的飞行经验推断出即将要飞行的路线，并按照推断出的路径飞行，从而使得在无法接收到飞行指令的时候，不会耽误飞行任务的进程，同时本发明实时的统计无人飞行器所接收的信号的大小，并且根据无人飞行器所接收的信号的大小调整地面操控端发送信号的频率，使得无人飞行器最大限度的接收到合适强度的信号。到合适强度的信号。到合适强度的信号。


技术研发人员：魏诗卉 杨春伟 王继平 刘炳琪 苏国华 张强
受保护的技术使用者：中国人民解放军96901部队24分队
技术研发日：2021.10.28
技术公布日：2022/1/4