停车场系统、管理装置以及停车场设备的制作方法

停车场系统、管理装置以及停车场设备
1.相关申请的交叉引用
2.本国际申请主张基于在2019年5月24日向日本专利局申请的日本专利申请第2019
‑
97815号的优先权，通过参照将日本专利申请第2019
‑
97815号的所有内容引用到本国际申请中。
技术领域
3.本公开涉及停车场系统、管理装置以及停车场设备。


背景技术：

4.专利文献1所记载的自动停车管理系统使用无人输送车将车辆输送到停车场。
5.专利文献1：日本特开2018
‑
5532号公报
6.考虑以下那样的停车场系统。使用无人输送车，从入库场所向停车场输送车辆。另外，使用无人输送车，从停车场向出库场所输送车辆。
7.从停车场向出库场所输送车辆后，与车辆分离的无人输送车移动到入库场所。
8.然而，发明人的详细研究的结果是，发现了以下的课题。在上述的停车场系统的情况下，若正在输送车辆的无人输送车和从出库场所向入库场所移动的无人输送车混在一个通路，则产生拥挤。其结果是，停车场系统难以高效地进行停车以及出库。


技术实现要素：

9.在本公开的一个方面中，优选提供能够高效地进行停车以及出库的停车场系统、管理装置以及停车场设备。
10.(1)本公开的一个方面是停车场系统，具备：入库场所；出库场所；空间，能够设定停车场、从上述入库场所经过上述停车场到达上述出库场所的第一通路、以及从上述出库场所到达上述入库场所的第二通路；无人输送车，能够输送车辆；以及管理装置，控制上述无人输送车，上述管理装置具备：设定单元，被构成为在上述空间设定上述停车场、上述第一通路以及上述第二通路；输送控制单元，被构成为使用上述无人输送车，将上述车辆从上述入库场所经过上述第一通路的至少一部分输送到上述停车场，并且将上述车辆从上述停车场经过上述第一通路的至少一部分输送到上述出库场所；以及移动控制单元，被构成为将上述无人输送车从上述出库场所经过上述第二通路移动到上述入库场所，上述第一通路和上述第二通路被区分开。
11.在作为本公开的一个方面的停车场系统中，将车辆向停车场输送中的无人输送车在第一通路中行驶。另外，将车辆向出库场所输送中的无人输送车也在第一通路中行驶。
12.在作为本公开的一个方面的停车场系统中，与车辆分离且从出库场所向入库场所移动的无人输送车在第二通路中行驶。第一通路和第二通路被区分开。
13.因此，根据作为本公开的一个方面的停车场系统，减少正在输送车辆的无人输送车和与车辆分离了的无人输送车在相同的通路中行驶的情况。其结果是，作为本公开的一
个方面的停车场系统能够抑制第一通路以及第二通路中的拥挤，能够高效地进行停车以及出库。
14.(2)本公开的另一方面是管理装置，在停车场设备中使用能够输送车辆的无人输送车来管理自动服务停车，其中，上述停车场设备具备：入库场所；出库场所；以及空间，形成停车场、从上述入库场所经过上述停车场到达上述出库场所的第一通路、以及从上述出库场所到达上述入库场所的第二通路。
15.管理装置具备：设定单元，被构成为在上述空间设定上述停车场、上述第一通路以及上述第二通路；输送控制单元，被构成为使用上述无人输送车将上述车辆从上述入库场所经过上述第一通路的至少一部分输送到上述停车场，并且将上述车辆从上述停车场经过上述第一通路的至少一部分输送到上述出库场所；以及移动控制单元，被构成为将上述无人输送车从上述出库场所经过上述第二通路移动到上述入库场所。上述第一通路和上述第二通路被区分开。
16.作为本公开的另一方面的管理装置能够设定第一通路和第二通路。将车辆向停车场输送中的无人输送车在第一通路中行驶。另外，将车辆向出库场所输送中的无人输送车也在第一通路中行驶。与车辆分离且从出库场所向入库场所移动的无人输送车在第二通路中行驶。第一通路和第二通路被区分开。
17.因此，根据作为本公开的另一方面的管理装置，减少正在输送车辆的无人输送车和与车辆分离了的无人输送车在相同的通路中行驶的情况。其结果是，作为本公开的其它方面的管理装置能够抑制第一通路以及第二通路中的拥挤，能够高效地进行停车以及出库。
18.(3)本公开的另一方面是停车场设备，通过管理装置管理使用了能够输送车辆的无人输送车的自动服务停车。
19.停车场设备具备：入库场所；出库场所；停车场；第一通路，是从上述入库场所经过上述停车场到达上述出库场所的通路，并且是上述无人输送车将上述车辆从上述入库场所向上述停车场输送时所行驶、且上述无人输送车将上述车辆从上述停车场向上述出库场所输送时所行驶的通路；以及第二通路，是从上述出库场所到达上述入库场所且与上述第一通路区分开的通路，并且是上述无人输送车从上述出库场所向上述入库场所移动时所行驶的通路。
20.作为本公开的另一方面的停车场设备能够设定第一通路和第二通路。将车辆向停车场输送中的无人输送车在第一通路中行驶。另外，将车辆向出库场所输送中的无人输送车也在第一通路中行驶。与车辆分离且从出库场所向入库场所移动的无人输送车在第二通路中行驶。第一通路和第二通路被区分开。
21.因此，根据作为本公开的另一方面的停车场设备，减少正在输送车辆的无人输送车和与车辆分离了的无人输送车在相同的通路中行驶的情况。其结果是，作为本公开的另一方面的停车场设备能够抑制第一通路以及第二通路中的拥挤，能够高效地进行停车以及出库。
附图说明
22.图1是表示停车场系统的结构的说明图。
23.图2是表示管理装置、无人输送车、以及具备自动服务功能的车辆的结构的框图。
24.图3是表示管理装置所具备的控制部的功能性结构的框图。
25.图4是表示管理装置所执行的第一停车控制处理的流程图。
26.图5是表示无人输送车所执行的第一停车执行处理的流程图。
27.图6是表示管理装置所执行的第一出库控制处理的流程图。
28.图7是表示无人输送车所执行的第一出库执行处理的流程图。
29.图8是表示管理装置所执行的第二出库控制处理的流程图。
30.图9是表示具备自动服务功能的车辆所执行的第二出库执行处理的流程图。
31.图10是表示其它方式的停车场系统的结构的说明图。
具体实施方式
32.参照附图并对本公开的例示的实施方式进行说明。
33.＜第一实施方式＞
34.1.停车场系统1的结构
35.基于图1～图3对停车场系统1的结构进行说明。如图1所示，停车场系统1具备入库场所3、出库场所5以及空间6。入库场所3、出库场所5以及空间6与停车场设备对应。空间6与入库场所3及出库场所5相邻。例如，在空间6的一部分存在店铺22。店铺22与设施对应。如后所述，在空间6中虚拟地设定第一停车场7、第二停车场9、第一通路11以及第二通路13。也就是说，在图1中，为了方便起见，用实线划分第一停车场7、第二停车场9、第一通路11以及第二通路13并图示，但在实际的路面上，也可以没有白线等划分。
36.入库场所3经由入口15与公路17连接。车辆18能够从公路17通过入口15进入入库场所3。作为车辆18，有不具备自动服务功能的车辆18a、和具备自动服务功能的车辆18b。所谓自动服务功能，包括通过自动驾驶从入库场所3向第一停车场7或第二停车场9行驶并停车的功能、和从第一停车场7或第二停车场9向出库场所5行驶的功能。
37.在入口15设置有门19。门19能够成为开的状态和闭的状态。在门19为开的状态时，车辆18能够通过入口15。在门19为闭的状态时，车辆18不能通过入口15。
38.在入库场所3配置有多个无人输送车21。无人输送车21的结构后述。入库场所3和店铺22的入口23通过行人专用区域20连接。入库到入库场所3的车辆的乘客25能够从车辆18下来，通过行人专用区域20，徒步进入入口23。
39.出库场所5经由出口27与公路29连接。车辆18能够从出库场所5通过出口27进入公路29。出库场所5和入口23通过行人专用区域20连接。乘客25能够从入口23通过行人专用区域20徒步进入出库场所5。
40.如图2所示，停车场系统1具备管理装置39、基础设施41、第一终端43以及第二终端45。
41.管理装置39具备控制部47和通信部49。控制部47具备具有cpu51和例如ram或rom等半导体存储器(以下，作为存储器53)的微型计算机。
42.控制部47的各功能通过cpu51执行储存于非过渡性实体记录介质的程序来实现。在该例中，存储器53相当于储存有程序的非过渡性实体记录介质。另外，通过执行该程序，从而执行与程序对应的方法。此外，控制部47可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微
型计算机。
43.如图3所示，控制部47具备设定单元54、输送控制单元55、移动控制单元57以及检测单元59。
44.设定单元54在空间6中，虚拟地设定第一停车场7、第二停车场9、第一通路11以及第二通路13。输送控制单元55使用无人输送车21，将车辆18从入库场所3经过第一通路11的至少一部分输送到第一停车场7或第二停车场9，并且将车辆18从第一停车场7或第二停车场9经过第一通路11的至少一部分输送到出库场所5。移动控制单元57使无人输送车21从出库场所5经过第二通路13移动到入库场所3。
45.在存储器53中存储有停车场系统1的内部的地图信息。地图信息包含表示障碍物的位置的信息。另外，地图信息包含表示第一停车场7及第二停车场9中的区划的状态的信息。作为区划的状态，有空的状态(在以下设为空闲状态)、和被车辆18占用的状态(在以下设为占有状态)。
46.通信部49能够与无人输送车21及车辆18b进行通信。通信部49与无人输送车21的通信接口和通信部49与车辆18b的通信接口相同。
47.管理装置39能够控制门19。在第一停车场7及第二停车场9中空闲状态的区划较少的情况下，管理装置39将门19设为闭的状态。在第一停车场7及第二停车场9中空闲状态的区划充分的情况下，管理装置39将门19设为开的状态。
48.基础设施41获取表示停车场系统1的内部的状况的信息(在以下设为停车场内信息)，并将停车场内信息提供到管理装置39。基础设施41包括拍摄停车场系统1的内部的相机等。作为停车场内信息，例如，列举出表示障碍物的位置的信息、表示第一停车场7及第二停车场9中的区划的状态的信息等。
49.如图1所示，第一终端43设置于入库场所3。第一终端43接受乘客25的输入操作。第一终端43将与输入操作相应的信号输出到管理装置39。
50.例如，第一终端43根据输入操作，输出停车请求信号。所谓停车请求信号，是请求将处于入库场所3的车辆18向第一停车场7或第二停车场9输送并停车的信号。另外，第一终端43例如根据输入操作，输出无人输送车21或车辆18的识别信息。
51.如图1所示，第二终端45设置于出库场所5。第二终端45接受乘客25的输入操作。第二终端45将与输入操作相应的信号输出到管理装置39。
52.第二终端45例如根据输入操作，输出出库请求信号以及再次停车请求信号等。所谓出库请求信号，是请求将停在第一停车场7或第二停车场9的车辆18输送到出库场所5的信号。再次停车请求信号是请求将输送到出库场所5的车辆18返回到第一停车场7或第二停车场9并再次停车的信号。另外，第二终端45例如根据输入操作，输出无人输送车21或车辆18的识别信息。
53.无人输送车21例如能够在将车辆18载置于其上的状态(在以下设为载置状态)下行驶。另外，无人输送车21具有沿着行驶路径自动驾驶到目标位置的功能。无人输送车21在载置状态下，沿着行驶路径自动驾驶到目标位置，从而能够将车辆18输送到目标位置。
54.如图2所示，无人输送车21具备控制部61、传感器组63、位置信息获取部65以及通信部67。
55.控制部61控制无人输送车21的各部。自动驾驶的功能通过控制部61进行的控制而
实现。控制部61保持有停车场系统1的内部的地图信息。无人输送车21在进行自动驾驶时，例如使用地图信息。
56.另外，无人输送车21也可以不使用地图信息。例如，在停车场系统1的地面以规定间隔描绘有二维条形码。无人输送车21在其下表面具备相机。无人输送车21使用相机读取二维条形码并识别无人输送车21的位置，从管理装置39接受路径指示。作为二维条形码，例如，列举出qr码(注册商标)等。
57.传感器组63获取表示无人输送车21的周边的状况的周边信息。作为周边信息的内容，例如，列举出存在于无人输送车21的周边的障碍物的位置等。传感器组63例如包括相机、雷达等。无人输送车21在进行自动驾驶时，使用周边信息。
58.位置信息获取部65获取无人输送车21的位置信息。位置信息获取部65例如是gps系统。无人输送车21在进行自动驾驶时，使用位置信息。通信部67能够与管理装置39进行通信。
59.如上所述，车辆18b具备自动服务功能。如图2所示，车辆18b具备控制部69、传感器组71、位置信息获取部73以及通信部75。
60.控制部69控制车辆18b的各部。自动驾驶的功能通过控制部69进行的控制而实现。车辆18b从管理装置39获取停车场系统1的内部的地图信息。车辆18b在进行自动驾驶时，使用从管理装置39获取到的地图信息。
61.传感器组71获取表示车辆18b的周边的状况的周边信息。作为周边信息的内容，例如，列举出存在于车辆18b的周边的障碍物的位置等。传感器组71例如包括相机、雷达等。车辆18b在进行自动驾驶时，使用周边信息。
62.位置信息获取部73获取车辆18b的位置信息。位置信息获取部73例如是gps系统。车辆18b在进行自动驾驶时，使用位置信息。通信部75能够与管理装置39进行通信。
63.2.第一停车场7、第二停车场9、第一通路11以及第二通路13的设定处理
64.管理装置39的设定单元54使用存储于存储器53的地图信息，在空间6中虚拟地设定第一停车场7、第二停车场9、第一通路11以及第二通路13。也就是说，设定单元54能够使用空间6的地图信息，任意地设定将哪个区域用作哪个用途。
65.第一停车场7及第二停车场9分别是能够停多个车辆18的场所。第一停车场7及第二停车场9与店铺22相邻。
66.设定单元54在地图上，在第一停车场7的内部设定多个区划的坐标。其结果是，设定单元54在第一停车场7的内部虚拟地设定多个区划。各个区划是能够停1台车辆18的区域。设定单元54在第二停车场9的内部也与第一停车场7同样地，虚拟地设定多个区划。设定单元54在地图上设定第一停车场7的入口31和出口33，另外，设定第二停车场9的入口35和出口37。
67.设定单元54设定从入库场所3经过第一停车场7及第二停车场9到达出库场所5的通路作为第一通路11。设定单元54在临近第一通路11的位置设定入口31、出口33、入口35、以及出口37。具有自动驾驶功能的车辆18以及无人输送车21能够在第一通路11中行驶。设定单元54将第一通路11的宽度设定为比车辆18的宽度大且成为车辆18的宽度的2倍以下。或者，第一通路11的宽度也可以设为比无人输送车21的宽度大且为无人输送车21的宽度的2倍以下。设定单元54例如如图1所示，将第一通路11设定为环绕第一停车场7、第二停车场9
以及店铺22的周围。
68.设定单元54设定从出库场所5到达入库场所3的通路作为第二通路13。车辆18以及无人输送车21能够在第二通路13中行驶。设定单元54将第二通路13的宽度设定为比车辆18的宽度大且成为车辆18的宽度的2倍以下。或者，第二通路13的宽度也可以比无人输送车21的宽度大且是无人输送车21的宽度的2倍以下。设定单元54例如如图1所示，将第二通路13设定为与第一通路11相邻且环绕第一通路11的周围。
69.3.管理装置39所执行的第一停车控制处理
70.基于图4对管理装置39所执行的第一停车控制处理进行说明。第一停车控制处理是使用无人输送车21将车辆18从入库场所3经过第一通路11的一部分输送到第一停车场7或第二停车场9并使其停车的处理。
71.第一停车控制处理在第一终端43对管理装置39输出停车请求信号、以及用于车辆18的输送的无人输送车21的识别信息时开始。
72.此外，第一终端43对管理装置39输出停车请求信号、以及无人输送车21的识别信息时的状况例如如以下那样。停车预定的车辆18进入入库场所3，成为载置于无人输送车21之上的状态。
73.无人输送车21例如在车辆18的下方插入板状部件，接下来，抬起板状部件。其结果是，车辆18成为载置于无人输送车21之上的状态。另外，例如，车辆18移动到台之上。无人输送车21钻入该台之下。接下来，无人输送车21抬起台以及车辆18。其结果是，车辆18成为载置于无人输送车21之上的状态。
74.接下来，乘客25从车辆18下来，对第一终端43进行与停车请求信号对应的输入操作，并且输入用于车辆18的输送的无人输送车21的识别信息。
75.此外，在第一停车控制处理中的以下的说明和后述的第一停车执行处理的说明中，只要没有特殊说明，无人输送车21是与所输入的识别信息对应的无人输送车21。
76.在图4的步骤1中，输送控制单元55以及检测单元59使用存储于存储器53的空间6的地图信息，选定停车位置。检测单元59对第一停车场7或第二停车场9中的各个区划，管理识别信息、地图上的位置坐标、以及是否是空闲的状态。所选定的停车位置是第一停车场7或第二停车场9中的空闲的状态的区划。检测单元59例如如以下那样，判断各个区划的状态。各个区划的状态与停车场的状态对应。车辆18在停在某个区划时，将该区划的识别信息和停车开始的信息发送到管理装置39。另外，车辆18在从此前停车的区划出去时，将该区划的识别信息和停车结束的信息发送到管理装置39。所谓停车结束，例如是车辆18从该区划的退出完成。
77.检测单元59基于从车辆18发送的信息的历史，判断各个区划的状态。另外，检测单元59也可以基于基础设施41所提供的信息，判断各个区划的状态。
78.在空闲状态的区划仅为一个的情况下，输送控制单元55将该区划设为停车位置。在空闲状态的区划为多个的情况下，输送控制单元55基于规定的基准，从空闲状态的多个区划中选定一个区划作为停车位置。作为基准，例如，有选定离入库场所3最近的区划的基准、选定离出库场所5最近的区划的基准、选定处于空闲状态的区划集中的区域的区划的基准等。
79.在全部的区划为占有状态的情况下，输送控制单元55将第一通路11或第二通路13
上的区域设为停车位置。
80.在步骤3中，输送控制单元55使用通信部49发送表示在上述步骤2中设定的行驶路径的信息(在以下设为行驶路径信息)。如后所述，无人输送车21接收行驶路径信息。
81.在步骤4中，输送控制单元55判断通信部49是否接收了停车完成通知。停车完成通知是无人输送车21停在停车位置时，无人输送车21所发送的通知。在接收到停车完成通知的情况下，结束本处理。在未接收到停车完成通知的情况下，本处理返回到步骤4之前。
82.4.无人输送车21所执行的第一停车执行处理
83.基于图5对无人输送车21所执行的第一停车执行处理进行说明。第一停车执行处理是根据第一停车控制处理，将车辆18从入库场所3输送至停车位置的处理。
84.在步骤11中，控制部61判断通信部67是否接收到行驶路径信息。行驶路径信息是在上述步骤3中管理装置39所发送的信息。在接收到行驶路径信息的情况下，本处理进入步骤12。在还未接收到行驶路径信息的情况下，本处理返回到步骤11之前。
85.在步骤12中，控制部61使用行驶路径信息和预先保持的地图信息，开始自动驾驶。通过自动驾驶，无人输送车21在第一通路11中行驶。无人输送车21行驶的方向始终是图1所示的第一方向d1。无人输送车21为载置状态。
86.在步骤13中，控制部61判断停车是否完成。所谓停车完成，是无人输送车21以及车辆18停在停车位置。在停车完成的情况下，本处理进入步骤14。在停车未完成的情况下，本处理返回到步骤13之前。
87.在步骤14中，控制部61使用通信部67发送停车完成通知。此外，管理装置39接收被发送的停车完成通知。在停车完成后，无人输送车21例如朝向接下来应输送的车辆18，或进行充电。
88.5.管理装置39所执行的第一出库控制处理
89.基于图6对管理装置39所执行的第一出库控制处理进行说明。第一出库控制处理是使用无人输送车21，将车辆18从停车位置经过第一通路11的至少一部分，输送到出库场所5的处理。
90.第一出库控制处理在管理装置39判断为产生了出库的开端的情况下开始。此外，作为管理装置39判断为产生了出库的开端的情况，例如，有以下的第一状况、第二状况。
91.(第一状况)
92.乘客25对第二终端45输入想出库的车辆18的识别信息，进行与出库请求信号对应的输入操作，并且输入用于车辆18的输送的无人输送车21的识别信息。第二终端45将出库请求信号、以及无人输送车21的识别信息向管理装置39输出。管理装置39判断为有出库的开端。
93.(第二状况)
94.乘客25使用便携终端等对管理装置39输入想出库的车辆18的识别信息，进行出库的预约。出库的预约指定出库的预约时刻和无人输送车21的识别信息来进行。在变成预约时刻时，管理装置39判断为有出库的开端。
95.此外，在第一出库控制处理中的以下的说明和后述的第一出库执行处理的说明中，只要没有特殊说明，无人输送车21是与所输入的识别信息对应的无人输送车21，车辆18是与所输入的识别信息对应的车辆18。
96.在步骤21中，输送控制单元55使用地图信息设定用于从无人输送车21的当前位置经由车辆18的停车位置，移动至出库场所5的行驶路径。例如，在无人输送车21的当前位置在出库场所5附近的情况下，输送控制单元55设定通过第二通路13进入第二停车场9而朝向车辆18的停车位置的第一行驶路径、和从车辆18的停车位置通过第一通路11而朝向出库场所5的第二行驶路径。输送控制单元55设定在第一通路11的中央以及第二通路13的中央行驶的路径，作为行驶路径。
97.无人输送车21的当前位置例如为第一通路11、第二通路13、入库场所3、第一停车场7、或者第二停车场9的情况也同样，输送控制单元55能够设定从无人输送车21的当前位置通过第一通路11或第二通路13进入第一停车场7或第二停车场9而朝向车辆18的停车位置的第一行驶路径、和从车辆18的停车位置通过第一通路11而朝向出库场所5的第二行驶路径。
98.在无人输送车21的当前位置为入库场所3的情况下，输送控制单元55设定从无人输送车21的当前位置通过第一通路11进入第一停车场7或第二停车场9而朝向车辆18的停车位置的第一行驶路径。
99.在步骤22中，输送控制单元55使用通信部49将表示在上述步骤21中设定的行驶路径的行驶路径信息向无人输送车21发送。如后所述，无人输送车21接收行驶路径信息。
100.在步骤23中，移动控制单元57判断通信部49是否接收到到达通知。到达通知是无人输送车21到达出库场所5时，无人输送车21所发送的通知。在接收到到达通知的情况下，本处理进入步骤24。在未接收到到达通知的情况下，本处理返回到步骤23之前。
101.在步骤24中，移动控制单元57判断没有在出库场所5检测到乘客25，从接收到到达通知的时刻起是否经过了规定的时间。此外，移动控制单元57能够使用基础设施41来检测乘客25。在没有在出库场所5检测到乘客25、从接收到到达通知的时刻起经过了规定的时间的情况下，本处理进入步骤28。在检测到乘客25、或还没有经过规定的时间的情况下，本处理进入步骤25。
102.在步骤25中，移动控制单元57判断是否从第二终端45接收到再次停车请求信号等。在接收到再次停车请求信号等的情况下，本处理进入步骤28。在未接收到再次停车请求信号等的情况下，本处理进入步骤26。再次停车请求信号是根据用户的输入操作第二终端45向管理装置39输出的信号。
103.在步骤26中，移动控制单元57判断此前载置于无人输送车21的车辆18是否从出库场所5退出，或者此前载置于无人输送车21的车辆18是否从无人输送车21脱离。此外，移动控制单元57能够使用基础设施41检测车辆18从出库场所5退出的情况。在车辆18从出库场所5退出的情况下，本处理进入步骤27。在车辆18还没有从出库场所5退出的情况下，本处理进入步骤24。
104.在步骤27中，移动控制单元57使用通信部49对与车辆18脱离的无人输送车21发送向入库场所3的移动的指示。例如，移动控制单元57将表示从无人输送车21的当前位置即出库场所5通过第二通路13朝向入库场所3的行驶路径的行驶路径信息向无人输送车21发送。此外，在这里，将无人输送车21的待机场所作为入库场所3附近而发送了向入库场所3的移动指示，但例如移动控制单元57也可以发送向第一停车场7、或者第一停车场7的附近的待机场所的移动指示。
105.另外，例如，能够将待机场所设为出库场所5的附近。在待机场所为出库场所5的附近的情况下，正待机的无人输送车21在有出库请求信号的情况下，能够通过第二通路13朝向停车位置。所谓待机场所，是没有使用无人输送车21时无人输送车21所存在的位置。所谓没有使用无人输送车21时，是对无人输送车21没有发送入库、出库的指示时。
106.在步骤28中，移动控制单元57对无人输送车21使用通信部49发送向第一停车场7或第二停车场9输送车辆18的指示。
107.6.无人输送车21所执行的第一出库执行处理
108.基于图7对无人输送车21所执行的第一出库执行处理进行说明。第一出库执行处理是根据第一出库控制处理，将车辆18从停车位置输送至出库场所5的处理。在这里，说明对于在第一停车场7附近待机的无人输送车21，使停在第一停车场7的车辆18出库的情况。
109.在步骤31中，控制部61判断通信部67是否接收到行驶路径信息。行驶路径信息是在上述步骤22中管理装置39所发送的信息。通信部67例如接收表示从当前位置向停车位置的第一行驶路径、和从停车位置通过第一通路11到达出库场所5的第二行驶路径的行驶路径信息。在接收到行驶路径信息的情况下，本处理进入步骤32。在未接收到行驶路径信息的情况下，本处理返回到步骤31之前。
110.在步骤32中，控制部61使用行驶路径信息和预先保持的地图信息，开始自动驾驶。无人输送车21基于接收到的行驶路径信息，在第一通路11中行驶。载置出库的车辆18的无人输送车21行驶的方向始终是图1所示的第一方向d1。
111.在步骤33中，控制部61判断无人输送车21是否到达出库场所5。在到达出库场所5的情况下，本处理进入步骤34。在还未到达出库场所5的情况下，本处理返回到步骤33之前。
112.在步骤34中，控制部61使用通信部67，发送到达通知。此外，管理装置39接收被发送的到达通知。
113.在步骤35中，控制部61判断通信部67是否接收到向第一停车场7的输送指示。此外，向第一停车场7的输送指示是在上述步骤28中管理装置39所发送的指示。通信部67例如接收表示从出库场所5通过第二通路13朝向第一停车场7的停车位置的行驶路径的行驶路径信息作为输送指示。在接收到向第一停车场7的输送指示的情况下，本处理进入步骤36。在未接收到向第一停车场7的输送指示的情况下，本处理进入步骤37。
114.在步骤36中，控制部61基于接收到的行驶路径信息，使无人输送车21在载置状态下向第一停车场7行驶。其结果是，无人输送车21将车辆18从出库场所5向第一停车场7输送。
115.在步骤37中，控制部61判断通信部67是否接收到向入库场所3的移动的指示。此外，向入库场所3的移动的指示是在上述步骤27中管理装置39所发送的指示。通信部67例如接收表示从出库场所5通过第二通路13朝向入库场所3的行驶路径的行驶路径信息作为移动的指示。
116.在步骤38中，控制部61使与车辆18脱离的无人输送车21从出库场所5经过第二通路13向入库场所3移动。第二通路13中的无人输送车21的行驶方向始终是图1所示的第二方向d2。
117.7.管理装置39所执行的第二停车控制处理
118.对管理装置39所执行的第二停车控制处理进行说明。第二停车控制处理是将车辆
18b从入库场所3经过第一通路11的至少一部分输送到第一停车场7或第二停车场9并使其停车的处理。
119.第二停车控制处理在第一终端43对管理装置39输出停车请求信号、以及车辆18b的识别信息时开始。
120.此外，第一终端43对管理装置39输出停车请求信号、以及车辆18b的识别信息时的状况例如如以下所示。停车预定的车辆18b进入入库场所3并停车。接下来，乘客25从车辆18b下来，对第一终端43进行与停车请求信号对应的输入操作，并且输入车辆18b的识别信息。
121.第二停车控制处理基本上与第一停车控制处理同样。但是，在第二停车控制处理中，不是控制无人输送车21，而是控制车辆18b。也就是说，车辆18b是与无人输送车21同样的具备自动驾驶功能的车辆。另外，在第二停车控制处理中，在上述步骤3中，除了行驶路径信息之外，还提供停车场系统1的内部的地图信息。车辆18b在进行自动驾驶时，使用被提供的地图信息。
122.8.车辆18b所执行的第二停车执行处理
123.对车辆18b所执行的第二停车执行处理进行说明。第二停车执行处理是根据第二停车控制处理，使车辆18b从入库场所3行驶至停车位置的处理。车辆18b从管理装置39接收表示从入库场所3通过第一通路11朝向第一停车场7的停车位置的行驶路径的行驶路径信息。在第二停车执行处理中，车辆18b基于接收到的行驶路径信息，在第一通路11中行驶。在第二停车执行处理中车辆18b行驶的方向始终是图1所示的第一方向d1。
124.第二停车执行处理基本上与第一停车执行处理同样。控制部69进行与控制部61同样的处理。传感器组71进行与传感器组63同样的处理。位置信息获取部73进行与位置信息获取部65同样的处理。通信部75进行与通信部67同样的处理。
125.但是，车辆18b除了从管理装置39接收行驶路径信息，还接收停车场系统1的内部的地图信息。车辆18b在进行自动驾驶时，使用接收到的地图信息。
126.9.管理装置39所执行的第二出库控制处理
127.基于图8对管理装置39所执行的第二出库控制处理进行说明。第二出库控制处理是使车辆18b从停车位置经过第一通路11的至少一部分向出库场所5行驶的处理。
128.第二出库控制处理在管理装置39判断为产生了出库的开端的情况下开始。此外，作为管理装置39判断为产生了出库的开端的情况，例如，有以下的第三状况、第四状况。
129.(第三状况)
130.乘客25对第二终端45进行与出库请求信号对应的输入操作，并且输入车辆18b的识别信息。第二终端45将出库请求信号、以及车辆18b的识别信息输出到管理装置39。管理装置39判断为有出库的开端。
131.(第四状况)
132.乘客25使用便携终端等，对管理装置39进行出库的预约。出库的预约指定出库的预约时刻和车辆18b的识别信息来进行。在变成预约时刻时，管理装置39判断为有出库的开端。
133.此外，在第二出库控制处理中的以下的说明和后述的第二出库执行处理的说明中，只要没有特殊说明，车辆18b是与所输入的识别信息对应的车辆18b。
134.在步骤41中，输送控制单元55使用地图信息设定从车辆18b的停车位置到出库场所5的行驶路径。
135.在步骤42中，输送控制单元55使用通信部49发送表示在上述步骤41中设定的行驶路径的行驶路径信息和地图信息。如后所述，车辆18b接收行驶路径信息以及地图信息。
136.在步骤43中，移动控制单元57判断通信部49是否接收到到达通知。到达通知是车辆18b到达出库场所5时车辆18b所发送的通知。在接收到到达通知的情况下，本处理进入步骤44。在未接收到到达通知的情况下，本处理返回到步骤43之前。
137.在步骤44中，移动控制单元57判断没有在出库场所5检测到乘客25、从接收到到达通知的时刻起是否经过了规定的时间。此外，移动控制单元57能够使用基础设施41来检测乘客25。在没有在出库场所5检测到乘客25、从接收到到达通知的时刻起经过了规定的时间的情况下，本处理进入步骤47。在检测到乘客25、或还未经过规定的时间的情况下，本处理进入步骤45。
138.在步骤45中，移动控制单元57判断是否从第二终端45接收到再次停车请求信号等。在接收到再次停车请求信号等的情况下，本处理进入步骤46。在未接收到再次停车请求信号等的情况下，本处理进入步骤47。
139.在步骤46中，移动控制单元57判断车辆18b是否向出口27的方向行驶。移动控制单元57基于基础设施41所提供的信息，能够判断车辆18b是否向出口27的方向行驶。在车辆18b向出口27的方向行驶的情况下，结束本处理。在车辆18b没有向出口27的方向行驶的情况下，本处理进入步骤44。
140.在步骤47中，移动控制单元57使用通信部49对车辆18b发送向第一停车场7或第二停车场9行驶的指示。
141.10.车辆18b所执行的第二出库执行处理
142.基于图9对车辆18b所执行的第二出库执行处理进行说明。第二出库执行处理是根据第二出库控制处理，使车辆18b从停车位置行驶至出库场所5的处理。
143.在步骤51中，控制部69判断通信部75是否接收到行驶路径信息以及地图信息。行驶路径信息以及地图信息是在上述步骤42中管理装置39所发送的信息。在接收到行驶路径信息以及地图信息的情况下，本处理进入步骤52。在未接收到行驶路径信息以及地图信息的情况下，本处理返回到步骤51之前。
144.在步骤52中，控制部69使用行驶路径信息以及地图信息，开始自动驾驶。通过自动驾驶，车辆18b在第一通路11中行驶。车辆18b行驶的方向始终是图1所示的第一方向d1。
145.在步骤53中，控制部69判断车辆18b是否到达出库场所5。在到达出库场所5的情况下，本处理进入步骤54。在还未到达出库场所5的情况下，本处理返回到步骤53之前。
146.在步骤54中，控制部69使用通信部75，发送到达通知。此外，管理装置39接收被发送的到达通知。
147.在步骤55中，控制部69判断通信部75是否接收到向停车场的输送指示。此外，向停车场的行驶指示是在上述步骤47中管理装置39所发送的指示。在接收到向停车场的行驶指示的情况下，本处理进入步骤56。在未接收到向停车场的行驶指示的情况下，本处理返回到步骤55之前。
148.在步骤56中，控制部69使车辆18b向第一停车场7或第二停车场9行驶。
149.11.停车场系统1起到的效果
150.(1a)在停车场系统1中，将车辆18向第一停车场7或第二停车场9输送中的无人输送车21和向第一停车场7或第二停车场9行驶中的车辆18b在第一通路11中行驶。另外，将车辆18向出库场所5输送中的无人输送车21和向出库场所5行驶中的车辆18b在第一通路11中行驶。
151.在停车场系统1中，与车辆18分离且从出库场所5向入库场所3移动的无人输送车21在第二通路13中行驶。在停车场系统1中，第一通路11和第二通路13被区分开。
152.因此，根据停车场系统1，不易产生正在输送车辆18的无人输送车21及车辆18b、和与车辆18分离了的无人输送车21在相同的通路中行驶的情况。其结果是，停车场系统1能够抑制第一通路11以及第二通路13中的拥挤，能够高效地进行停车以及出库。
153.(1b)对于停车场系统1而言，将第一通路11中的无人输送车21以及车辆18b的行驶方向限定为第一方向d1。另外，对于停车场系统1而言，将第二通路13中的无人输送车21的行驶方向限定为第二方向d2。因此，停车场系统1能够进一步抑制第一通路11以及第二通路13中的拥挤。
154.(1c)第一通路11的宽度以及第二通路13的宽度分别为无人输送车21的宽度的2倍以下。因此，能够抑制停车场系统1所占的面积。
155.(1d)停车场系统1能够检测第一停车场7以及第二停车场9的状态。在第一停车场7以及第二停车场9已满的情况下，停车场系统1将第一通路11或者第二通路13上的区域设为停车位置。因此，在第一停车场7以及第二停车场9已满的情况下，停车场系统1将车辆18输送到第一通路11或者第二通路13上的区域并停车。其结果是，停车场系统1能够使更多的车辆18停车。所谓已满，是指第一停车场7以及第二停车场9中的全部的区划为占有状态。
156.＜第二实施方式＞
157.1.与第一实施方式的不同点
158.第二实施方式的基本结构与第一实施方式同样，因此以下对不同点进行说明。此外，与第一实施方式相同的附图标记表示相同的结构，参照之前的说明。
159.第二实施方式与第一实施方式相比，在以下的方面不同。如图10所示，第二实施方式的停车场系统1与车站75以及车站大楼77直接连接。在车站75侧存在入库场所3，在与车站75相反侧存在出库场所5。另外，第二实施方式的停车场系统1是立体的停车场系统，入库场所3及出库场所5所在的层(在以下设为a层)和第一停车场7及第二停车场9所在的层(在以下设为b层)不同。a层可以是比b层靠上的层，也可以是比b层靠下的层。a层例如是1层。b层例如是2～5层。
160.设定单元54在a层以及b层分别设定第一通路11a。a层以及b层中的第一通路11a的位置是停车场系统1中的图10中的左上的位置且外周侧的位置。
161.设定单元54在a层以及b层分别设定第一通路11b。a层以及b层中的第一通路11b的位置是停车场系统1中的图10中的右下的位置且外周侧的位置。
162.a层及b层中的第一通路11a的位置和a层及b层中的第一通路11b的位置处于停车场系统1的对角线上。
163.a层的第一通路11a和b层的第一通路11a通过斜坡或者升降机而连接。a层的第一通路11b和b层的第一通路11b通过斜坡或者升降机而连接。
164.设定单元54在a层及b层分别设定第二通路13a。a层及b层中的第二通路13a的位置是停车场系统1中的图10中的右上的位置且外周侧的位置。
165.设定单元54在a层及b层分别设定第二通路13b。a层及b层中的第二通路13b的位置是停车场系统1中的图10中的左下的位置且外周侧的位置。
166.a层及b层中的第二通路13a的位置和a层及b层中的第二通路13b的位置处于停车场系统1的对角线上。
167.a层的第二通路13a和b层的第二通路13a通过斜坡或者升降机而连接。a层的第二通路13b和b层的第二通路13b通过斜坡或者升降机而连接。
168.在本实施方式中，第一通路11a以及第二通路13a是只能向下行方向通行的单向通行。第一通路11b以及第二通路13b是只能向上行方向通行的单向通行。设定单元54根据入库场所3及出库场所5所在的a层和第一停车场7及第二停车场9所在的b层的关系，设定第一通路11a、11b以及第二通路13a、13b的位置以及移动方向。行人专用区域20连接入库场所3及出库场所5、和车站75。
169.在无人输送车21载置车辆18而从入库场所3朝向第一停车场7或第二停车场9的停车位置的情况下，输送控制单元55例如将表示从入库场所3通过第一通路11b上行并朝向停车位置的行驶路径的行驶路径信息发送给无人输送车21。在无人输送车21使车辆18出库的情况下，输送控制单元55例如将表示从停车位置通过第一通路11a下行并朝向出库场所5的行驶路径的行驶路径信息发送给无人输送车21。停车位置例如是3层的第一停车场7或者第二停车场9的停车位置。
170.在出库场所5将车辆18放下的无人输送车21使下一个车辆18入库的情况下，移动控制单元57将表示从出库场所5通过第二通路13b上行并通过第二通路13a下行而朝向入库场所3的行驶路径的行驶路径信息发送给无人输送车21。
171.2.停车场系统1起到的效果
172.根据以上详述的第二实施方式，起到上述的第一实施方式的效果，并且起到以下的效果。
173.(2a)在第二实施方式的停车场系统1中，入库场所3及出库场所5所在的a层和第一停车场7及第二停车场9所在的b层不同。因此，即使在场地狭窄的情况下，也能够建设停车场系统1。
174.＜其它实施方式＞
175.以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形来实施。
176.(1)也可以根据时间段和拥挤状况，暂时将入库场所3及出库场所5的双方设为入库场所、或者出库场所。例如，在与停车场系统1相邻的店铺刚开店之后等，入库的车辆18比出库的车辆18多的情况下，能够将入库场所3及出库场所5的双方设为入库场所。另外，例如，在与停车场系统1相邻的店铺快要闭店时等，出库的车辆18比入库的车辆18多的情况下，能够将入库场所3及出库场所5的双方设为入库场所。
177.(2)第一停车场7以及第二停车场9也可以处于与入库场所3以及出库场所5不同的层。该情况下，能够在第一通路11以及第二通路13设置斜坡或者升降机。
178.(3)第一终端43以及第二终端45也可以是乘客25可携带的终端。
179.(4)也可以由控制部61实现管理装置39的功能的一部分或者全部。
180.(5)第一通路11以及第二通路13也可以通过第一停车场7以及第二停车场9之中。
181.(6)停车场系统1也可以不具备第一停车场7以及第二停车场9中的一方。
182.(7)本公开所记载的控制部47及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过构成被编程为执行利用计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器以及存储器来提供。或者，本公开所记载的控制部47及其方法也可以通过利用一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而被提供的专用计算机来实现。或者，本公开所记载的控制部47及其方法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该一个以上的专用计算机由被编程为执行一个或多个功能的处理器及存储器、和由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合而构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令而存储于计算机可读取的非过渡有形记录介质。在实现控制部47所包含的各部的功能的方法中，未必需要包含软件，其全部的功能也可以使用一个或者多个硬件来实现。
183.(8)可以通过多个构成要素实现上述实施方式中的一个构成要素所具有的多个功能、或者通过多个构成要素来实现一个构成要素所具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素来实现多个构成要素所具有的多个功能、或者通过一个构成要素来实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以对其它上述实施方式的结构附加或者置换上述实施方式的结构的至少一部分。
184.(9)除了上述的停车场系统1之外，也能够以将该停车场系统1作为构成要素的更上位的系统、用于使计算机作为控制部47、61、69发挥功能的程序、记录有该程序的半导体存储器等非过渡性实体记录介质、停车辅助方法等各种方式来实现本公开。