无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质与流程

1.本发明涉及电梯技术领域，尤其涉及到一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质。


背景技术：

2.无人机是由无线电遥控设备或自备程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机具有结构简单、重量轻、尺寸小、成本低、机动性高、隐蔽性好等特点。随着无人机的发展与技术的更新，利用无人机进行拍照与摄影，成为了无人机的一种使用场景，得到了更多人的运用。
3.然而，随着拍摄模式的需求不断增加，无人机也需要具备不同拍摄模式的功能，在目前的无人机进行拍摄时，只能实现固定拍摄或跟随拍摄，若要实现多模式选择的自动拍摄，依旧需要采用遥控器进行人工的飞行控制和拍摄控制，智能化程度不高，拍摄者依旧无法解放自己的双手实现无干预的多模式选择的自动拍摄。因此，如何实现无人机在不同拍摄模式下执行自动拍摄功能，是一个亟需解决的技术问题。
4.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质，旨在解决目前无人机在不同拍摄模式下的自动拍摄功能的智能化程度不高的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明提供一种无人机拍摄方法，用于无人机，所述无人机设置有拍摄装置，所述无人机拍摄方法包括以下步骤：
7.在接收到目标拍摄指令后，获取所述无人机的当前运行状态；
8.根据所述无人机的当前运行状态，调整所述无人机的运行模式；其中，所述运行模式包括第一模式和第二模式；
9.当所述无人机从所述第一模式调整为所述第二模式时，执行所述目标拍摄指令对应的目标路线的飞行动作，以使所述拍摄装置在所述目标路线上对目标物进行拍摄。
10.可选的，所述在接收到目标拍摄指令后，获取所述无人机的当前运行状态的步骤，具体包括：
11.在接收到目标拍摄指令后，获取所述无人机的状态信息；
12.基于所述状态信息，确定所述无人机的当前运行状态。
13.可选的，所述根据所述无人机的当前运行状态，调整所述无人机的运行模式步骤，具体包括：
14.当所述当前运行状态从第一状态变为第二状态时，将所述无人机的运行模式从第一模式调整为第二模式；其中：
15.所述第一状态为静止状态，所述静止状态的状态信息为无人机的移动速度小于预
设移动速度和/或移动加速度小于预设移动加速度；
16.所述第二状态为启动状态，所述启动状态的状态信息为无人机的移动速度不小于预设移动速度和/或移动加速度不小于预设移动加速度；
17.所述第一模式为怠速模式，当所述无人机处于所述怠速模式时，所述无人机的螺旋桨转速为第一预设值，所述第一预设值为所述无人机运行的最低转速；
18.所述第二模式为飞行模式，当所述无人机处于所述飞行模式时，所述无人机的螺旋桨转速为第二预设值，所述第二预设值为所述无人机保持静止飞行的转速。
19.可选的，所述执行所述目标拍摄指令对应的目标路线的飞行动作，以使所述拍摄装置在所述目标路线上对目标物进行拍摄步骤，具体包括：
20.基于所述目标拍摄指令，获得所述无人机的飞行指令和拍摄指令；其中，所述飞行指令为所述无人机的动力系统的驱动指令，所述拍摄指令为所述拍摄装置的驱动指令；
21.基于所述飞行指令驱动无人机执行目标路线的飞行动作，并基于所述拍摄指令驱动所述拍摄装置在所述目标路线上执行对目标物的拍摄动作。
22.可选的，所述基于所述飞行指令驱动无人机执行目标路线的飞行动作，并基于所述拍摄指令驱动所述拍摄装置在所述目标路线上执行对目标物的拍摄动作步骤之后，所述方法还包括：
23.获取所述拍摄装置在所述目标路线上拍摄的图像；
24.判断所述目标物是否在所述拍摄图像的预设位置，若否，调整所述飞行指令，以使所述无人机根据所述飞行指令执行飞行动作时，将所述目标物保持在所述拍摄图像的预设位置。
25.可选的，所述基于所述飞行指令驱动无人机执行目标路线的飞行动作，并基于所述拍摄指令驱动所述拍摄装置在所述目标路线上执行对目标物的拍摄动作步骤之后，所述方法还包括：
26.获取所述目标物与所述无人机的距离；
27.判断所述距离是否满足安全距离要求，若否，调整所述飞行指令，以使所述无人机根据所述飞行指令执行飞行动作时，保持所述无人机与所述目标物的距离满足安全距离要求。
28.可选的，所述基于所述飞行指令驱动无人机执行目标路线的飞行动作，并基于所述拍摄指令驱动所述拍摄装置在所述目标路线上执行对目标物的拍摄动作步骤之后，所述方法还包括：
29.获取所述无人机的当前位置；
30.基于所述当前位置和预设降落位置，驱动所述无人机执行降落动作，以使所述无人机从所述当前位置飞往所述预设降落位置。
31.此外，为了实现上述目的，本发明还提供一种无人机拍摄装置，所述无人机拍摄装置包括：
32.获取模块，用于在接收到目标拍摄指令后，获取所述无人机的当前运行状态；
33.调整模块，用于根据所述无人机的当前运行状态，调整所述无人机的运行模式；其中，所述运行模式包括第一模式和第二模式；
34.拍摄模块，用于当所述无人机从所述第一模式调整为所述第二模式时，执行所述
目标拍摄指令对应的目标路线的飞行动作，以使所述拍摄装置在所述目标路线上对目标物进行拍摄。
35.可选的，所述获取模块还用于在接收到目标拍摄指令后，获取所述无人机的状态信息；基于所述状态信息，确定所述无人机的当前运行状态。
36.可选的，所述调整模块还用于当所述当前运行状态从第一状态变为第二状态时，将所述无人机的运行模式从第一模式调整为第二模式；其中：
37.所述第一状态为静止状态，所述静止状态的状态信息为无人机的移动速度小于预设移动速度和/或移动加速度小于预设移动加速度；
38.所述第二状态为启动状态，所述启动状态的状态信息为无人机的移动速度不小于预设移动速度和/或移动加速度不小于预设移动加速度；
39.所述第一模式为怠速模式，当所述无人机处于所述怠速模式时，所述无人机的螺旋桨转速为第一预设值，所述第一预设值为所述无人机运行的最低转速；
40.所述第二模式为飞行模式，当所述无人机处于所述飞行模式时，所述无人机的螺旋桨转速为第二预设值，所述第二预设值为所述无人机保持静止飞行的转速。
41.可选的，所述拍摄模块还用于基于所述目标拍摄指令，获得所述无人机的飞行指令和拍摄指令；其中，所述飞行指令为所述无人机的动力系统的驱动指令，所述拍摄指令为所述拍摄装置的驱动指令；基于所述飞行指令驱动无人机执行目标路线的飞行动作，并基于所述拍摄指令驱动所述拍摄装置在所述目标路线上执行对目标物的拍摄动作。
42.可选的，所述无人机拍摄装置还包括：
43.第一保持模块，所述第一保持模块用于获取所述拍摄装置在所述目标路线上拍摄的图像；判断所述目标物是否在所述拍摄图像的预设位置，若否，调整所述飞行指令，以使所述无人机根据所述飞行指令执行飞行动作时，将所述目标物保持在所述拍摄图像的预设位置。
44.可选的，所述无人机拍摄装置还包括：
45.第二保持模块，所述第二保持模块用于获取所述目标物与所述无人机的距离；判断所述距离是否满足安全距离要求，若否，调整所述飞行指令，以使所述无人机根据所述飞行指令执行飞行动作时，保持所述无人机与所述目标物的距离满足安全距离要求。
46.可选的，所述无人机拍摄装置还包括：
47.降落模块，所述降落模块用于获取所述无人机的当前位置；基于所述当前位置和预设降落位置，驱动所述无人机执行降落动作，以使所述无人机从所述当前位置飞往所述预设降落位置。
48.此外，为了实现上述目的，本发明还提供了一种无人机，所述无人机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机拍摄程序，所述无人机拍摄程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机拍摄方法的步骤。
49.此外，为了实现上述目的，本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有无人机拍摄程序，所述无人机拍摄程序被处理器执行时实现如前所述的无人机拍摄方法的步骤。
50.本发明实施例提出了一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质，该方法用于无人机，该无人机设置有拍摄装置，无人机拍摄方法包括在接收到目标拍摄指令后，获取无
人机的当前运行状态；根据无人机的当前运行状态，调整无人机的运行模式；其中，运行模式包括第一模式和第二模式；当无人机从第一模式调整为第二模式时，执行目标拍摄指令对应的目标路线的飞行动作，以使拍摄装置在目标路线上对目标物进行拍摄。本发明通过在接收目标拍摄指令后，根据无人机的状态信息调整无人机的运行模式，以使无人机根据目标拍摄指令执行对应的飞行动作和拍摄动作，实现不同拍摄模式下的自动飞行和自动拍摄，解放拍摄者的双手，提高了无人机在不同拍摄模式下执行自动拍摄功能的智能化。
附图说明
51.图1为本发明实施例中无人机的结构示意图。
52.图2为本发明无人机拍摄方法的第一实施例的流程示意图。
53.图3为本发明无人机拍摄方法的第二实施例的流程示意图。
54.图4为本发明实施例中无人机拍摄装置的结构框图。
55.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
56.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
57.无人机是由无线电遥控设备或自备程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机具有结构简单、重量轻、尺寸小、成本低、机动性高、隐蔽性好等特点。随着无人机的发展与技术的更新，利用无人机进行拍照与摄影，成为了无人机的一种使用场景，得到了更多人的运用。然而，随着拍摄模式的需求不断增加，无人机也需要具备不同拍摄模式的功能，在目前的无人机进行拍摄时，只能实现固定拍摄或跟随拍摄，若要实现多模式选择的自动拍摄，依旧需要采用遥控器进行人工的飞行控制和拍摄控制，智能化程度不高，拍摄者依旧无法解放自己的双手实现无干预的多模式选择的自动拍摄。因此，如何实现无人机在不同拍摄模式下执行自动拍摄功能，是一个亟需解决的技术问题。
58.为了解决这一问题，提出本发明的无人机拍摄方法的各个实施例。本发明提供的无人机拍摄方法通过在接收目标拍摄指令后，根据无人机的状态信息调整无人机的运行模式，以使无人机根据目标拍摄指令执行对应的飞行动作和拍摄动作，实现自动飞行和自动拍摄，解放拍摄者的双手，提高了无人机自动拍摄的智能化和便捷性。
59.图1为本发明实施例方案涉及的无人机的结构示意图。
60.通常，无人机包括：至少一个处理器301、存储器302以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机拍摄程序，所述无人机拍摄程序配置为实现如前所述的无人机拍摄方法的步骤。
61.处理器301可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器301可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器301也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processingunit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器301可以在集成有gpu(graphics processing unit，图像
处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。处理器301还可以包括ai(artificial intelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关无人机拍摄操作，使得无人机拍摄模型可以自主训练学习，提高效率和准确度。
62.存储器302可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器302还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器302中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器801所执行以实现本技术中方法实施例提供的无人机拍摄方法。
63.在一些实施例中，无人机还可选包括有：通信接口303和至少一个外围设备。处理器301、存储器302和通信接口303之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与通信接口303相连。具体地，外围设备包括：射频电路304、显示屏305和电源306中的至少一种。
64.通信接口303可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器301和存储器302。通信接口303通过外围设备用于接收用户上传的多个移动终端的移动轨迹以及其他数据。在一些实施例中，处理器301、存储器302和通信接口303被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器301、存储器302和通信接口303中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
65.射频电路304用于接收和发射rf(radio frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路304通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信，从而可获取多个移动终端的移动轨迹以及其他数据。射频电路304将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路304包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路304可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wireless fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路304还可以包括nfc(near field communication，近距离无线通信)有关的电路，本技术对此不加以限定。
66.显示屏305用于显示ui(user interface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏305是触摸显示屏时，显示屏305还具有采集在显示屏305的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器301进行处理。此时，显示屏305还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏305可以为一个，电子设备的前面板；在另一些实施例中，显示屏305可以为至少两个，分别设置在电子设备的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏305可以是柔性显示屏，设置在电子设备的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏305还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏305可以采用lcd(liquidcrystal display，液晶显示屏)、oled(organic light
‑
emitting diode,有机发光二极管)等材质制备。
67.电源306用于为电子设备中的各个组件进行供电。电源306可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源306包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
68.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对无人机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
69.本发明实施例提供了一种用于无人机的无人机拍摄方法，参照图2，图2为本发明无人机拍摄方法的第一实施例的流程示意图。
70.本实施例中，无人机拍摄方法用于无人机，无人机设置有拍摄装置，无人机拍摄方法包括以下步骤：
71.步骤s100，在接收到目标拍摄指令后，获取所述无人机的当前运行状态。
72.具体而言，目标拍摄指令为无人机接收的用于驱动无人机执行对应动作进行拍摄的指令，该指令可以为语音交互指令、按键交互指令或文字交互指令，可以为其他终端传输的拍摄指令，也可以为满足预设条件触发的信号触发指令，本实施例对此并不限制。
73.需要说明的是，在收到目标拍摄指令后，获取无人机的当前运行状态，通过判断当前运行状态的变化，来驱动控制无人机的飞行动作以及无人机上拍摄装置的拍摄动作，因此，本实施例可利用无人机的运行状态的变化来控制无人机的拍摄。具体的，在接受到目标拍摄指令后，先获取无人机的状态信息，再基于状态信息，确定无人机的当前运行状态；其中，状态信息可以为无人机的位置、移动速度、移动加速度等，通过状态信息来确定当前无人机所处的运行状态。
74.容易理解的，无人机的当前运行状态可以根据无人机的位置、移动速度或移动加速度来确定为静止状态还是启动状态，若为静止状态，则无人机和摄像装置不动作，若为启动状态，则根据目标拍摄指令，在无人机执行飞行动作时驱动拍摄装置进行拍摄，在本实施例中，通过无人机的当前运行状态来启动无人机，进而对目标物进行拍摄，减少了手动启动、手动控制无人机进行拍摄的复杂度，提高了无人机拍摄的智能化。
75.步骤s200，根据所述无人机的当前运行状态，调整所述无人机的运行模式；其中，所述运行模式包括第一模式和第二模式。
76.具体而言，在获得无人机的当前运行状态后，可根据当前运行状态来调整无人机的运行模式，例如可以根据无人机的当前运行状态，驱动无人机起飞，并对目标物进行拍摄。
77.容易理解的，调整无人机的运行模式通过监控无人机的当前运行状态的变化，当当前运行状态从第一状态变为第二状态时，将无人机的运行模式从第一模式调整为第二模式。
78.在本实施例中，第一状态为静止状态，静止状态的状态信息为无人机的移动速度小于预设移动速度和/或移动加速度小于预设移动加速度，此时，认为无人机为非工作状态，即用户此时没有驱动无人机进行拍摄的需求；第二状态为启动状态，启动状态的状态信息为无人机的移动速度不小于预设移动速度和/或移动加速度不小于预设移动加速度，此时，认为无人机为工作状态，即用户此时想要驱动无人机进行飞行，并执行拍摄动作。第一模式为怠速模式，当所述无人机处于所述怠速模式时，所述无人机的螺旋桨转速为第一预设值，所述第一预设值为所述无人机运行的最低转速；第二模式为飞行模式，当所述无人机处于所述飞行模式时，所述无人机的螺旋桨转速为第二预设值，所述第二预设值为所述无人机保持静止飞行的转速。
79.在具体的实施过程中，第一状态为用户携带该无人机或无人机闲置，该无人机处
于怠速状态，第二状态为用户通过抛、掷、丢等动作将无人机扔出，以使无人机的移动速度不小于预设移动速度和/或移动加速度不小于预设移动加速度后，驱动无人机进入飞行模式，进而无人机能够静止在空中，进而通过执行飞行动作和拍摄动作，实现无人机的拍摄过程。
80.在本实施例中，通过监控无人机的移动速度和/或移动加速度的变化来判断用户的动作，进而控制无人机的运行运行模式，驱动无人机进入飞行模式，进而通过执行飞行动作和拍摄动作，实现无人机的拍摄过程，通过无人机的状态变化来获取用户的控制指令，进而利用该控制指令驱动无人机实现无人机的拍摄，极大的提高了无人机拍摄的智能化。
81.步骤s300，当所述无人机从所述第一模式调整为所述第二模式时，执行所述目标拍摄指令对应的目标路线的飞行动作，以使所述拍摄装置在所述目标路线上对目标物进行拍摄。
82.具体而言，当无人机从怠速模式调整为飞行模式时，无人机将静止飞行在空中，进而执行目标拍摄指令对应的目标路线的飞行动作，以使无人机在目标路线上进行飞行，以此同时，执行目标拍摄指令对应的拍摄动作，以使无人机的拍摄装置在无人机飞行时对目标物进行拍摄。
83.需要说明的是，目标拍摄指令可以为不同的拍摄模式对应的指令，无人机根据不同的目标拍摄指令，即可实现利用不同的拍摄模式对目标物进行拍摄，为了更清楚的说明无人机的不同拍摄模式与拍摄指令的对应关系，现举例对其说明。
84.目标拍摄指令可以为用户对无人机进行按键操作的按压次数，例如，在无人机开机后，对无人机设置的模式按键按压三次，即可触发自拍模式，用户将无人机抛出去后，无人机通过调整运行模式静止飞行在空中，接着执行自拍模式对应的飞行动作和拍摄动作，即飞往目标物前方预设位置进行拍摄，完成无人机的智能化拍摄过程。
85.目标拍摄指令可以为用户通过移动终端向无人机传输文字交互指令，例如，在无人机开机后，通过移动终端向无人机发送环绕录像，即可触发环绕录像模式，用户将无人机抛出去后，无人机通过调整运行模式静止飞行在空中，接着执行环绕录像模式对应的飞行动作和拍摄动作，即飞往目标物前方预设位置进行拍摄，同时环绕目标物飞行，直至环绕完毕，完成无人机的智能化拍摄过程。
86.需要说明的是，拍摄指令和拍摄模式的种类，本实施例不做限定，本领域人员可以根据需要设置不同的拍摄模式以及其对应的拍摄指令。
87.在本实施例中，通过在接收目标拍摄指令后，根据无人机的状态信息调整无人机的运行模式，以使无人机根据目标拍摄指令执行对应的飞行动作和拍摄动作，实现不同拍摄模式下的自动飞行和自动拍摄，解放拍摄者的双手，提高了无人机在不同拍摄模式下执行自动拍摄功能的智能化。
88.为了便于理解，参阅图3，图3为本发明无人机拍摄方法的第二实施例的流程示意图。基于如图2所示的无人机拍摄方法的第一实施例，本实施例给出了一种执行所述目标拍摄指令对应的目标路线的飞行动作，以使所述拍摄装置在所述目标路线上对目标物进行拍摄的实现方法，具体如下：
89.步骤s301，基于所述目标拍摄指令，获得所述无人机的飞行指令和拍摄指令；其中，所述飞行指令为所述无人机的动力系统的驱动指令，所述拍摄指令为所述拍摄装置的
驱动指令。
90.具体而言，当获知无人机从怠速模式调整为飞行模式时，需要执行目标拍摄指令对应的目标路线的飞行动作，以使拍摄装置在目标路线上对目标物进行拍摄，此时，需要根据接受的目标拍摄指令，获得无人机的飞行指令和拍摄指令。
91.需要注意的是，无人机的飞行指令和拍摄指令为当前目标拍摄指令所对应的无人机的飞行驱动指令和拍摄装置的驱动指令，而飞行指令为无人机的动力系统的驱动指令，拍摄指令为拍摄装置的驱动指令，从而在接受到飞行指令和拍摄指令时，能够驱动无人机在拍摄模式对应的路线进行飞行，例如环绕录像模式时环绕目标物飞行，驱动拍摄装置在拍摄模式对应位置进行拍摄，例如自拍模式时，在目标物正前方预设位置进行拍摄。
92.步骤s302，基于所述飞行指令驱动无人机执行目标路线的飞行动作，并基于所述拍摄指令驱动所述拍摄装置在所述目标路线上执行对目标物的拍摄动作。
93.具体而言，在获得无人机的飞行指令和拍摄指令后，即可基于飞行指令驱动无人机执行目标路线的飞行动作，并基于拍摄指令驱动拍摄装置在目标路线上执行对目标物的拍摄动作。
94.在一些实施例中，无人机在飞行时利用拍摄装置对目标物进行拍摄，需要保持目标物在拍摄画面的位置，例如自拍时，保持目标物在用户想要的构图位置，例如环绕录像时，保持多个目标物皆在画面中。具体的，可以通过获取所述拍摄装置在所述目标路线上拍摄的图像，再判断所述目标物是否在所述拍摄图像的预设位置，若否，调整所述飞行指令，以使所述无人机根据所述飞行指令执行飞行动作时，将所述目标物保持在所述拍摄图像的预设位置。
95.在又一实施例中，无人机在飞行时利用拍摄装置对目标物进行拍摄，需要保持目标物与无人机的距离，例如在环绕录像时，保持目标物与无人机始终在安全距离，避免无人机受损或目标物受伤或受损。具体的，可以通过获取所述目标物与所述无人机的距离，再判断所述距离是否满足安全距离要求，若否，调整所述飞行指令，以使所述无人机根据所述飞行指令执行飞行动作时，保持所述无人机与所述目标物的距离满足安全距离要求。
96.在另一实施例中，无人机在拍摄完毕后，即执行完对应的飞行动作和拍摄动作后，无人机需要执行对应的降落动作，完成一次无人机拍摄，同时也便于用户执行下次拍摄动作。具体的，可以通过获取所述无人机的当前位置，再基于所述当前位置和预设降落位置，驱动所述无人机执行降落动作，以使所述无人机从所述当前位置飞往所述预设降落位置。
97.需要说明的是，预设降落位置可以设置在对应的目标拍摄指令中，也可以为拍摄完成后，由用户重新向无人机发送，预设降落位置可以为目标物的正前方，也可以为预设地面位置，本实施例不加以限制，本领域人员可以根据需要设置不同的预设降落位置，以使用户回收无人机更便捷。
98.在本实施例中，通过获取目标拍摄指令对应的飞行指令和拍摄指令，以使无人机根据飞行指令执行对应的飞行动作，并根据拍摄指令执行对应的拍摄动作，进而实现目标拍摄指令对应拍摄模式的拍摄动作。提升了无人机在不同拍摄模式下进行自动拍摄的智能化和便捷化。
99.参照图4，图4为本发明无人机拍摄装置的结构框图，提出本发明无人机拍摄装置的第一实施例。
100.如图4所示，本发明实施例提出的无人机拍摄装置，所述无人机拍摄装置，包括：
101.获取模块10，用于在接收到目标拍摄指令后，获取所述无人机的当前运行状态；
102.调整模块20，用于根据所述无人机的当前运行状态，调整所述无人机的运行模式；其中，所述运行模式包括第一模式和第二模式；
103.拍摄模块30，用于当所述无人机从所述第一模式调整为所述第二模式时，执行所述目标拍摄指令对应的目标路线的飞行动作，以使所述拍摄装置在所述目标路线上对目标物进行拍摄。
104.作为一种实施方式，所述获取模块10还用于在接收到目标拍摄指令后，获取所述无人机的状态信息；基于所述状态信息，确定所述无人机的当前运行状态。
105.作为一种实施方式，所述调整模块20还用于当所述当前运行状态从第一状态变为第二状态时，将所述无人机的运行模式从第一模式调整为第二模式；其中：
106.所述第一状态为静止状态，所述静止状态的状态信息为无人机的移动速度小于预设移动速度和/或移动加速度小于预设移动加速度；
107.所述第二状态为启动状态，所述启动状态的状态信息为无人机的移动速度不小于预设移动速度和/或移动加速度不小于预设移动加速度；
108.所述第一模式为怠速模式，当所述无人机处于所述怠速模式时，所述无人机的螺旋桨转速为第一预设值，所述第一预设值为所述无人机运行的最低转速；
109.所述第二模式为飞行模式，当所述无人机处于所述飞行模式时，所述无人机的螺旋桨转速为第二预设值，所述第二预设值为所述无人机保持静止飞行的转速。
110.本实施例提供的无人机自动拍摄装置，通过在接收目标拍摄指令后，根据无人机的状态信息调整无人机的运行模式，以使无人机根据目标拍摄指令执行对应的飞行动作和拍摄动作，实现自动飞行和自动拍摄，解放拍摄者的双手，提高了无人机自动拍摄的智能化和便捷性。
111.基于本发明上述无人机自动拍摄装置第一实施例，提出本发明无人机自动拍摄装置的第二实施例。在本实施例中，所述拍摄模块30还用于基于所述目标拍摄指令，获得所述无人机的飞行指令和拍摄指令；其中，所述飞行指令为所述无人机的动力系统的驱动指令，所述拍摄指令为所述拍摄装置的驱动指令；基于所述飞行指令驱动无人机执行目标路线的飞行动作，并基于所述拍摄指令驱动所述拍摄装置在所述目标路线上执行对目标物的拍摄动作。
112.作为一种实施方式，所述无人机拍摄装置还包括：
113.第一保持模块40，所述第一保持模块用于获取所述拍摄装置在所述目标路线上拍摄的图像；判断所述目标物是否在所述拍摄图像的预设位置，若否，调整所述飞行指令，以使所述无人机根据所述飞行指令执行飞行动作时，将所述目标物保持在所述拍摄图像的预设位置。
114.作为一种实施方式，所述无人机拍摄装置还包括：
115.第二保持模块50，所述第二保持模块用于获取所述目标物与所述无人机的距离；判断所述距离是否满足安全距离要求，若否，调整所述飞行指令，以使所述无人机根据所述飞行指令执行飞行动作时，保持所述无人机与所述目标物的距离满足安全距离要求。
116.作为一种实施方式，所述无人机拍摄装置还包括：
117.降落模块60，所述降落模块用于获取所述无人机的当前位置；基于所述当前位置和预设降落位置，驱动所述无人机执行降落动作，以使所述无人机从所述当前位置飞往所述预设降落位置。
118.在本实施例中，通过获取目标拍摄指令对应的飞行指令和拍摄指令，以使无人机根据飞行指令执行对应的飞行动作，并根据拍摄指令执行对应的拍摄动作，进而实现目标拍摄指令对应拍摄模式的拍摄动作。提升了无人机拍摄的智能化和便捷化。
119.本发明无人机拍摄装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
120.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有无人机拍摄程序，所述无人机拍摄程序被处理器执行时实现如上文所述的无人机拍摄方法的步骤。因此，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本技术所涉及的计算机可读存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本技术方法实施例的描述。确定为示例，程序指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。
121.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，上述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read
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only memory，rom)或随机存储记忆体(random accessmemory，ram)等。
122.另外需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
123.通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用cpu、专用存储器、专用元器件等来实现。一般情况下，凡由计算机程序完成的功能都可以很容易地用相应的硬件来实现，而且，用来实现同一功能的具体硬件结构也可以是多种多样的，例如模拟电路、数字电路或专用电路等。但是，对本发明而言更多情况下软件程序实现是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘、u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。