一种高效钢筋弯曲机及连续加工方法与流程

1.本发明涉及建筑技术领域，具体涉及一种高效钢筋弯曲机及连续加工方法。


背景技术：

2.箍筋是用来满足斜截面抗剪强度，并联结受力主筋和受压区混筋骨架的钢筋。分单肢箍筋、开口矩形箍筋、封闭矩形箍筋、菱形箍筋、多边形箍筋、井字形箍筋和圆形箍筋等。箍筋是混凝土梁或柱整体中必不可少，也是非常重要的部件。
3.箍筋在建筑行业中的消耗量巨大，特别是矩形箍筋，然矩形箍筋的形状并不是出厂就具备的，而是通过二次加工。例如采用常见的数控弯箍机将一长根钢筋弯曲并剪切成批量的箍筋。现有的数控弯箍机效率比较高，一分钟内约加工出30个箍筋，但一台数控弯箍机的加工通道只能弯曲钢筋的一个部位后，再弯曲钢筋的下一个部位。例如矩形箍筋至少需要弯曲4
‑
5部位，最后再切断形成一个完整的矩形箍筋。因此现有的数控弯箍机无法同时弯曲4
‑
5部位，不能一次成型。另外，由于现有的数控弯箍机是依次弯曲每个所需要的弯曲点，因此每次弯曲的同时，送料机构会暂停零点几秒的时间，即无法实现连续加工，使得加工效率无法进一步提升。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的缺陷，以实现连续加工，进一步提高加工效率。本发明提供一种高效钢筋弯曲机，包括机体以及设置于机体前侧面的送料机构、引导机构、上剪切机构、下剪切机构、上弯曲机构和下弯曲机构；
5.所述送料机构和引导机构均位于前侧面的中间，且送料机构位于引导机构的左方；
6.所述上剪切机构和上弯曲机构均位于前侧面的中间偏上，以及下剪切机构和下弯曲机构均位于前侧面的中间偏下，且上剪切机构位于上弯曲机构的左方，以及下剪切机构位于下弯曲机构的左方；通过引导机构将送料机构输送的钢筋交替送入上剪切机构和下弯曲机构，并通过上弯曲机构弯曲上剪切机构切断钢筋以及下弯曲机构弯曲下剪切机构切断钢筋；
7.所述上弯曲机构的结构与下弯曲机构的结构相同，上弯曲机构和下弯曲机构均包括位于一条直线的第一弯曲组件、第二弯曲组件、第三弯曲组件和第四弯曲组件，且第一弯曲组件、第二弯曲组件、第三弯曲组件和第四弯曲组件从左至右依次分布；
8.所述第一弯曲组件包括第一动轮、第一转盘、第一挤压轮和第一中心轴；
9.所述第二弯曲组件包括第二动轮、第二转盘、第二挤压轮和第二中心轴；
10.所述第三弯曲组件包括第三动轮、第三转盘、第三挤压轮和第三中心轴；
11.所述第四弯曲组件包括第四动轮、第四转盘、第四挤压轮和第四中心轴；
12.所述第一动轮和第一转盘通过第一中心轴同轴转动连接于机体的前侧面，所述第一动轮位于第一转盘的外侧，所述第一挤压轮偏心转动连接于第一转盘的外表面，且第一
挤压轮与第一动轮位于同一竖直面内；
13.所述第二动轮和第二转盘通过第二中心轴同轴转动连接于机体的前侧面，所述第二动轮位于第二转盘的外侧，所述第二挤压轮偏心转动连接于第二转盘的外表面，且第二挤压轮与第二动轮位于同一竖直面内；
14.包括第一摆臂和第二摆臂；
15.所述第三动轮和第三转盘通过第三中心轴同轴转动连接于第一摆臂的一端，以及第一摆臂的另外一端与第二中心轴转动连接，进而使第二弯曲组件和第三弯曲组件铰接；所述第三挤压轮偏心转动连接于第三转盘的外表面，且第三挤压轮与第三动轮位于同一竖直面内；
16.所述第四动轮和第四转盘通过第四中心轴同轴转动连接于第二摆臂的一端，以及第二摆臂的另外一端与第三中心轴转动连接，进而使第三弯曲组件和第四弯曲组件铰接；所述第四挤压轮偏心转动连接于第四转盘的外表面，且第四挤压轮与第四动轮位于同一竖直面内；通过第一摆臂和第二摆臂同时顺时针弯曲90
°
或者同时逆时针弯曲90
°
，进而将切断的钢筋弯曲形成矩形箍筋。
17.本发明的有益效果体现在：
18.上弯曲机构和下弯曲机构对称分布，两者弯曲钢筋的方式相同，以下弯曲机构为例：被切断后的钢筋一共有四个弯曲点，四个弯曲点分别位于第一弯曲组件、第二弯曲组件、第三弯曲组件和第四弯曲组件处。通过第一转盘转动以带动第一挤压轮围绕第一动轮转动，从而将第一弯曲组件处的钢筋逆时针弯曲90
°
。与此同时，第二转盘、第三转盘和第四转盘转动，使得钢筋的其余三处顺时针弯曲90
°
，从而使得切断后的钢筋一次性被弯曲形成矩形箍筋。相比现有的数控弯曲机而言，一次性弯曲比依次弯曲的效率更高，所用的时间更短，单位时间内生产出的箍筋数量更多，进一步提高了产量。
19.优选地，所述引导机构包括引导管、轨道以及滚动于轨道的平板车；所述轨道竖直固定于前侧面，所述上剪切机构和下剪切机构分别与轨道的上部和下部相对，所述引导管水平固定于平板车，通过平板车带动引导管沿着轨道上下移动，进而使穿过引导管的钢筋交替输送至上剪切机构和下弯曲机构。
20.优选地，包括上伸缩缸组和下伸缩缸组；所述上伸缩缸组位于上弯曲机构的上方，用于推动上弯曲机构加工完成的箍筋脱落；所述下伸缩缸组位于下弯曲机构的下方，用于推动下弯曲机构加工完成的箍筋脱落。上伸缩缸组设有两个上伸缩缸，两个上伸缩缸分别位于上弯曲机构加工完成的矩形箍筋的左边的内侧和右边的内侧。两个上伸缩缸伸出，顶紧矩形箍筋的左边和右边至脱落。同理，下伸缩缸组推动下弯曲机构加工完成的矩形箍筋至脱落的方式相同。
21.优选地，包括位于第一中心轴外部的第一套筒，且第一中心轴与第一套筒同轴转动连接；所述第一套筒的上部与第一转盘固定连接以及第一套筒的下部与机体转动连接。
22.优选地，包括位于第二中心轴外部的第二套筒，且第二中心轴与第二套筒同轴转动连接；所述第二套筒的上部与第二转盘固定连接以及第二套筒的下部与第一摆臂转动连接；所述第二中心轴的下端与机体转动连接。
23.优选地，包括位于第三中心轴外部的第三套筒，且第三中心轴与第三套筒同轴转动连接；所述第三套筒的上部与第三转盘固定连接以及第三套筒的下部与第一摆臂和第二
摆臂的铰接处转动连接；所述第三中心轴的下端与机体滚动连接。
24.优选地，包括位于第四中心轴外部的第四套筒，且第四中心轴与第四套筒同轴转动连接；所述第四套筒的上部与第四转盘固定连接以及第四套筒的下部与第二摆臂转动连接；所述第四中心轴的下端与机体滚动连接。
25.第一套筒、第二套筒、第三套筒和第四套筒均是作为中间连接件的作用，保持第一弯曲组件和第二弯曲组件与机体的连接关系，以及第三弯曲组件和第四弯曲组件的摆动连接关系。
26.优选地，包括第一电机；所述第一电机设有四个，四个第一电机的转轴分别通过减速齿轮组与第一套筒的中部、第二套筒的中部、第三套筒的中部以及第四套筒的中部一一对应传动连接。第一电机作为驱动第一挤压轮、第二挤压轮、第三挤压轮和第四挤压轮的动力，也是弯曲钢筋的力矩来源，采用减速齿轮组，提升转动力矩，适用于粗细不同的钢筋。
27.优选地，所述第一套筒对应的第一电机和第二套筒对应的第一电机均与机体固定连接，第三套筒对应的第一电机与第一摆臂固定连接，以及第四套筒对应的第一电机与第二摆臂固定连接。在弯曲过程中，第一摆臂和第二摆臂会顺时针摆动，因此用于带动第三挤压轮转动的第一电机与用于带动第四挤压轮转动的第一电机分别固定于第一摆臂和第二摆臂，保证了第三挤压轮和第四挤压轮在摆动过程中能同时挤压钢筋弯曲。
28.优选地，所述机体的前侧面设有用于第三中心轴摆动和第四中心轴摆动的滑槽；所述第三中心轴的下端与第四中心轴的下端分别设有滑动支撑于滑槽中的万向底座；所述万向底座的下表面通过万向轮与滑槽滚动摩擦。每个万向底座的下表面均设有多个万向轮，万向底座滚动于滑槽中，避免第一摆臂和第二摆臂在水平方向发生位移，使得第一摆臂和第二摆臂的摆动更加平稳。
29.优选地，包括第二电机；所述第二电机设有两个，两个第二电机分别用于带动第一摆臂和第二摆臂摆动；与第一摆臂对应的的第二电机与机体固定连接，且该第二电机的输出轴与第一摆臂传动连接；与第二摆臂对应的第二电机与第一摆臂固定连接，且该第二电机的输出轴与第二摆臂传动连接。
30.优选地，所述第一摆臂的下表以及第二摆臂的下表面分别固定连接一个齿轮盘，且第一摆臂的齿轮盘与第二中心轴同轴，第二摆臂的齿轮盘与第三中心轴同轴；两个第二电机的输出轴分别设有与对应齿轮盘适配的主动轮，通过主动轮与齿轮盘啮合进而使第二电机带动第一摆臂或者第二摆臂摆动。
31.两个第二电机作为驱动第一摆臂和第二摆臂摆动的动力，利用齿轮盘与主动轮之间的齿数比，同样形成了减速齿轮组，提升第一摆臂和第二摆臂摆动的摆动力矩，适用于粗细不同的钢筋。
32.本发明还提供了一种高效钢筋弯曲机的连续加工方法，应用于权利要求9所述的高效钢筋弯曲机，包括以下步骤：
33.送料机构推送钢筋插入引导管中为初始位置；
34.s1：平板车上移至上剪切机构的左方，送料机构继续推送以使钢筋插入上剪切机构和上弯曲机构中；
35.s2：上剪切机构切断钢筋，上弯曲机构的第一摆臂和第二摆臂同时逆时针弯曲90
°
，进而将切断的钢筋弯曲形成矩形箍筋，然后上伸缩缸组伸出，从而推动上弯曲机构加
工完成的箍筋至脱落；
36.s3：上剪切机构和上伸缩缸组复位；
37.s4：s2中上剪切机构切断钢筋后，平板车下移至下剪切机构的左方，送料机构继续推送以使钢筋插入下剪切机构和下弯曲机构中；
38.s5：下剪切机构切断钢筋，下弯曲机构的第一摆臂和第二摆臂同时顺时针弯曲90
°
，进而将切断的钢筋弯曲形成矩形箍筋，然后下伸缩缸组伸出，从而推动下弯曲机构加工完成的箍筋至脱落；
39.s6：下剪切机构和下伸缩缸组复位；
40.s7：重复s1
‑
s6，实现矩形箍筋的连续加工。
41.本发明的技术效果在于：上剪切机构和下剪切机构交替切断钢筋，送料机构仅仅在切断钢筋时出现短暂的停顿。而上弯曲机构和下弯曲机构在弯曲钢筋的过程中，送料机构不停顿，相比现有的数控弯箍机，大大缩短了送料机构的暂停时间，实现了钢筋的连续加工，从而提升了加工效率。
附图说明
42.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
43.图1为实施例一的结构示意图；
44.图2为图1中引导机构下移后的结构示意图；
45.图3为实施例一中引导机构的结构示意图；
46.图4为图1中的局部放大图；
47.图5为实施例一中上弯曲机构或者下弯曲机构的内部结构示意图；
48.图6为图5中a处的放大图。
49.附图中，机体1、送料机构2、引导机构3、上剪切机构4、第一弯曲组件5、第二弯曲组件6、第三弯曲组件7、第四弯曲组件8、第一动轮9、第一转盘10、第一挤压轮11、第一中心轴12、第二动轮13、第二转盘14、第二挤压轮15、第二中心轴16、第三动轮17、第三转盘18、第三挤压轮19、第三中心轴20、第四动轮21、第四转盘22、第四挤压轮23、第四中心轴24、第一套筒25、第二套筒26、第三套筒27、第四套筒28、第一摆臂29、第二摆臂30、第一电机31、减速齿轮组32、第二电机33、齿轮盘34、主动轮35、滑槽36、底座37、挡板38、侧盖39、切断后的钢筋40、下剪切机构41、上弯曲机构42、下弯曲机构43、引导管44、轨道45、平板车46、上伸缩缸组47、下伸缩缸组48。
具体实施方式
50.下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。
51.需要注意的是，除非另有说明，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。
52.实施例一：
53.如图1所示，本实施例提供了一种高效钢筋弯曲机，包括机体1以及设置于机体1前侧面的送料机构2、引导机构3、上剪切机构4、下剪切机构41、上弯曲机构42和下弯曲机构43。其中送料机构2设有上下两排摩擦轮，每排摩擦轮设有多个。每一个摩擦轮分别与机体1中的驱动系统传动连接，通过驱动系统带动摩擦轮转动，进而使钢筋在上下两排摩擦轮之间前进或者后退。
54.如图1至图3所示，所述送料机构2和引导机构3均位于前侧面的中间，且送料机构2位于引导机构3的左方。所述上剪切机构4和上弯曲机构42均位于前侧面的中间偏上，以及下剪切机构41和下弯曲机构43均位于前侧面的中间偏下，且上剪切机构4位于上弯曲机构42的左方，以及下剪切机构41位于下弯曲机构43的左方；通过引导机构3将送料机构2输送的钢筋交替送入上剪切机构4和下弯曲机构43，并通过上弯曲机构42弯曲上剪切机构4切断钢筋以及下弯曲机构43弯曲下剪切机构41切断钢筋。其中引导机构3包括引导管44、轨道45以及滚动于轨道45的平板车46；所述轨道45竖直固定于前侧面，所述上剪切机构4和下剪切机构41分别与轨道45的上部和下部相对，所述引导管44水平固定于平板车46，通过平板车46带动引导管44沿着轨道45上下移动，进而使穿过引导管44的钢筋交替输送至上剪切机构4和下弯曲机构43。
55.本实施例中上弯曲机构42的结构与下弯曲机构43的结构相同，上弯曲机构42和下弯曲机构43对称分布，上弯曲机构42和下弯曲机构43的具体机构如下：
56.如图4至图所示，包括第一弯曲组件5、第二弯曲组件6、第三弯曲组件7和第四弯曲组件8，且第一弯曲组件5、第二弯曲组件6、第三弯曲组件7和第四弯曲组件8从左到右依次分布。所述第一弯曲组件5包括第一动轮9、第一转盘10、第一挤压轮11和第一中心轴12；所述第二弯曲组件6包括第二动轮13、第二转盘14、第二挤压轮15和第二中心轴16；所述第三弯曲组件7包括第三动轮17、第三转盘18、第三挤压轮19和第三中心轴20；所述第四弯曲组件8包括第四动轮21、第四转盘22、第四挤压轮23和第四中心轴24。其中，第一动轮9和第一转盘10通过第一中心轴12同轴转动连接于机体1的前侧面，所述第一动轮9位于第一转盘10的外侧，所述第一挤压轮11偏心转动连接于第一转盘10的外表面，且第一挤压轮11与第一动轮9位于同一竖直面内。进一步地，包括位于第一中心轴12外部的第一套筒25，且第一中心轴12与第一套筒25同轴转动连接；所述第一套筒25的上部与第一转盘10固定连接以及第一套筒25的下部与机体1转动连接。
57.所述第二动轮13和第二转盘14通过第二中心轴16同轴转动连接于机体1的前侧面，所述第二动轮13位于第二转盘14的外侧，所述第二挤压轮15偏心转动连接于第二转盘14的外表面，且第二挤压轮15与第二动轮13位于同一竖直面内。本实施例还第一摆臂29和第二摆臂30。所述第三动轮17和第三转盘18通过第三中心轴20同轴转动连接于第一摆臂29的一端，以及第一摆臂29的另外一端与第二中心轴16转动连接，进而使第二弯曲组件6和第三弯曲组件7铰接；所述第三挤压轮19偏心转动连接于第三转盘18的外表面，且第三挤压轮19与第三动轮17位于同一竖直面内。所述第四动轮21和第四转盘22通过第四中心轴24同轴转动连接于第二摆臂30的一端，以及第二摆臂30的另外一端与第三中心轴20转动连接，进而使第三弯曲组件7和第四弯曲组件8铰接；所述第四挤压轮23偏心转动连接于第四转盘22的外表面，且第四挤压轮23与第四动轮21位于同一竖直面内。通过剪切机构切断位于下弯
曲机构43或者上弯曲机构42中的钢筋，且第一摆臂29和第二摆臂30同时顺时针弯曲90
°
或者逆时针弯曲90
°
，进而将切断后的钢筋40弯曲形成矩形箍筋。
58.本实施例还包括位于第二中心轴16外部的第二套筒26，且第二中心轴16与第二套筒26同轴转动连接；所述第二套筒26的上部与第二转盘14固定连接以及第二套筒26的下部与第一摆臂29转动连接；所述第二中心轴16的下端与机体1转动连接。包括位于第三中心轴20外部的第三套筒27，且第三中心轴20与第三套筒27同轴转动连接；所述第三套筒27的上部与第三转盘18固定连接以及第三套筒27的下部与第一摆臂29和第二摆臂30的铰接处转动连接；所述第三中心轴20的下端与机体1滚动连接。包括位于第四中心轴24外部的第四套筒28，且第四中心轴24与第四套筒28同轴转动连接；所述第四套筒28的上部与第四转盘22固定连接以及第四套筒28的下部与第二摆臂30转动连接；所述第四中心轴24的下端与机体1滚动连接。第一套筒25、第二套筒26、第三套筒27和第四套筒28均是作为中间连接件的作用，保持第一弯曲组件5和第二弯曲组件6与机体1的连接关系，以及第三弯曲组件7和第四弯曲组件8的摆动连接关系。
59.本实施例通过设置第一电机31弯曲钢筋，具体是第一电机31设有四个，四个第一电机31的转轴分别通过减速齿轮组32与第一套筒25的中部、第二套筒26的中部、第三套筒27的中部以及第四套筒28的中部一一对应传动连接。第一电机31作为驱动第一挤压轮11、第二挤压轮15、第三挤压轮19和第四挤压轮23的动力，也是弯曲钢筋的力矩来源，采用减速齿轮组32，提升转动力矩，适用于粗细不同的钢筋。进一步地，第一套筒25对应的第一电机31和第二套筒26对应的第一电机31均与机体1固定连接，第三套筒27对应的第一电机31与第一摆臂29固定连接，以及第四套筒28对应的第一电机31与第二摆臂30固定连接。在弯曲过程中，第一摆臂29和第二摆臂30会顺时针摆动，因此用于带动第三挤压轮19转动的第一电机31与用于带动第四挤压轮23转动的第一电机31分别固定于第一摆臂29和第二摆臂30，保证了第三挤压轮19和第四挤压轮23在摆动过程中能同时挤压钢筋弯曲。
60.本实施例通过设置第二电机33驱动第一摆臂29和第二摆臂30摆动，具体地，第二电机33设有两个，两个第二电机33分别用于带动第一摆臂29和第二摆臂30摆动；与第一摆臂29对应的的第二电机33与机体1固定连接，且该第二电机33的输出轴与第一摆臂29传动连接；与第二摆臂30对应的第二电机33与第一摆臂29固定连接，且该第二电机33的输出轴与第二摆臂30传动连接。所述第一摆臂29的下表以及第二摆臂30的下表面分别固定连接一个齿轮盘34，且第一摆臂29的齿轮盘34与第二中心轴16同轴，第二摆臂30的齿轮盘34与第三中心轴20同轴；两个第二电机33的输出轴分别设有与对应齿轮盘34适配的主动轮35，通过主动轮35与齿轮盘34啮合进而使第二电机33带动第一摆臂29或者第二摆臂30摆动。两个第二电机33作为驱动第一摆臂29和第二摆臂30摆动的动力，利用齿轮盘34与主动轮35之间的齿数比，同样形成了减速齿轮组32，提升第一摆臂29和第二摆臂30摆动的摆动力矩，适用于粗细不同的钢筋。
61.另外，为了使第一摆臂29和第二摆臂30的摆动更加平稳，机体1的前侧面设有用于第三中心轴20摆动和第四中心轴24摆动的滑槽36；所述第三中心轴20的下端与第四中心轴24的下端分别设有滑动支撑于滑槽36中的万向底座37；所述万向底座37的下表面通过万向轮与滑槽36滚动摩擦。每个万向底座37的下表面均设有多个万向轮，万向底座37滚动于滑槽36中，避免第一摆臂29和第二摆臂30在水平方向发生位移，使得第一摆臂29和第二摆臂
30的摆动更加平稳。第二摆臂30的设有用于遮挡第二摆臂30、第三弯曲组件7和第四弯曲组件8的挡板38。机体1的前侧面设有盖住第一弯曲组件5、第二弯曲组件6和第一摆臂29的侧盖39，且第一弯曲组件5的第一动轮9、第一转盘10和第一挤压轮11外露，以及第二弯曲组件6的第二动轮13、第二转盘14和第二挤压轮15外露。挡板38位于侧盖39的内侧，挡板38设有与所述滑槽36对应的开口，且挡板38随着第一摆臂29和第二摆臂30的摆动而在竖直面内移动。为了使示意图更清楚表达连接关系，图1和图2中的侧盖39已隐藏。
62.本实施例还包括上伸缩缸组47和下伸缩缸组48；所述上伸缩缸组47位于上弯曲机构42的上方，用于推动上弯曲机构42加工完成的箍筋脱落；所述下伸缩缸组48位于下弯曲机构43的下方，用于推动下弯曲机构43加工完成的箍筋脱落。上伸缩缸组47设有两个上伸缩缸，两个上伸缩缸分别位于上弯曲机构42加工完成的矩形箍筋的左边的内侧和右边的内侧。两个上伸缩缸伸出，顶紧矩形箍筋的左边和右边至脱落。同理，下伸缩缸组48推动下弯曲机构43加工完成的矩形箍筋至脱落的方式相同。
63.实施例二：
64.本实施例提供了一种高效钢筋弯曲机的连续加工方法，应用于实施例一的高效钢筋弯曲机，包括以下步骤：
65.送料机构推送钢筋插入引导管中为初始位置；
66.s1：平板车上移至上剪切机构的左方，送料机构继续推送以使钢筋插入上剪切机构和上弯曲机构中；
67.s2：上剪切机构切断钢筋，上弯曲机构的第一摆臂和第二摆臂同时逆时针弯曲90
°
，进而将切断的钢筋弯曲形成矩形箍筋，然后上伸缩缸组伸出，从而推动上弯曲机构加工完成的箍筋至脱落；
68.s3：上剪切机构和上伸缩缸组复位；
69.s4：s2中上剪切机构切断钢筋后，平板车下移至下剪切机构的左方，送料机构继续推送以使钢筋插入下剪切机构和下弯曲机构中；
70.s5：下剪切机构切断钢筋，下弯曲机构的第一摆臂和第二摆臂同时顺时针弯曲90
°
，进而将切断的钢筋弯曲形成矩形箍筋，然后下伸缩缸组伸出，从而推动下弯曲机构加工完成的箍筋至脱落；
71.s6：下剪切机构和下伸缩缸组复位；
72.s7：重复s1
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s6，实现矩形箍筋的连续加工。
73.本发明的技术效果在于：上剪切机构和下剪切机构交替切断钢筋，送料机构仅仅在切断钢筋时出现短暂的停顿。而上弯曲机构和下弯曲机构在弯曲钢筋的过程中，送料机构不停顿，相比现有的数控弯箍机，大大缩短了送料机构的暂停时间，实现了钢筋的连续加工，从而提升了加工效率。
74.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。