地图更新方法及装置与流程

1.本公开涉及数据处理中的智能交通领域，尤其涉及一种地图更新方法及装置。


背景技术：

2.在道路中通常存在一些地面导向箭头，其中导向箭头可以指示车辆行驶方向，那么在地图数据中包括正确的导向箭头就显得尤为重要。
3.当道路中的地面导向箭头发生更新的时候，相应的地图数据中的地面导向箭头也需要进行更新，现有技术中在实现地图数据中的地面导向箭头更新的时候，通常是对道路进行图像采集，之后基于图像识别确定更新后的地面导向箭头。
4.然而，地面导向箭头容易受到车辆的压盖和遮挡，以及容易磨损，可能需要进行多次数据采集和识别，因此目前的实现方式存在地图的更新效率低下的问题。


技术实现要素：

5.本公开提供了一种地图更新方法及装置。
6.根据本公开的第一方面，提供了一种地图更新方法，包括：
7.获取预设区域的第一地图数据，所述第一地图数据中包括所述预设区域中各路口的当前交通标志；
8.获取对所述预设区域中各路口进行拍摄得到的路口图像；
9.获取所述预设区域中各路口对应的车辆行驶数据，所述车辆行驶数据包括：在历史时段的各单位时间内，在所述路口中各类型的车道上行驶的车辆的数量；
10.根据所述第一地图数据、所述路口图像和所述车辆行驶数据，更新所述第一地图数据中路口的交通标志，得到第二地图数据。
11.根据本公开的第二方面，提供了一种地图更新装置，包括：
12.第一获取模块，用于获取预设区域的第一地图数据，所述第一地图数据中包括所述预设区域中各路口的当前交通标志；
13.第二获取模块，用于获取对所述预设区域中各路口进行拍摄得到的路口图像；
14.第三获取模块，用于获取所述预设区域中各路口对应的车辆行驶数据，所述车辆行驶数据包括：在历史时段的各单位时间内，在所述路口中各类型的车道上行驶的车辆的数量；
15.处理模块，用于根据所述第一地图数据、所述路口图像和所述车辆行驶数据，更新所述第一地图数据中路口的交通标志，得到第二地图数据。
16.根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
17.至少一个处理器；以及
18.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
19.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
20.根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。
21.根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。
22.根据本公开的技术解决了地图的更新效率低下的问题。
23.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
24.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
25.图1为本公开实施例提供的地面导向箭头的实现示意图；
26.图2为本公开实施例提供的地图更新方法的流程图；
27.图3为本公开实施例提供的地图更新方法的流程图；
28.图4为本公开实施例提供的第一地图数据的实现示意图；
29.图5为本公开实施例提供的交通标志更新的实现示意图一；
30.图6为本公开实施例提供的交通标志更新的实现示意图二；
31.图7为本公开实施例提供的车辆行驶数据的实现示意图；
32.图8为本公开实施例提供的确定变化置信度的实现示意图一；
33.图9为本公开实施例提供的确定变化置信度的实现示意图二；
34.图10为本公开实施例的地图更新装置的结构示意图；
35.图11是用来实现本公开实施例的地图更新方法的电子设备的框图。
具体实施方式
36.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
37.为了更好的理解本公开的技术方案，下面对本公开所涉及的相关技术进行进一步的详细介绍。
38.在实际的道路中通常会存在地面导向箭头，其中地面导向箭头可以指示车辆行驶方向，例如可以结合图1进行理解，图1为本公开实施例提供的地面导向箭头的实现示意图。
39.如图1所示，在道路中可以存在地面导向箭头，其中地面导向箭头比如说可以位于图1所示的路口处，用于指示车辆的行驶方向，比如说图1中的101所示的箭头指示车辆的行驶方向是左转，再比如说图1中的102所示的箭头指示车辆的行驶方向是直行和右转。
40.可以理解的是，地面导向箭头在地图导航过程同时支撑路径规划、语音诱导、图像渲染功能，是地图导航数据中最重要的要素之一。若要地图实现正确的导航，那么地图数据中所包括的地图导向箭头就需要保证是正确的。因此当道路中的地面导向箭头更新的时，
在地图数据中也需要进行相应的更新。
41.现有的地面导向箭头的更新方式，主要为图像识别差分发现变化点的方式进行更新，也就是说采集车可以在在道路中进行道路图像的采集，之后基于采集的图像进行图像识别，并和现有的地图数据进行差分处理，以确定变化点，进而确定地面导向箭头的更新。
42.但是由于地面导向箭头主要位于路口附近，容易受到车辆压盖、遮挡，以及容易磨损，还会受到特殊天气的影响，因此基于图像识别、差分发现变化点来更新地面导向箭头的识别准确率和召回率较低，影响数据更新时效性和完备性的问题。
43.以及在另一种可能的实现方式中，在更新地面导向箭头的时候，还例如可以ugc用户反馈，其中ugc为user generated content(用户生成内容)。
44.然而这种实现方式依赖用户反馈，用户未反馈的位置无法召回，且受到用户上传资料完整性影响，用户反馈内容不一定完全置信，因此变化位置整体召回率较低。
45.因此现有技术中更新地面导向箭头存在识别准确率和召回率较低，以及地面导向箭头的更新效率低下，更新完备性较低的问题。
46.针对现有技术中的问题，本公开提出了如下技术构思：通过融合图像识别的结果和各个道路的轨迹通量这两方面的数据，以确定道路中发生改变的地面导向箭头，基于两部分数据的融合，可以有效提升更新地面导向箭头的识别准确率和召回率，进而提升地面导向箭头的更新效率以及更新的完备性。
47.在上述介绍内容的基础上，下面结合具体的实施例对本公开提供的地图更新方法进行介绍，值得说明的是，本公开中各实施例的执行主体例如可以为服务器，或者还可以为处理器、微处理器等具备数据处理功能的设备，本实施例对具体的执行主体不做限制，只要其是具备数据处理功能的设备即可。
48.首先结合图2进行介绍，图2为本公开实施例提供的地图更新方法的流程图。
49.如图2所示，该方法包括：
50.s201、获取预设区域的第一地图数据，第一地图数据中包括预设区域中各路口的当前交通标志。
51.在本实施例中，预设区域可以为待进行地图更新的区域，例如预设区域可以为某一个街道，或者预设区域为某一个行政区，或者预设区域为某一个县，或者预设区域还可以为在地图中框选的区域等等，本实施例对预设区域的具体实现方式不做限制，凡是需要进行地图数据更新的区域均可以作为本实施例中的预设区域。
52.例如可以获取预设区域的第一地图数据，本实施例的第一地图数据中包括预设区域中的各个路口的当前交通标志，本实施例中的交通标志例如可以理解为上述介绍的地面导向箭头。
53.在一种可能的实现方式中，比如说预设区域存在3个路口，分别为路口1、路口2、路口3，在获取的第一地图数据中就可以包括这3个路口各自的当前交通标志。
54.其中，地图数据例如可以存储在预设存储单元中，预设存储单元比如说可以为数据库、磁盘等等，则例如可以在确定预设区域之后，从预设存储单元中存储的地图数据中，获取预设区域的第一地图数据。
55.s202、获取对预设区域中各路口进行拍摄得到的路口图像。
56.在第一地图数据中包括预设区域中的各个路口，本实施例中还可以获取对预设区
域中的各个路口进行拍摄得到的路口图像，在一种可能的实现方式中，针对一个路口可以获取一张拍摄的路口图像，或者还可以获取多张拍摄的路口图像，本实施例对此不做限制。
57.在一种可能的实现方式中，例如可以是采集车对各个路口进行至少一次拍摄，从而得到路口图像。以及可以将各个路口的路口图像存储在预设存储空间中，则当前在确定第一地图数据之后，可以根据第一地图数据中的各个路口的标识，从预设存储空间中获取当前第一地图数据中的各个路口所对应的路口图像。
58.或者，在另一种可能的实现方式中，还例如可以是从指定的数据库、数据存储系统中获取各个路口所对应的路口图像，本实施例对获取路口图像的数据来源不做特别限制，其可以根据实际需求进行选择。
59.以及在获取路口图像时，例如可以是获取当前时刻之前的预设时段内的任意时刻拍摄的路口图像，其中预设时段比如说可以是一个星期、半个月等等。可以理解的是，当前获取路口图像是为了确定路口的最新的交通标志的情况，因此需要对获取路口图像的时间进行一定的限制，如果获取的路口图像是很久之前的，比如说是一年之前或者两年之前的，那么此时获取的路口图像可能已经不能准确的反应真实的路口情况了，也就是说路口的交通标志可能已经发生变化了。因此本实施例中可以获取当前时刻之前的预设时段内的任意时刻拍摄的路口图像，但是预设时段不能设置的过长。
60.针对任意一个路口，在获取当前时刻之前的预设时段内的任意时刻拍摄的路口图像时，可以获取一张图像，也可以获取多张图像，本实施例对此不做限制，只要其是预设时段内的图像即可。
61.此处可以结合一个具体的示例进行说明，假设采集车在当前时刻之前的一个月内采集了路口1～路口100的路口图像，之后将采集的路口图像存储在预设存储空间中。以及假设当前的第一地图数据中包括预设区域中的路口1、路口2和路口3的当前交通标志。
62.假设预设时段为一个星期，则例如可以在预设存储空间中获取路口1在当前时间之前一个星期内的路口图像，也就是上述采集车采集得到的路口图像。以及可以在预设存储空间中获取路口2在当前时间之前一个星期内的路口图像，以及可以在预设存储空间中获取路口3在当前时间之前一个星期内的路口图像。
63.s203、获取预设区域中各路口对应的车辆行驶数据，车辆行驶数据包括：在历史时段的各单位时间内，在路口中各类型的车道上行驶的车辆的数量。
64.以及，本实施例中还可以获取预设区域中的各个路口所对应的车辆行驶数据，本实施例中的车辆行驶数据可以包括在历史时段的的各个单位时间内，在路口中的各类型的车道上行驶的车辆的数量。
65.其中各类型的车道比如说可以包括左转车道、右转车道、直行车道，也就是车道的行驶方向，以及本实施例中的历史时段比如说可以是半年、一个月等等，本实施例对此不做限制。
66.以及本实施例中的单位时间比如说可以是一天、一小时、半天、一星期等等，本实施例对单位时间的具体实现同样不做限制，值得注意的是，单位时间的时长是比历史时段的时长短的，在此基础上，历史时段和单位时间的具体实现可以根据实际需求进行选择和设置，本实施例对此不做特别限定。
67.例如可以以一个具体的示例进行说明，假设当前的第一地图数据中包括预设区域
中的路口1、路口2和路口3的当前交通标志。以及假设历史时段是一个月，单位时间是1天。
68.则本实施例中可以获取在当前时刻之前的一个月内，每天在路口1的各个类型的车道上行驶的车辆的数量；以及，可以获取在当前时刻之前的一个月内，每天在路口2的各个类型的车道上行驶的车辆的数量；以及，可以获取在当前时刻之前的一个月内，每天在路口3的各个类型的车道上行驶的车辆的数量。
69.其中车辆行驶数据比如说可以是从相关的导航数据库，或者相关的车流量统计的数据库中获取的，本实施例对此不做限制。
70.以及还需要说明的是，本实施例中之所以要确定车辆行驶数据，正式为了确定车辆行驶数据的变化，以确定路口的交通标志是否发生了更新，那么为了确定车辆行驶数据的变化，上述的历史时段可以设置的比较长，如果设置的历史时段比较长的话，就有较大的可能可以涵盖车道变化前后的车辆行驶数据，从而可以根据车辆行驶数据的变化情况来确定交通标志的更新。
71.s204、根据第一地图数据、路口图像和车辆行驶数据，更新第一地图数据中路口的交通标志，得到第二地图数据。
72.在确定上述介绍的第一地图数据、路口图像和车辆行驶数据之后，就可以根据第一地图数据、路口图像和车辆行驶数据，更新第一地图数据中路口的交通标志，从而得到第二地图数据。
73.在一种可能的实现方式中，例如可以基于路口图像进行图像识别，从而得到图像识别对应的各个路口的交通标志，以及可以基于车辆行驶数据确定路口的轨迹通量，从而得到轨迹通量对应的各个路口的交通标志，之后融合基于图像识别对应的各个路口的交通标志，以及基于轨迹通量对应的各个路口的交通标志，融合着两部分交通标志确定交通标志更新的置信度，从而确定各个交通标志的更新情况，以实现对第一地图数据中的各个路口的交通标志的更新，从而得到第二地图数据，在第二地图数据中就包括各个路口更新后的交通标志。
74.本公开实施例提供的地图更新方法，包括：获取预设区域的第一地图数据，第一地图数据中包括预设区域中各路口的当前交通标志。获取对预设区域中各路口进行拍摄得到的路口图像。获取预设区域中各路口对应的车辆行驶数据，车辆行驶数据包括：在历史时段的各单位时间内，在路口中各类型的车道上行驶的车辆的数量。根据第一地图数据、路口图像和车辆行驶数据，更新第一地图数据中路口的交通标志，得到第二地图数据。通过获取第一地图数据中的各个路口对应的路口图像以及车辆行驶数据，之后融合路口图像和行驶数据对第一地图数据中的各个路口的交通标志进行更新，从而可以有效提升更新交通标志的的识别准确率和召回率，进而可以有效提升地图的更新效率。
75.在上述实施例的基础上，下面结合图3至图9对本公开提供的地图更新方法进行进一步的详细介绍，图3为本公开实施例提供的地图更新方法的流程图，图4为本公开实施例提供的第一地图数据的实现示意图，图5为本公开实施例提供的交通标志更新的实现示意图一，图6为本公开实施例提供的交通标志更新的实现示意图二，图7为本公开实施例提供的车辆行驶数据的实现示意图，图8为本公开实施例提供的确定变化置信度的实现示意图一，图9为本公开实施例提供的确定变化置信度的实现示意图二。
76.如图3所示，该方法包括：
77.s301、获取预设区域的第一地图数据，第一地图数据中包括预设区域中各路口的当前交通标志。
78.s302、获取对预设区域中各路口进行拍摄得到的路口图像。
79.s303、获取预设区域中各路口对应的车辆行驶数据，车辆行驶数据包括：在历史时段的各单位时间内，在路口中各类型的车道上行驶的车辆的数量。
80.其中，s301～s303的实现方式与上述介绍的s201～s203的实现方式类似，此处不再赘述。
81.s304、根据第一地图数据中每个路口的当前交通标志，在多个路口中确定第一路口集合和第二路口集合，第一路口集合中的路口的当前交通标志不为空，第二路口集合中的路口的当前交通标志为空。
82.在本实施例中，第一地图数据中包括预设区域中各个路口的当前交通标志。在一种可能的实现方式中，本实施例中可以根据第一地图数据中每个路口的当前交通标志，确定各个路口的当前交通标志是否为空，从而在多个路口中确定第一路口集合和第二路口集合。
83.其中，第一路口集合中的各个路口的当前交通标志不为空，第二路口集合中的各个路口的当前交通标志为空。
84.可以理解的是，上述确定第一路口集合和第二路口集合，实际上就是个根据第一地图数据中的各个路口是否存在当前交通标志，从而将第一地图数据中的各个路口划分至两个不同的集合中。
85.下面例如可以结合图4进行理解，参照图4，假设当前在第一地图数据中包括5个路口，分别是图4所示的路口1、路口2、路口3、路口4和路口5。参照图4，在第一地图数据中，路口1对应的当前交通标志包括直行、直行、直行和右转，路口2和路口3不存在对应的当前交通标志，以及路口4对应的当前交通标志包括直行和右转，路口5对应的当前交通标志包括左转和执行。
86.那么基于图4所示的第一地图数据，就可以确定当前交通标志不为空的第一路口集合，例如可以用集合a表示，参见图4，在第一路口集合a中就包括：路口1、路口4和路口5。以及，还可以确定当前交通标志为空的第二路口集合，例如可以用集合b表示，参见图4，在第二路口集合b中就包括路口2和路口3。
87.在实际实现过程中，第一地图数据中所包括的路口，以及各个路口对应的当前交通标志的具体实现，可以取决于实际的道路实现，本实施例对此不做限制。因此第一路口集合和第二路口集合中所包括的具体的道路，也可以取决于实际情况，只要第一路口集合中包括的是在第一地图数据中存在当前交通标志的路口，以及第二路口集合中包括的是在第一地图数据中不存在当前交通标志的路口。
88.s305、根据第一路口集合中各路口的当前交通标志和路口图像，在第一路口集合中确定第一待选路口集合。
89.本实施例中的第一路口集合包括的是存在当前交通标志的各个路口，在确定第一路口集合之后，例如可以根据第一路口集合中的各个路口的当前交通标志和路口图像，在第一路口集合中确定第一待选路口集合。
90.在一种可能的实现方式中，可以根据路口图像，确定第一路口集合中各路口的第
一交通标志。
91.例如可以针对每个路口的路口图像进行图像识别，从而确定第一路口集合中各个路口的第一交通标志。
92.比如说沿用上述示例，当前在第一路口集合中包括路口1、路口4和路口5，则例如可以根据路口1对应的路口图像进行图像识别，从而确定路口1的第一交通标志；以及，可以根据路口4对应的路口图像进行图像识别，从而确定路口4的第一交通标志；以及，可以根据路口5对应的路口图像进行图像识别，从而确定路口5的第一交通标志。
93.以及还需要说明的是，本实施例中针对任一个路口，可以存在一张路口图像，也可以存在多张路口图像。当只存在一张路口图像的时候，那么针对该路口就只会确定一个第一交通标志；当存在多张路口图像的时候，因为本实施例中获取的路口图像是预设时段内的，道路中的交通标志一般是不会在短时间内发生多次变化的，因此在存在多张路口图像的时候，通常基于多张路口图像识别得到的第一交通标志也是相同的。
94.例如可以根据第一路口集合中各路口的当前交通标志、以及第一路口集合中各路口对应的第一交通标志，在第一路口集合中确定第一待选路口集合，第一待选路口集合中各路口的第一交通标志和当前交通标志不同。
95.具体的，在确定第一路口集合中的各个路口对应的第一交通标志之后，可以将第一路口集合中的各个路口的第一交通标志和各自对应的当前交通标志进行比较，若某个路口的第一交通标志和当前交通标志不同，则可以将该路口确定为第一待选路口集合中的路口，从而得到第一待选路口集合。
96.可以理解的是，第一交通标志是基于预设时段内的路口图像进行图像识别所得到的交通标志，当前交通标志是在当前的地图数据中所存储的交通标志，那么当第一交通标志和当前交通标志不同的时候，就可以确定该路口的交通标志可能发生了变化，将这样的路口存储在第一待选路口集合中，因此本实施例中的第一待选路口集合就包括的是基于图像识别结果确定的已存在的交通标志发生了变化的路口。
97.在上述介绍内容的基础上，下面结合图5进行说明，如图5所示，假设当前是针对第一路口集合a中所包括的路口1进行处理。图5中的501所示意的是路口1在第一地图数据中的当前交通标志，参照图5，路口1的当前交通标志包括直行、直行、直行和右转。
98.以及图5中的502所示意的是路口1的路口图像，基于路口图像可以确定路口1的第一交通标志，参照图5，路口1的第一交通标志包括直行和左转、直行、直行和右转。
99.因此可以确定的是，针对路口1，路口1对应的当前交通标志和第一交通标志是不同的，因此可以将路口1确定为第一待选路口集合中的路口，例如可以采用a1来表示第一待选路口集合，则参照图5，在第一待选路口集合a1中就包括路口1。
100.针对第一路口集合中的每一个路口都可以执行上述操作，从而确定至少一个第一交通标志和当前交通标志不同的路口，以得到第一待选路口集合。本实施例中的第一待选路口集合a1可以进一步理解为图像识别得到的交通标志相较于地图数据中的交通标志发生了变化的路口。
101.s306、根据第二路口集合中各路口的当前交通标志和路口图像，在第二路口集合中确定第二待选路口集合。
102.本实施例中的第二路口集合包括的是不存在当前交通标志的各个路口，在确定第
二路口集合之后，还可以根据第二路口集合中各个路口的当前交通标志和路口图像，在第二路口集合中确定第二待选路口集合。
103.在一种可能的实现方式中，根据路口图像，确定第二路口集合中各路口的第一交通标志；
104.根据第二路口集合中各路口对应的第一交通标志，在第二路口集合中确定第二待选路口集合，第二待选路口集合中各路口的第一交通标志不为空。
105.其中，根据路口图像确定第二路口集合中各路口的第一交通标志，与上述s305中介绍的确定第一交通标志的实现方式类似，不同之处在于当前是针对第二路口集合中的各个路口确定第一交通标志，本实施例对确定第一交通标志的具体实现方式不再赘述。
106.在确定第二路口集合中的各个路口对应的第一交通标志之后，可以将第二路口集合中各个路口的第一交通标志和各自对应的当前交通标志进行比较，从而确定第二待选路口集合，本实施例中的第二待选路口集合中的各个路口的第一交通标志不为空。
107.此处可以理解的是，在第二路口集合中的各个路口都是当前交通标志为空的，也就是在第二路口集合中的各个路口原先都是不存在交通标志的，若当前第二路口集合中的某个路口的第一交通标志不为空，在可以确定图像识别结果指示该路口新增了交通标志，因此才确定该路口的第一交通标志不为空，将这样的路口存储在第二待选路口集合中，因此本实施例中的第二待选路口集合包就包括的是基于图像识别结果确定的新增了交通标志的路口。
108.在上述介绍内容的基础上，下面结合图6进行说明，如图6所示，假设当前是针对第二路口集合b中所包括的路口2进行处理。图6中的601所示意的是路口2在第一地图数据中的当前交通标志，参照图6，路口2的当前交通标志为空。
109.以及图6中的602所示意的是路口2的路口图像，基于路口图像可以确定路口2的第一交通标志，参照图6，路口2的第一交通标志包括直行和左转、直行和右转。
110.因此可以确定的是，针对路口2，路口2对应的当前交通标志为空，但是路口2对应的第一交通标志不为空，因此可以将路口2确定为第二待选路口集合中的路口，例如可以采用b1来表示第二待选路口集合，则参照图6，在第二待选路口集合b1中就包括路口2。
111.针对第二路口集合中的每一个路口都可以执行上述操作，从而确定至少一个第一交通标志不为空的路口，以得到第二待选路口集合。本实施例中的第二待选路口集合b1可以进一步理解为地图数据中的交通标志为空，但是图像识别得到的交通标志不为空的路口。
112.s307、根据车辆行驶数据，在第一路口集合中确定第三待选路口集合。
113.本实施例中的第一路口集合包括的是存在当前交通标志的各个路口，在确定第一路口集合之后，还可以根据车辆行驶数据，在第一路口集合中确定第三待选路口集合。
114.在一种可能的实现方式中，可以根据车辆行驶数据，确定第一路口集合中各路口对应的行驶数据变化量。
115.基于上述介绍可以确定的是，本实施例中的车辆行驶数据包括在历史时段的各单位时间内，在路口中各类型的车道上行驶的车辆的数量，因此可以根据车辆行驶数据，确定第一路口集合中各路口对应的行驶数据变化量。
116.例如可以结合图7进行理解，比如说当前针对路口1，路口1的车辆行驶数据例如包
括在当前时刻之前1个月内、每天在路口1的各类型的车道上行驶的车辆的数量。本实施例中的各类型的车道例如可以包括如下的三种类型的车道：左转、右转、直行，则比如说可以参照图7理解，如图7所示，假设在这一个月中的第一天，在路口1左转的车辆为0辆(占比0％)，在路口1右转的车辆为600辆(占比37.5％)，在路口1直行的车辆为1000辆(占比62.5％)。
117.以及，参照图7，在这一个月中的第二天，在路口1左转的车辆为400辆(占比19％)，在路口1右转的车辆为500辆(占比23.8％)，在路口1直行的车辆为1200辆(占比57.2％)。对其余的可能不再列举。
118.在上述图7的基础上，在确定路口1对应的行驶数据变化量的时候，例如可以是针对路口1的每个类型的车道，确定每相邻两天的行驶的车辆的数量的差值，以得到路口1对应的行驶数据变化量，比如说针对左转类型的车道，第一天和第二天的行驶的车辆数量的差值为400，占比的差值为19％，其余车道类似，针对每相邻的两天都确定差值，因此本实施例中的行驶数据变化量可以是多个值。
119.或者，还可以是将一个月内每相邻两天的行驶的车辆的数量的差值的平均值，确定为行驶数据变化量，因此本实施例中的行驶数据变化量也可以是一个值，本实施例对此不做限制。
120.或者本实施例中的行驶数据变化量还可以是每相邻两天各个车道行驶的车辆数量的占比的变化值，或者还可以是占比的变化值的平均值，其实现方式与上述介绍的类似，此处不再赘述。
121.在确定行驶变化量之后，例如可以根据第一路口集合中各路口对应的行驶数据变化量，在第一路口集合中确定第三待选路口集合，第三待选路口集合中各路口的行驶数据变化量大于或等于预设变化量。
122.可以理解的是，当行驶数据变化量大于或等于预设变化量的时候，则表示在该路口的车辆通行情况发生了很大的变化，比如说上述图7的示例中，左转这个车道的行驶数据变化量达到了400，以及基于图7可以确定的是，第一天的时候在左转这个轨迹通量中是不存在车辆的，但是第二天在左转的这个轨迹通量中存在很多车辆，则可能是因为当前的路口新增了左转车道。其中预设变化量的具体设置可以根据实际需求进行选择，比如说行驶数据变化量是针对行驶的车辆数量的变化时，其例如可以为数值，再比如说行驶数据变化量是针对行驶的车辆数量的占比的变化时，其例如可以为百分比等等。
123.以及基于上述介绍可以确定的是，本实施例中的行驶数据变化量可以为一个值，也可以为多个值，当行驶数据变化量为多个值的时候，例如在行驶数据变化量中任一个值大于或等于预设变化量的时候，就将该路口确定为第三待选路口集合中的的路口。
124.例如可以结合图5进行理解，假设当前的行驶数据变化量为行驶车辆数量占比的变化，则参照图5中的502，例如针对路口1的左转方向来说，假设左转方向的行驶车辆数量的占比从2％变成了40％，那么可以确定行驶数据的变化量达到了38％，例如设置的预设变化量为20％，则例如可以将路口1确定为第三待选路口集合中的路口，例如可以采用a2来表示第三待选路口集合，则参照图5，在第三待选路口集合a2中就包括路口2。
125.针对第一路口集合中的每一个路口都可以执行上述操作，从而确定至少一个车辆的行驶数据变化量发生了较大变化的路口，以得到第三待选路口集合。本实施例中的第三
待选路口集合a2可以进一步理解为路口的车辆行驶轨迹通量发生了较大变化的路口，本实施例中的轨迹通量可以理解为各个类型的车道的行驶车辆在当前路口的占比。
126.s308、根据车辆行驶数据，在第二路口集合中确定第四待选路口集合。
127.本实施例中的第二路口集合包括的是不存在当前交通标志的各个路口，在确定第二路口集合之后，还可以根据车辆行驶数据，在第二路口集合中确定第四待选路口集合。
128.在一种可能的实现方式中，可以根据第二路口集合中各路口对应的车辆行驶数据，在第二路口集合中确定第四待选路口集合，第四待选路口集合中各路口的车辆行驶数据大于或等于预设阈值。
129.此处可以理解的是，在第二路口集合中的各个路口都是当前交通标志为空的，其中交通标志为空可以存在多种情况，比如说该路口以前没有通行，或者该路口以前是通行的但是并没有绘制交通标志，或者是地图数据有误等等。总之第二路口集合中的各个路口原先都是不存在交通标志的。
130.因为本实施例中的第二路口集合包括的都是不存在交通标志的路口，那么针对这样的路口，若交通标志发生变化，要么是以前不通行的路口现在通行了，要么就是新绘制了交通标志，因此针对第二路口集合中的各个路口，若交通标志发生变化，也只是从无到有的变化，并非从一种情况变为另一种情况，因此第二路口集合中的各个路口的轨迹通量，要么是从没有轨迹通量变成有轨迹通量，要么是轨迹通量没有发生较大变化。
131.或者也就可能是在新绘制交通标志的时候，对该路口的通行规划进行了改变，比如说原来没有绘制交通标志的时候，车辆是可以右转的，但是新绘制交通标志之后，车辆不允许右转了，针对这种情况，轨迹通量会发生较大的变化，但是因为原先是不存在交通标志，因此根据轨迹通量是不能确定交通标志的变化的，只能确定当前可能新绘制了交通标志。
132.因此在根据车辆行驶数据确定第四待选路口集合的时候，只要路口的车辆行驶数据大于或等于预设阈值，其中的预设阈值比如说可以为1，或者预设阈值还可以为其余值，本实施例对此不做限制。也就是说只要车辆行驶数据指示当前的路口存在车辆通行，也就是说存在轨迹通量，就将该路口确定为第四待选路口集合中的路口。
133.在上述介绍内容的基础上，下面结合图6进行说明，基于图6中的603所示，在路口2中是存在轨迹通量的，也就是说路口2的车辆行驶数据是大于预设阈值的，那么就可以将路口2确定为第四待选路口集合中的路口，例如可以采用b2来表示第四待选路口集合，则参照图6，在第四待选路口集合b2中就包括路口2。
134.针对第二路口集合中的每一个路口都可以执行上述操作，从而确定至少一个存在轨迹通量的路口，以得到第四待选路口集合。本实施例中的第四待选路口集合b2可以进一步理解为存在轨迹通量的路口。
135.s309、获取第一待选路口集合的第一权重值、第二待选路口集合的第二权重值、第三待选路口集合的第三权重值、以及第四待选路口集合的第四权重值。
136.以及在本实施例中，例如针对第一待选路口集合、第二待选路口集合的第二权重值、第三待选路口集合的第三权重值、以及第四待选路口集合的第四权重值，例如可以分别设置有权重值。
137.比如说针对第一待选路口集合a1设置有第一权重值m1，针对第二待选路口集合b1
设置有第二权重值n1，针对第三待选路口集合a2设置有第三权重值m2，针对第四待选路口集合b2设置有第四权重值n2，其中第一权重值、第二权重值、第三权重值、第四权重值的具体实现都可以根据实际需求进行选择和设置，本实施例对此不做限制。
138.s310、根据第一待选路口集合的第一权重值、第三待选路口集合的第三权重值、第一路口集合中的各路口在第一待选路口集合中对应的更新置信度、第一路口集合中的各路口在第三待选路口集合中对应的更新置信度，在第一路口集合中确定目标路口中的一部分，更新置信度为待选路口中的交通标志发生更新的概率。
139.以及在本实施例中，针对第一待选路口集合中的各个待选路口，分别对应有各自的更新置信度，更新置信度用于指示待选路口中的交通标志发生更新的概率，例如可以在确定路口是否为第一待选路口集合中的待选路口的时候，同步确定的该路口的更新置信度。可以理解的是，更新置信度是取决于具体的路口情况以及确定路口是否为第一待选路口集合中的具体确定方式来得到的，也就是说，当前要将某个路口确定为第一待选路口集合中所包括的路口，那么当前就认为该路口的交通标志发生了更新，但是当前确定的该路口的交通标志发生更新到底多少程度的确定，这就是本实施例中的更新置信度。更新置信度的具体确定方式可以根据实际需求进行选择，只要其可以实现待选路口中的交通标志发生更新的概率即可。
140.类似的，本实施例中针对第三待选路口集合中的各个待选路口，也分别设置有各自的更新置信度，更新置信度的实现与上述介绍的类似，也可以是在确定路口是否为第三待选路口集合中的待选路口的时候，同步确定的该路口的更新置信度。
141.因此，在本实施例中可以确定第一路口集合中的各路口在第一待选路口集合中对应的更新置信度，具体的，若第一路口集合中的某路口存在于第一待选路口集合中，则该路口在第一待选路口集合中对应的更新置信度就是上述介绍的，确定该路口属于第一待选路口集合时得到的置信度；或者，若第一路口集合中的某路口不存在于第一待选路口集合中，则该路口在第一待选路口集合中对应的更新置信度就是0。
142.类似的，在本实施例中可以确定第一路口集合中的各路口在第三待选路口集合中对应的更新置信度，具体的，若第一路口集合中的某路口存在于第三待选路口集合中，则该路口在第三待选路口集合中对应的更新置信度就是上述介绍的，确定该路口属于第三待选路口集合时得到的置信度；或者，若第一路口集合中的某路口不存在于第三待选路口集合中，则该路口在第三待选路口集合中对应的更新置信度就是0。
143.在本实施例中，可以根据第一待选路口集合的第一权重值、第三待选路口集合的第三权重值、第一路口集合中的各路口在第一待选路口集合中对应的更新置信度、第一路口集合中的各路口在第三待选路口集合中对应的更新置信度，在第一路口集合中确定目标路口中的一部分。
144.在一种可能的实现方式中，例如可以根据第一待选路口集合的第一权重值、第三待选路口集合的第三权重值、第一路口集合中的各路口在第一待选路口集合中对应的更新置信度、第一路口集合中的各路口在第三待选路口集合中对应的更新置信度，确定第一路口集合中的各个路口对应的变化置信度。
145.例如可以结合图8和如下公式一理解路口t的变化置信度，其中变化置信度例如可以满足如下公式一：
146.z(a
t
)＝f(a1
t
)
×
m1 g(a2
t
)
×
n1
ꢀꢀ
公式一
147.其中，f(a1
t
)为路口t在第一待选路口集合a1中对应的更新置信度，g(a2
t
)为路口t在第三待选路口集合a2中对应的更新置信度，m1为第一待选路口集合的第一权重值，n1第三待选路口集合的第三权重值，z(a
t
)为第一路口集合a中的路口t的变化置信度。其中，路口t是第一路口集合a中的路口。
148.可以理解的是，针对第一路口集合中的任一个路口t，当路口t的图像识别结果指示交通标志发生变化的时候，那么轨迹通量必然也会发生变化，因此在第一待选路口集合和第二待选路口集合中的各个路口实际上是存在重复的，也就是说针对第一路口集合中的路口t，其既存在于第一待选路口集合a1中，又存在于第三待选路口集合a2中。
149.然而针对一些较为特殊的情况，比如说第一路口集合中的某个路口仅存在于第一待选路口集合a1中，但是不存在于第三待选路口集合a2中，那么上述公式一中的g(a2
t
)就等于0。类似的，比如说某个路口仅存在于第三待选路口集合a2中，但是不存在于第一待选路口集合a1中，那么上述公式一中的f(a1
t
)就等于0。
150.在确定路口t的变化置信度z(a
t
)之后，例如可以将该路口t的变化置信度z(a
t
)和预设置信度进行比较，若确定路口t的变化置信度z(a
t
)大于或等于预设置信度，则例如可以将第一路口集合中的路口t确定为目标路口。针对第一路口集合a中的每一个路口都进行上述过程，从而可以确定至少一个目标路口，以得到目标路口的一部分。此处的目标路口的一部分指的是在第一路口集合中确定的交通标志存在更新的目标路口。
151.以及在一种可能的实现方式中，在确定第一路口集合中的各个路口对应的变化置信度之前，还例如可以根据第一路口集合中的各路口在第一待选路口集合中对应的更新置信度，以及第一路口集合中的各路口在第三待选路口集合中对应的更新置信度，对第一路口集合中的路口进行过滤。
152.例如针对第一路口集合中的任一个路口p，若路口p在第一待选集合中对应的更新置信度小于目标阈值，和/或，若路口p在第三待选集合中对应的更新置信度小于目标阈值，则可以忽略该路口p，不进行后续处理，通过根据更新置信度进行过滤，从而可以有效过滤掉更新的概率不大的路口，从而节省后续的数据处理量。
153.s311、根据第二待选路口集合的第二权重值、第四待选路口集合的第四权重值、第二路口集合中的各路口在第二待选路口集合中对应的更新置信度、第二路口集合中的各路口在第四待选路口集合中对应的更新置信度，在第二路口集合中确定目标路口中的另一部分。
154.以及在本实施例中，针对第二待选路口集合中的各个待选路口，分别对应有各自的更新置信度，以及针对第四待选路口集合中的各个待选路口，也分别设置有各自的更新置信度，更新置信度的实现与上述介绍的类似，此处不再赘述。
155.类似的，在本实施例中可以确定第二路口集合中的各路口在第二待选路口集合中对应的更新置信度，以及第二路口集合中的各路口在第四待选路口集合中对应的更新置信度，其实现方式与上述介绍的类似，此处不再赘述。
156.在本实施例中，可以根据第二待选路口集合的第二权重值、第四待选路口集合的第四权重值、第二路口集合中的各路口在第二待选路口集合中对应的更新置信度、第二路口集合中的各路口在第四待选路口集合中对应的更新置信度，在第二路口集合中确定目标
路口中的另一部分。
157.在一种可能的实现方式中，例如可以根据第二待选路口集合的第二权重值、第四待选路口集合的第四权重值、第二路口集合中的各路口在第二待选路口集合中对应的更新置信度、第二路口集合中的各路口在第四待选路口集合中对应的更新置信度，确定第二路口集合中的各个路口对应的变化置信度。
158.例如可以结合图9和如下公式二理解路口w的变化置信度，其中变化置信度例如可以满足如下公式二：
159.z(b
w
)＝f(b1
w
)
×
m2 g(b2
w
)
×
n2
ꢀꢀ
公式一
160.其中，f(b1
w
)为路口w在第二待选路口集合b1中对应的更新置信度，g(b2
w
)为路口w在第四待选路口集合b2中对应的更新置信度，m2为第二待选路口集合的第二权重值，n2第四待选路口集合的第四权重值，z(b
w
)为第二路口集合b中的路口w的变化置信度。其中，路口w是第二路口集合b中的路口。
161.在确定路口w的变化置信度z(b
w
)之后，例如可以将该路口w的变化置信度z(b
w
)和预设置信度进行比较，若确定路口w的变化置信度z(b
w
)大于或等于预设置信度，则例如可以将第二路口集合中的路口w确定为目标路口。针对第二路口集合b中的每一个路口都进行上述过程，从而可以确定至少一个目标路口，以得到目标路口的一部分。此处的目标路口的一部分指的是在第二路口集合中确定的交通标志存在更新的目标路口。
162.以及在一种可能的实现方式中，在确定第二路口集合中的各个路口对应的变化置信度之前，还例如可以根据第二路口集合中的各路口在第二待选路口集合中对应的更新置信度，以及第二路口集合中的各路口在第四待选路口集合中对应的更新置信度，对第二路口集合中的路口进行过滤。
163.例如针对第二路口集合中的任一个路口q，若路口q在第二待选集合中的更新置信度小于目标阈值，和/或，若路口q在第四待选集合中的更新置信度小于目标阈值，则可以忽略该路口q，不进行后续处理，通过根据更新置信度进行过滤，从而可以有效过滤掉更新的概率不大的路口，从而节省后续的数据处理量。
164.s312、更新第一地图数据中的目标路口的交通标志，得到第二地图数据。
165.在确定目标路口之后，可以确定目标路口是需要进行交通标志的更新的路口，则可以更新第一地图数据中的目标路口的交通标志，从而得到第二地图数据。
166.在一种可能的实现方式中，例如可以将目标路口输入给操作人员，由操作人员进行审核和地图更新，从而得到第二地图数据。或者还可以根据目标路口对应的路口图像的图像识别结果，更新目标路口的交通标志，以得到第二地图数据，本实施例对更新目标路口的交通标志的实现方式不做限制，其可以根据实际需求进行选择和设置。
167.以及本实施例中在更新得到第二地图数据之后，例如可以根据第二地图数据进行地图显示；或者，还可以向预设设备发送第二地图数据，其中的预设设备比如说可以是用户的设备，或者还可以是操作人员的设备，本实施例对此不做限制。
168.本公开实施例提供的地图更新方法，针对包括交通标志的第一路口集合中的各个路口，根据路口图像的识别结果和交通标志，确定图像识别指示的交通标志发生修改的第一待选路口集合；以及根据路口的车辆行驶情况的变化，确定车辆行驶数据指示的交通标志发生修改的第三待选路口集合，之后融合这两个集合，基于更新置信度和权重值，确定第
一路口集合中的路口发生变化的变化置信度，从而确定出来交通标志发生了修改的目标路口；以及，针对不包括交通标志的第二路口集合中的各个路口，根据路口图像的识别结果和交通标志，确定图像识别指示的交通标志发生新增的第二待选路口集合；以及根据路口的车辆行驶情况的变化，确定车辆行驶数据指示的交通标志发生新增的第四待选路口集合，之后融合这两个集合，基于更新置信度和权重值，确定第二路口集合中的路口发生变化的变化置信度，从而确定出来交通标志发生了新增的目标路口，之后对目标路口的交通标志进行更新，从而可以快速准确的实现对地图数据的更新，因为上述的实现是融合了图像识别和轨迹通量两部分的内容确定的需要更新的路口，因此可以有效提升更新交通标志的的识别准确率和召回率，进而可以有效提升地图的更新效率。
169.图10为本公开实施例的地图更新装置的结构示意图。如图10所示，本实施例的地图更新装置1000可以包括：第一获取模块1001、第二获取模块1002、第三获取模块1003、处理模块1004。
170.第一获取模块1001，用于获取预设区域的第一地图数据，所述第一地图数据中包括所述预设区域中各路口的当前交通标志；
171.第二获取模块1002，用于获取对所述预设区域中各路口进行拍摄得到的路口图像；
172.第三获取模块1003，用于获取所述预设区域中各路口对应的车辆行驶数据，所述车辆行驶数据包括：在历史时段的各单位时间内，在所述路口中各类型的车道上行驶的车辆的数量；
173.处理模块1004，用于根据所述第一地图数据、所述路口图像和所述车辆行驶数据，更新所述第一地图数据中路口的交通标志，得到第二地图数据。
174.一种可能的实现方式中，所述处理模块1004具体用于：
175.根据所述第一地图数据、所述路口图像和所述车辆行驶数据，在所述预设区域的多个路口中确定目标路口；
176.更新所述第一地图数据中的所述目标路口的交通标志。
177.一种可能的实现方式中，所述处理模块1004具体用于：
178.根据所述第一地图数据中每个路口的当前交通标志，在所述多个路口中确定第一路口集合和第二路口集合，所述第一路口集合中的路口的当前交通标志不为空，所述第二路口集合中的路口的当前交通标志为空；
179.根据所述第一路口集合中各路口的当前交通标志、所述第二路口集合中各路口的当前交通标志、所述路口图像和所述车辆行驶数据，在所述预设区域的多个路口中确定目标路口。
180.一种可能的实现方式中，所述处理模块1004具体用于：
181.根据所述第一路口集合中各路口的当前交通标志和所述路口图像，在所述第一路口集合中确定第一待选路口集合；
182.根据所述第二路口集合中各路口的当前交通标志和所述路口图像，在所述第二路口集合中确定第二待选路口集合；
183.根据所述车辆行驶数据，在所述第一路口集合中确定第三待选路口集合；
184.根据所述车辆行驶数据，在所述第二路口集合中确定第四待选路口集合；
185.根据所述第一待选路口集合、所述第二待选路口集合、所述第三待选路口集合和所述第四待选路口集合，确定所述目标路口。
186.一种可能的实现方式中，所述处理模块1004具体用于：
187.根据所述路口图像，确定所述第一路口集合中各路口的第一交通标志；
188.根据所述第一路口集合中各路口的当前交通标志、以及所述第一路口集合中各路口对应的第一交通标志，在所述第一路口集合中确定所述第一待选路口集合，所述第一待选路口集合中各路口的第一交通标志和当前交通标志不同。
189.一种可能的实现方式中，所述处理模块1004具体用于：
190.根据所述路口图像，确定所述第二路口集合中各路口的第一交通标志；
191.根据所述第二路口集合中各路口对应的第一交通标志，在所述第二路口集合中确定所述第二待选路口集合，所述第二待选路口集合中各路口的第一交通标志不为空。
192.一种可能的实现方式中，所述处理模块1004具体用于：
193.根据所述车辆行驶数据，确定所述第一路口集合中各路口对应的行驶数据变化量；
194.根据所述第一路口集合中各路口对应的行驶数据变化量，在所述第一路口集合中确定所述第三待选路口集合，所述第三待选路口集合中各路口的行驶数据变化量大于或等于预设变化量。
195.一种可能的实现方式中，所述处理模块1004具体用于：
196.根据所述第二路口集合中各路口对应的车辆行驶数据，在所述第二路口集合中确定所述第四待选路口集合，所述第四待选路口集合中各路口的车辆行驶数据大于或等于预设阈值。
197.一种可能的实现方式中，所述处理模块1004具体用于：
198.获取所述第一待选路口集合的第一权重值、所述第二待选路口集合的第二权重值、所述第三待选路口集合的第三权重值、以及所述第四待选路口集合的第四权重值；
199.根据所述第一待选路口集合的第一权重值、所述第三待选路口集合的第三权重值、所述第一路口集合中的各路口在所述第一待选路口集合中对应的更新置信度、所述第一路口集合中的各路口在所述第三待选路口集合中对应的更新置信度，在所述第一路口集合中确定所述目标路口中的一部分，所述更新置信度为所述待选路口中的交通标志发生更新的概率；
200.根据所述第二待选路口集合的第二权重值、所述第四待选路口集合的第四权重值、所述第二路口集合中的各路口在所述第二待选路口集合中对应的更新置信度、所述第二路口集合中的各路口在所述第四待选路口集合中对应的更新置信度，在所述第二路口集合中确定所述目标路口中的另一部分。
201.一种可能的实现方式中，所述处理模块1004还用于：
202.在所述根据所述第一地图数据、所述路口图像和所述车辆行驶数据，更新所述第一地图数据中路口的交通标志，得到第二地图数据之后，根据所述第二地图数据进行地图显示；或者，向预设设备发送所述第二地图数据。
203.本公开提供一种地图更新方法及装置，应用于数据处理中的智能交通领域，以达到提升地图的更新效率的目的。
204.需要说明的是，本实施例中的人头模型并不是针对某一特定用户的人头模型，并不能反映出某一特定用户的个人信息。需要说明的是，本实施例中的二维人脸图像来自于公开数据集。
205.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
206.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
207.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。
208.图11示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1100的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
209.如图11所示，设备1100包括计算单元1101，其可以根据存储在只读存储器(rom)1102中的计算机程序或者从存储单元1108加载到随机访问存储器(ram)1103中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 1103中，还可存储设备1100操作所需的各种程序和数据。计算单元1101、rom 1102以及ram 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(i/o)接口1105也连接至总线1104。
210.设备1100中的多个部件连接至i/o接口1105，包括：输入单元1106，例如键盘、鼠标等；输出单元1107，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1108，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1109，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1109允许设备1100通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
211.计算单元1101可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1101的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1101执行上文所描述的各个方法和处理，例如地图更新方法。例如，在一些实施例中，地图更新方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1108。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 1102和/或通信单元1109而被载入和/或安装到设备1100上。当计算机程序加载到ram 1103并由计算单元1101执行时，可以执行上文描述的地图更新方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1101可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行地图更新方法。
212.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实
现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
213.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
214.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd
‑
rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
215.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
216.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
217.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端
‑
服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务("virtual private server"，或简称"vps")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
218.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，
只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
219.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。