线控式介入器械输送系统的制作方法

1.本技术涉及介入设备领域，特别是涉及线控式介入器械输送系统。


背景技术：

2.随着医疗条件的发展，人工心脏瓣膜已经用于治疗心脏瓣膜障碍。天然心脏瓣膜(诸如主动脉瓣、肺动脉瓣和二尖瓣)在保证心血管系统的充分血液供应方面提供重要的功能。在一些治疗案例中，天然心脏瓣膜可能因为先天、炎性或传染性等原因造成天然心脏瓣膜工作效果恶化。天然心脏瓣膜的这种损伤可以导致严重的危害甚至死亡。
3.相关技术中，对天然心脏瓣膜病变的常见治疗是通过外科手术实现瓣膜的修复或替换。为了克服上述外科手术容易带来的许多并发症问题，相关技术中，尤其是经血管技术中，采用柔性导管介入并植入人工心脏瓣膜。经血管技术能够实现比心脏直视手术等外科手术更小的侵害。在经血管技术中，在装载状态中的人工瓣膜被安装在柔性导管的末端部分上并且被推进通过患者的血管直到人工瓣膜到达植入部位。导管末端的人工瓣膜在有病变的天然瓣膜部位处扩张到其实现功能的尺寸。
4.发明人发现，在相关技术中，植入自扩张的人工瓣膜相过程中，当操作人员开始从递送的鞘管推进人工瓣膜时，人工瓣膜趋向于极快地从鞘管的末端“跳”出；换言之，人工瓣膜的框架的向外偏置力趋向于引起人工瓣膜极快地从递送鞘管的远端弹出，从而很难以精确且受控的方式从鞘管递送人工瓣膜并且增加对患者创伤的风险。


技术实现要素：

5.为解决上述技术问题，本技术公开了线控式介入器械输送系统，包括导管系统，所述导管系统包括由内而外同轴设置的多根管件，其中一管件设有用于连接介入器械的安装头，所述安装头上开设有锁孔以及连接有绑扎线；
6.另一管件的远端固定有锁件，锁定状态下所述锁件插入所述锁孔，所述绑扎线一部分与介入器械的近端连接，另一部分绑缚在锁件上，释锁状态下所述锁件脱离所述锁孔和绑扎线以释放介入器械。
7.以下还提供了若干可选方式，但并不作为对上述总体方案的额外限定，仅仅是进一步的增补或优选，在没有技术或逻辑矛盾的前提下，各可选方式可单独针对上述总体方案进行组合，还可以是多个可选方式之间进行组合。
8.可选的，安装头的外周壁开设有过线槽，且所述过线槽至少延伸至介入器械与安装头的接触部位。
9.可选的，介入器械的近端带有与所述安装头相配合的连接耳，锁定状态下，绑扎线由穿线孔起经由过线槽延伸至连接耳径向内侧，再穿至连接耳径向外侧后绑缚在所述锁件上。
10.可选的，所述安装头上开设有穿线孔，所述绑扎线由穿线孔起延伸穿过介入器械的连接耳后绑缚在所述锁件上。
11.可选的，穿线孔开设在安装头近端侧的端面，所述过线槽一端位于安装头的外周壁，另一端延伸至安装头近端侧的端面。
12.可选的，锁孔开设在安装头近端侧的端面。
13.可选的，在安装头近端侧的端面上，锁孔与过线槽的周向位置相同或在沿周向上错位布置。
14.可选的，在安装头近端侧的端面上，锁孔与穿线孔的周向位置相同或在沿周向上错位布置。
15.可选的，安装头近端侧的端面为弧面。
16.可选的，过线槽在近端侧的一段为周向封闭结构且兼做所述锁孔。
17.可选的，辅助部件固定在过线槽径向的外侧以封闭过线槽的开口，形成所述周向封闭结构。
18.可选的，所述多根管件包括由内而外依次布置的：
19.第一管件，所述安装头固定于该第一管件；
20.中间管件，所述锁件固定于该中间管件；
21.第二管件，远端用于包裹或释放介入器械。
22.可选的，带有安装头的管件和带有锁件的管件这两者轴向相对滑动配合，且在滑动过程中使所述锁件脱离所述锁孔和绑扎线。
23.可选的，所述绑扎线以线环的方式绑缚在所述锁件上。
24.可选的，所述安装头的远端设有锁孔，所述绑扎线经由所述安装头、所述锁孔，所述介入器械，同一所述锁孔后与所述锁件连接。
25.可选的，所述线控式介入器械输送系统还包括驱动所述多根管件相对运动的控制手柄，各管件远端用于相互配合操作介入器械，各管件的近端连接至所述控制手柄，在所述控制手柄处采用液压方式驱动各管件相对运动。
26.可选的，所述控制手柄设有一个或多个液压腔，各液压腔内分别滑动安装有活塞，多根管件中径向上位置相邻的两管件对应其中一液压腔；
27.径向上位置相邻的两管件包括外层管件和内层管件，外层管件进入该液压腔并与该液压腔内的活塞固定，内层管件延伸连接至其他液压腔的活塞或固定于控制手柄。
28.可选的，在所述控制手柄处还配置有用于通过所述活塞驱动各管件相对运动的液压驱动回路；
29.所述液压驱动回路包括：
30.液压管路，用于提供与各液压腔连通的液体通道；
31.驱动泵，与所述液压管路连通用以驱动液体流动；
32.控制阀，与所述液压管路连通用以控制液体流向。
33.本技术公开的技术方案通过绑扎线和锁件的设计，约束了介入器械的释放过程，避免了相关技术中介入器械自由释放过程中可能造成的伤害或者介入器械定位不准的问题，方便治疗过程实施，提高了治疗效果。
34.具体的有益技术效果将在具体实施方式中结合具体结构或步骤进一步阐释。
附图说明
35.图1为本技术线控式介入器械输送系统一实施例的结构示意图；
36.图2a为本技术线控式介入器械输送系统远端部位的结构示意图；
37.图2b为本技术一实施例中所采用的介入器械的结构示意图；
38.图2c为本技术另一实施例中所采用的介入器械的结构示意图；
39.图2d为介入器械装载状态的结构示意图；
40.图2e为介入器械半释放状态的结构示意图；
41.图2f为介入器械释放状态的结构示意图；
42.图3a为本技术线控式介入器械输送系统一实施例中的远端部分的结构示意图；
43.图3b为图3a中的锁件在锁定状态的示意图；
44.图3c为图3b中的锁件在释锁状态的示意图；
45.图3d为图3c中省略中间管件后的示意图；
46.图3e为图3d中安装头放大示意图；
47.图4a为本技术线控式介入器械输送系统另一实施例中的远端部分的结构示意图；
48.图4b为图4a中的锁件在锁定状态的示意图；
49.图4c为图4b中的锁件在释锁状态的示意图；
50.图4d为图4c中省略中间管件后的示意图；
51.图4e为另一实施方式中远端结构示意图；
52.图5a为图4d中安装头一实施方式中放大示意图；
53.图5b为图4d中安装头另实施方式中放大示意图；
54.图6a为本技术联动式介入器械输送系统近端部位的结构示意图；
55.图6b为联动式介入器械输送系统移动两缸筒后的结构示意图；
56.图7为中联动式介入器械输送系统远端部位的结构示意图；
57.图8为中联动式介入器械输送系统省略两缸筒后的内部结构示意图；
58.图9为图8中联动式介入器械输送系统两活塞位置变化示意图；
59.图10为本技术联动式介入器械输送系统一实施例中两缸筒的结构示意图；
60.图11为图10中两缸筒另一角度的示意图；
61.图12为图10中两缸筒(另外增加了部件固定套)的爆炸图；
62.图13为图10中两缸筒的侧视图；
63.图14为图13中a
‑
a剖视图；
64.图15为本技术联动式介入器械输送系统一实施例中储液罐的结构示意图；
65.图16为本技术联动式介入器械输送系统一实施例中驱动泵部位的结构示意图；
66.图17为图16中驱动泵的泵壳结构示意图；
67.图18为图16中驱动泵的作功件结构示意图；
68.图19为本技术联动式介入器械输送系统一实施例中多通切换阀的结构示意图；
69.图20为图19中多通切换阀的爆炸图；
70.图21为本技术联动式介入器械输送系统一实施例中固定套的结构示意图；
71.图22为图21中固定套另一角度的示意图；
72.图23为本技术联动式介入器械输送系统一实施例中固定套部位的剖视图；
73.图24为本技术联动式介入器械输送系统一实施例中第一活塞部位的剖视图；
74.图25为本技术联动式介入器械输送系统一实施例中第二活塞部位的剖视图；
75.图26为本技术联动式介入器械输送系统一实施例中两活塞部位的局部示意图；
76.图27为第一活塞的爆炸图；
77.图28为第一活塞省略密封套后的结构示意图；
78.图29为第一活塞省略密封套后的另一角度结构示意图；
79.图30为本技术联动式介入器械输送系统一实施例中的液压工作原理示意图；
80.图31为图30中档位d1部分的放大图。
81.图中附图标记说明如下：
82.1、管件；11、第一管件；111、引导头；112、安装头；113、管路接头；114、紧固套；115、锁孔；116、穿线孔；117、定位卡槽；118、定位凸起；119、辅助部件；12、第二管件；121、装载段；122、紧固套；13、中间管件；131、锁件；132、连接座；133、紧固套；134、绑扎线；135、线环；136、环形件；136a、过线槽；14、保护管；
83.2、控制手柄；21、工作部；211、远端；212、近端；22、持握部；23、定位部件；24、第一半壳；25、第二半壳；
84.3、缸筒；31、第一缸筒；311、第一液压腔；312、第一腔室；313、第二腔室；314、连通口；315、连通口；32、第二缸筒；321、第二液压腔；322、第三腔室；323、第四腔室；324、连通口；325、连通口；33、液压管路；331、第一单向阀；332、第二单向阀；34、隔离密封件；35、远端密封塞；36、近端密封塞；
85.4、第一活塞；41、固定密封部；42、滑动密封部；43、连接套；431、第一过气间隙；432、加强筋；44、支撑架；441、避让槽；45、密封套；451、凹陷区；46、第一排气孔；47、平衡孔；48、平衡阀芯；481、联动杆；482、密封头；49、通孔；
86.5、驱动泵；51、泵壳；52、作功件；53、驱动件；531、轴孔；54、入口；55、出口；56、中转口；57、泵室；
87.6、多通切换阀；61、阀座；62、阀芯；63、扳手；65、接口；66、流道；67、驱动侧接口；68、工作侧接口；
88.7、储液罐；71、注液口；72、注液接头；73、入口；74、出口；
89.8、固定套；81、通孔；82、第三排气孔；83、定位槽；84、收纳腔；
90.9、第二活塞；91、固定密封部；92、滑动密封部；
91.10、介入器械；101、连接耳。
具体实施方式
92.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
93.需要说明的是，当组件被称为与另一个组件“连接”时，它可以直接与另一个组件连接或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。
94.需要说明的是术语“近端”和“远端”，是相对操作者而言的。例如，文中涉及的导管或鞘管中，“近端”是指靠近操作者、即使用时进入体内远离病灶的一端(例如导管与控制手柄相连的端部)，而“远端”是远离操作者、即使用时进入体内靠近病灶的一端(例如，在导管端部的位置)。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是在于限制本技术。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
95.本输送系统可被用于治疗心脏瓣膜(例如，二尖瓣，主动脉瓣，三尖瓣、腔静脉瓣膜、肺动脉瓣)。该治疗可以包括，但不限于，瓣膜置换术，瓣膜修复或影响瓣膜功能的其他手术。该系统和方法能够使用经导管方式，例如通过静脉或股动脉途径输送的导管系统；或采用其他微创手术方式，包括但不限于经心尖方法输送导管。
96.参考图1至图2a，本技术公开了介入器械10输送系统，包括导管系统，导管系统包括由内而外同轴设置的多根管件1，其中一管件1设有用于连接介入器械10的安装头112，安装头112上开设有锁孔115以及连接有绑扎线134；
97.另一管件1的远端211固定有锁件131，锁定状态下锁件131插入锁孔115，绑扎线134一部分与介入器械10的近端212连接，另一部分绑缚在锁件131上，释锁状态下锁件131脱离锁孔115和绑扎线134以释放介入器械10。
98.锁定状态下锁件131插入锁孔115，绑扎线134穿过介入器械10后绑缚在锁件131上，释锁状态下锁件131脱离锁孔115和绑扎线134以释放介入器械10。
99.本介入器械10输送系统可被用于治疗心脏瓣膜(例如，二尖瓣，主动脉瓣，三尖瓣和/或肺动脉瓣)。该治疗可以包括，但不限于，瓣膜置换术，瓣膜修复或影响瓣膜功能的其他手术。该系统和方法能够使用经导管方式，例如通过静脉或股动脉途径输送导管系统；或采用其他微创手术方式，包括但不限于经心尖方法输送导管。
100.锁定状态下的锁件131通过锁孔115约束，从而实现绑扎线134的约束，避免了介入器械10的自由释放。对于介入器械10释放过程的控制，能够避免因为介入器械10的自身的弹力造成介入器械10在释放过程中对人体组织可能造成的伤害；同时，介入器械10的自身的弹力可能造成定位偏差，定位不准确的介入器械10会降低了最终的治疗效果。在操作人员确认介入器械10在人体内正常后，可以操作锁件131进入释锁状态。释锁状态在锁件131和锁孔115分离，绑扎线134被释放，介入器械10能够实现和相关技术中一样程度的完全释放，绑扎线134不会影响介入器械10的最终释放效果。在确认介入器械10效果后，绑扎线134随着导管系统离开人体内部，操作简单便捷。
101.本技术的技术方案除了能够约束介入器械10释放过程外，还能够为其他操作提供结构基础。例如当介入器械10释放过程不正常时，在绑扎线134的协助下，操作人员能够实现对介入器械10的状态进行修正甚至重新回收至导管系统内；再例如，在一些治疗情况中，导管系统可能需要对介入器械10施加作用力以调整介入器械10在人体内部的位置，绑扎线134能够起到辅助施力的作用，方便调整。
102.本技术公开的技术方案通过绑扎线134和锁件131的设计，约束了介入器械10的释放过程，避免了相关技术中介入器械10自由释放过程中可能造成的伤害或者介入器械10定位不准的问题，方便治疗过程实施，提高了治疗效果。
103.为了引导绑扎线134的运动，在一实施例中，安装头112的外周壁开设有过线槽，且过线槽至少延伸至介入器械10与安装头112的接触部位。
104.过线槽能够引导绑扎线134在安装头112附近的运动。在介入器械10释放的过程中，绑扎线134可能处于负载状态，因此运动的过程可能会与安装头112相互干涉。在没有过线槽的技术方案中，绑扎线134可能会相对安装头112不可控的运动，从而影响介入器械10的释放效果。在图中，过线槽可以设置为安装头112上的穿线孔116延伸形成，穿线孔116的延伸方向可以沿安装头112的轴向或径向，既可以是安装头112自身开孔，还可以利用带孔的辅助部件119来实现，当然该辅助部件119与安装头112之间固定连接。在辅助部件119的技术房中，过线槽即为辅助部件119的内部通道。
105.绑扎线134在过线槽的引导下，最终与连接耳101相互作用。在一实施例中，介入器械10的近端212带有与安装头112相配合的连接耳101，锁定状态下，绑扎线134由穿线孔116起经由过线槽延伸至连接耳101径向内侧，再穿至连接耳101径向外侧后绑缚在锁件131上。
106.连接耳101远端211带有环形的连接部，绑扎线134穿过环形的连接部，以及穿线孔116，并在端部留有线环135，锁件131穿过线环135后进入插入锁孔115，使线环135无法脱出锁件131，即将连接耳101绑扎在安装头112上。
107.参考附图，锁件131在释锁状态下脱离锁孔115，线环135解除限制，连接耳101进一步运动后，绑扎线134可以抽出环形的连接部以释放介入器械10。
108.绑扎线134的固定可以由穿线孔116实现。在一实施例中，安装头112上开设有穿线孔116，绑扎线134由穿线孔116起延伸穿过介入器械10的连接耳101后绑缚在锁件131上。
109.关于绑扎线134的绕置可采用多种方式，但一般至少经由穿线孔116，且与连接耳101和锁件131相接触，在锁件131脱离锁孔115后，绑扎线134释放连接耳101，或连接耳101与绑扎线134一并释放。
110.在穿线孔116的具体设置上，在一实施例中，穿线孔116开设在安装头112近端212侧的端面，过线槽一端位于安装头112的外周壁，另一端延伸至安装头112近端212侧的端面。
111.过线槽靠近安装头112近端212侧的端面的一侧方便绑扎线134自穿线孔116延伸进入过线槽，相应的，过线槽位于安装头112的外周壁的一侧方便绑扎线134与连接耳101配合。
112.在安装头112近端212侧的端面上，还可以设置其他结构。在一实施例中，锁孔115开设在安装头112近端212侧的端面。
113.锁孔115在实际作用上起到了约束绑扎线134的作用。因此，锁孔115、过线槽以及穿线孔116三者可以灵活设置。例如在一实施例中，在安装头112近端212侧的端面上，锁孔115与过线槽的周向位置相同或在沿周向上错位布置。
114.锁孔115与过线槽的周向位置相同能够提高两者集成度，减少在安装头112上开孔，以避免开孔对安装头112强度的影响，降低加工难度；锁孔115与过线槽的周向位置错位能够避免绑扎线134锁定的动作与释放的动作相互干涉，最终提高介入器械10的释放效果。
115.再例如，在一实施例中，在安装头112近端212侧的端面上，锁孔115与穿线孔116的周向位置相同或在沿周向上错位布置。
116.锁孔115与穿线孔116的不同设置于锁孔115与过线槽不同设置远离基本相同，可
以参照上文的表述。
117.在具体产品中，在一实施例中，安装头112近端212侧的端面为弧面。
118.弧面的安装头112近端212侧的端面能够为绑扎线134提供引导，在降低绑扎线134运行阻力的同时避免绑扎线134和安装头112的相互磨损。
119.在具体细节上，在一实施例中，过线槽在近端212侧的一段为周向封闭结构且兼做锁孔115。
120.周向封闭结构的过线槽能够为绑扎线134的运动提供一个相对封闭的空间。如上文所述，兼做锁孔115的过线槽能够提高两者集成度，减少在安装头112上开孔，以避免开孔对安装头112强度的影响，降低加工难度。
121.具体产品中，过线槽的设置也可以有所变化。例如在一实施例中，辅助部件119固定在过线槽径向的外侧以封闭过线槽的开口，形成周向封闭结构。
122.辅助部件119单独形成过线槽能够降低安装头112的生产难度，便于过线槽精度的控制，过线槽的精度上升能够有效提升锁件131运动和效果以及绑扎线134运动的效果，最终提高介入器械10的释放效果。
123.锁件131和锁孔115的相对运动最终是由管件1的相对运动来实现的。在一实施例中，多根管件1包括由内而外依次布置的：
124.第一管件11，安装头112固定于该第一管件11；
125.中间管件13，锁件131固定于该中间管件13；
126.第二管件12，远端211用于包裹或释放介入器械10。
127.第一管件11的最远端处为引导头111，在邻近引导头111近端处还固定有安装头112，介入器械装载时位于引导头111和安装头112之间且径向压缩，介入器械带有连接耳，安装头的外壁通常设有用于与介入器械的连接耳相配合的凹槽或凸头，装载时连接耳与安装头112的凹槽相卡合或挂在定位凸起上合以限制介入器械的轴向位置，关于连接耳与安装头的更多固定方式可以参考wo2019080857a1专利。
128.参见图2b，图2c，本技术所述涉及的介入器械在具体形状上没有严格限制，例如图中的支架，在支架，即介入器械10的轴向的一端带有连接耳101，连接耳101可以是末端带有一膨胀头，还可以带有环形或c形的连接部。
129.介入器械10为径向可压缩或扩张结构，一般是采用切割或编织方式形成的网筒状结构。
130.结合图2d～图2f，第二管件12的远端为装载段121，装载状态下介入器械径向压缩，装载段121包裹在介入器械的外周以限制介入器械径向扩张，介入器械就位后通过控制手柄驱动第二管件12相对于第一管件11轴向滑动后撤，使得介入器械逐渐暴露在人体脉管中，以容许介入器械径向扩张，介入器械从远端的扩张开始进入半释放状态，随着第二管件12的进一步后侧，使介入器械完全暴露，最后，介入器器械的连接耳脱离安装头进入释放状态即完成介入器械的释放。整个过程中第一管件11和第二管件12的轴向相对滑动即通过控制手柄2来驱动。
131.第一管件11和第二管件12为介入器械领域常用塑料管，或金属管，比如切割海波管或金属编织管或金属编织管与海波管混合管材。第一管件11和/或第二管件12也可以是多层复合管。
132.在锁件131和绑扎线134的配合上，在一实施例中，带有安装头112的管件和带有锁件131的管件这两者轴向相对滑动配合，且在滑动过程中使锁件131脱离锁孔115和绑扎线134。
133.介入器械的近端可以自带挂钩、圈套等结构，通过挂钩、圈套直接绕置在锁件131上，而锁件131的最远端插入锁孔115，因此可以限制介入器械的近端位置，只有锁件131脱离锁孔115，才可以释放介入器械的近端。
134.绑扎线一部分与介入器械的近端穿引连接，另一部分绕置在锁件131上，同样可以通过锁件131起到限制或释放作用。
135.第一管件11的最远端为引导头111，引导头111与安装头112之间为介入器械安装位，输入介入器械时，介入器械径向压缩套在第一管件11上，介入器械的远端搭置在引导头111上，介入器械的近端连接至安装头112且通过锁件131进一步限定，第二管件12的远端具有膨大的装载段以包裹介入器械，释放时第二管件12后撤(向近端侧滑动)，介入器械逐渐暴露并径向扩张膨胀，但由于介入器械的近端锁定在安装头112上，因此即使介入器械完全暴露于第二管件12，其近端仍没有释放，在确认介入器械位置后，再回撤中间管件13，使得锁件131离锁孔115，此后介入器械的近端才可以完全释放，这样可以在就位不佳时前推第二管件12将介入器械回收，重新装载并调节位置。
136.绑扎线的具体连接方式上，参考图3a至图3d，在一实施例中，绑扎线134以线环135的方式绑缚在锁件131上。图4a至图4d公开的实施例同理。
137.连接耳101远端带有环形的连接部，绑扎线134穿过环形的连接部，以及穿线孔116，并在端部留有线环135，锁件131穿过线环135后进入插入锁孔115，使线环135无法脱出锁件131，即将连接耳101绑扎在安装头112上。
138.在锁件131对绑扎线134的释放形式上，可由多种实现方式。例如，可以通过锁件131的自身形变来实现绑扎线134的释放，相应的，操作人员需要能够实现对锁件131的形变量的控制，以实现对锁定状态与释锁状态的控制；又例如，在一实施例中，释锁状态下，锁件131和锁孔分离且形成释锁间隙，绑扎线134经由释锁间隙脱离锁件131。
139.锁件131和锁孔的相对位置决定了释锁间隙存在与否和大小。当锁件131处于锁孔内时，释锁间隙不存在，绑扎线134被锁件131约束，从而实现介入器械约束；当锁件131与锁孔脱离时，绑扎线134能够通过释锁间隙实现与锁件131的分离，从而实现介入器械的释放。在实际产品中，释锁间隙还能为绑扎线134更多功能提供结构基础，通过释锁间隙和绑扎线134的相互设置来实现更多的功能。比如，通过释锁间隙的变化幅度来调整绑扎线134的释放过程等。
140.在锁件131的安装关系上，在一实施例中，锁件131通过连接座132与对应的管件连接，锁件131一端与连接座132连接，另一端朝向锁孔115延伸。
141.锁件131的运动实际通过连接座132驱动。相较于相关技术方案，连接座132和锁件131的设置，能够保证锁件131起到对绑扎线134约束的同时保证锁件131动作的稳定性。锁件131在工作过程中，介入器械10释放过程中的作用力会通过绑扎线134传递至锁件131上，锁件131在承受绑扎线134作用力的同时还要承受自身相对锁孔115运动的驱动力，换言之，锁件131是在“负载状态”下的释锁与锁定，因此如何将该驱动力施加到锁件131上直接影响到锁件131的工作效果。连接座132在本实施例中起到传递施力的作用，将锁件131的驱动力
稳定的传递至锁件131上，安装稳固的同时还具有方便装配的效果。在实际方案中，锁件131可能设有多个，此时连接座132还能起到同步各锁件131的作用，确保介入器械10的释放过程。
142.作为本实用新型的另一实施例，参考附图4e所示，所述安装头同上文中的安装头一样，所述安装头上设有锁孔115，在安装头的远端设置有一具有通孔的环形件136，所述环形件通过通孔固定在第一管件11上，沿着轴线方向，所述环形件上开有若干过线槽136a；在本实施例中环形件与安装头采用分体结构，作为本实用新型的进一步改进，环形件与安装头为一体，视为安装头的一部分。
143.在该实施方式中，绑扎线134经由安装头112、过线槽136a、介入器械之后，再次穿过同一过线槽136a后与锁件131连接。
144.过线槽约束绑扎线134的运动路径，减少不必要的绑扎线干扰支架释放问题。
145.在连接座132和安装头112的配合关系上，在一实施例中，安装头112朝向连接座132的一侧为配合面，锁孔115开设在配合面上，锁定状态下，配合面与连接座132相互靠拢或贴靠内。配合面的作用在于在工作过程中配合锁件131提供结构基础。例如配合面能内凹以在锁件131处于锁孔115内时收容部分连接座132，提供更为紧凑小巧的连接座132－安装头112的配合关系，更方便介入过程的实施；再例如配合面上能够设置限制连接座132与安装头112的配合结构，以限制或精确调整连接座132－安装头112的配合关系，从而调整锁件131－锁孔115的锁定关系。
146.在各部件的对应关系上，在一实施例中，介入器械10设有多个连接耳101，锁件131并排设置有多根，绑扎线134设有多根且各绑扎线134分别约束对应的连接耳101和锁件131。
147.连接耳101在实际产品中可能有多种表现形式。例如连接耳101为介入机械上设置的一专门部位用于与定位凸起118连接，且该连接耳101与介入器械10的骨架相连；再例如连接耳101通过介入器械10的骨架承担，绑扎线134直接作用在介入器械10的骨架上；再例如，连接耳101通过介入器械10的某一部分充当，该部分能够将作用力传递至整个介入器械10上等。
148.绑扎线134通过自身的受力性能约束连接耳101和锁件131，锁件131、绑扎线134以及连接耳101构成一组“锁定副”。在本实施例中，存在多组锁定副，多组锁定副之间可以并行设置(多组锁定副之间功能相同，互为冗余)，也可以主副设置(多组锁定副其中一个或多个起到主要功能，其余的为辅助功能)。
149.在锁件131与连接座132的设置上，在一实施例中，锁件131通过连接座132与对应的管件1连接，锁件131在连接座132的周向上均匀分布。如上文描述的，连接座132能够保证锁件131起到对绑扎线134约束的同时保证锁件131动作的稳定性。锁件131在连接座132的周向上均匀分布可以理解为各锁件131之间相隔预设的间距布置，预设的间距可以不严格相等，可以在一定范围内浮动；锁件131在连接座132的周向上均匀分布还可以理解为各锁件131以连接座132的轴线辐射状分布。
150.锁件131与连接座132设置方式决定了绑扎线134的负载效果和释放效果。在介入器械10的释放过程中，绑扎线134可能在自身承担有载荷的情况下与锁件131脱离，锁杆的分布方式影响了绑扎线134的释放过程。例如在未采用本技术所描述的技术方案的实施方
式中，可能出现某个方向的绑扎线134释放遭遇另一个方向，从而造成介入器械10在人体内姿态不可控的情况，该情况在介入治疗的领域中是十分危险的。
151.绑扎线134两端分别约束在锁件131和连接耳101上，绑扎线134由穿线孔116引出后能方便的穿设耳孔，方便实现对连接耳101的约束。相应的，在介入器械10的释放过程中，绑扎线134在没有锁件131的约束下能够顺畅的由耳孔内脱离，从而释放介入器械10。相对应的耳孔和穿线孔116能够减少绑扎线134运动过程中的阻力，在保证绑扎线134工作效果的前提下，优化绑扎线134的释放效果。
152.在实际产品中，连接耳101本身还具有与安装头112配合的结构。在安装的过程中，介入器械10可以先行通过连接耳101安装至定位凸起118上，再安装绑扎线134，操作方便。整体上，穿线孔116设置上定位凸起118上具有结构简单紧凑的优点，对现有产品升级造成的影响小，兼容性好；同时降低了医护人员等操作人员的学习成本，便于推广。
153.与将绑扎线134安装在定位凸起118上同理的，绑扎线134的安装位置也可以进行一定的调整，例如将绑扎线134安装在辅助部件119上或者是与安装头112连接的合适部件上。
154.在实际产品中，定位凸起118的设置方式具有多种变化。例如从字面上理解的，定位凸起118高于安装头112的表面，从而实现对连接耳101在特定方向上的负载。也可以表现为定位凸起118实际上为低于安装头112表面的凹陷，从而实现对连接耳101在特定方向上的负载。其中，多种方式也可以进行组合变化。在一实施例中，安装头112的外壁设有定位卡槽117，定位凸起118设置在定位卡槽117内，绑扎线134在定位卡槽117内穿引连接耳101。
155.定位卡槽117不仅仅能够改善连接耳101的安装效果，也能为其他技术效果提供结构基础。例如在本实施例中，绑扎线134在定位卡槽117内穿引连接耳101，定位卡槽117实际提供了一个工作空间来更好是释放绑扎线134的动作，因此定位卡槽117可以提供上文中过线槽的功能，从而作为过线槽。再例如在其他实施例中，可以在定位卡槽117中设计其他结构来提供更多的功能选择。
156.绑扎线134两端分别约束在锁件131和连接耳101上，自身需要在安装头112内部实现穿引。在一实施例中，安装头112内部设有供绑扎线134穿引的过线通道，穿线孔116为该过线通道一侧的出口。
157.过线通道的作用在于释放绑扎线134动作的同时，避免其他部件对绑扎线134运动的影响。从而提高介入器械10释放过程的稳定性。穿引通道的出口实际上即为穿线孔116，用于供绑扎线134穿出以与连接耳101的耳孔配合。
158.在绑扎线134的工作过程中，需要锁件131的运动来实现各种状态变化。在实际产品中，锁件131与管件1联动。在一实施例中，介入器械10输送系统还包括驱动多根管件1相对运动的控制手柄2，各管件1远端211用于相互配合操作介入器械10，各管件1的近端212连接至控制手柄2，在控制手柄2处采用液压方式驱动各管件1相对运动。
159.各根管件理解为至少两根，具体而言，可以是任意两管件之间采用滑动配合，即运动时两管件之间的所有部位均带有轴向的相对位移，当然若两管件之间额外设置可形变的连接件，则该连接件的相对运动关系另行考虑。
160.还可以是其中两根管件，例如径向上位置相邻的两者之间局部采用固定连接(例如在远端211部位相互固定)，由于这两者仅在远端211部位相互固定，那么在近端212部位
还可以容许两者之间有少量的相对位移，当然这种相对运动会传递至远端211后会引起其中一者形变弯曲，利用这一特点可以实现某一管件1远端211的调弯。
161.管件1的数量可以是两根、三根或更多，不同管件1的相对运动在远端(远离操作者、即使用时进入体内靠近病灶的一端，相应的则近端反之)处可实现对介入器械的相应操作，例如输送、释放、调整姿态、回收等，就各管件1自身以及远端功能的实现而言可依照常规技术实施，当然下文中也提供了有关管件远端结构的改进。本技术重点之一是在操作手柄处采用液体驱动方式，带动不同管件的相对运动。
162.参见图2a，在其中一实施例中，多根管件包括由内而外依次滑动嵌套的第一管件11和第二管件12，第一管件11的远端用于放置介入器械，两管件相对运动时，第二管件12的远端包裹或释放介入器械。第二管件12的近端外部还可以套设有与控制手柄固定连接的保护管(图1、2中未画出)。
163.第一管件11的最远端处为引导头111，在邻近引导头111近端处还固定有安装头112，介入器械装载时位于引导头111和安装头112之间且径向压缩，具体配合形式可以参见上文关于管体部分的描述。
164.参见图2b，图2c，本技术所述涉及的介入器械在具体形状上没有严格限制，例如可包括介入器械10，在介入器械10轴向的一端带有连接耳101，连接耳101可以是末端带有一膨胀头，还可以才有环形或c形的连接部。
165.介入器械10为径向可压缩或扩张结构，一般是采用切割或编织方式形成的网筒状结构。
166.结合图2d～图2f，第二管件12的远端为装载段121，装载状态下介入器械径向压缩，装载段121包裹在介入器械的外周以限制介入器械径向扩张，介入器械就位后通过控制手柄驱动第二管件12相对于第一管件11轴向滑动后撤，使得介入器械逐渐暴露在人体脉管中，以容许介入器械径向扩张，介入器械从远端的扩张开始进入半释放状态，随着第二管件12的进一步后侧，使介入器械完全暴露，最后，介入器器械的连接耳脱离安装头进入释放状态即完成介入器械的释放。整个过程中第一管件11和第二管件12的轴向相对滑动即通过控制手柄2来驱动。
167.第一管件11和第二管件12为介入器械领域常用塑料管，或金属管，比如切割海波管或金属编织管或金属编织管与海波管混合管材。第一管件11和/或第二管件12也可以是多层复合管。
168.参见图6a～图9，控制手柄2的形状并没有严格限制，为了便于封装其他部件，可采用分体结构，即控制手柄2包括相互扣合的第一半壳24和第二半壳25，当然为了便于局部的维护或操作，也可以分为更多部分。
169.为了便于第一半壳24和第二半壳25之间相互固定，可采用卡扣、紧固件的多种方式，本实施例中第一半壳24和第二半壳25中的至少一者设有定位柱，定位柱上设有螺孔，另一者则相应的设置用于穿设螺栓的安装孔，两者通过螺栓固定；或两者均设有定位柱且位置匹配，一者的定位柱上带有定位孔，另一者的定位柱直接卡入位置相应的定位孔。在其他实施例中，第一半壳24和第二半壳25还可以采用粘结或焊接固定。
170.不同的实施例中，液压腔直接开设于控制手柄2内部，或控制手柄2固定安装有缸筒3，缸筒3的内部为液压腔。
171.控制手柄2包括工作部21以及与工作部21相连的持握部22。第一缸筒31处在工作部21内，即工作部21整体而言用于提供第一液压腔311，工作部21具有相对的远端211和近端212。
172.持握部22的形状便于持握操作，例如整体上具有一长度方向，由于工作部21中安装有缸筒，以缸筒中活塞的运动方向为缸筒轴向，本实施例中持握部22的长度方向大致垂直于缸筒轴向，或略斜交。就工作部21和持握部22两部分而言整体上呈l形，为了进一步提高持握手感以及符合手部形状特点，本实施例中控制手柄2的整体形状类似于手枪形状。液压驱动的控制部件，例如开关等可设置在持握部22，以便于单手操作。
173.在其他实施方式中，持握部22的长度方向还可以大致平行于缸筒轴向，甚至相互对正。则控制手柄2的整体形状为条状。在优选的实施例中，持握部22连接于工作部21的近端212。而各管件则从工作部21的远端211穿出控制手柄2并进一步向远端延伸。
174.为了采用液压驱动管件相对运动，本技术一实施例中进一步改进了管件以及活塞的连接方式，将管件直接穿入缸筒，使得结构进一步紧凑，提高集成度。
175.控制手柄2设有两个液压腔，即第一液压腔311和第二液压腔321，多根管件包括由内而外依次滑动嵌套的第一管件11、中间管件13和第二管件12；
176.径向上位置相邻的两管件以不同参照对象可视为两组：
177.第一组为中间管件13和套在其外部的第二管件12，处在外层的第二管件12进入该第一液压腔311与该第一液压腔311内的第一活塞4固定，处在内层的中间管件13延伸出第一液压腔311，连接至第二液压腔321内的第二活塞9。
178.第二组为第一管件11和套在其外部的中间管件13，处在外层的中间管件13进入该第二液压腔321与该第二液压腔321内的第二活塞9固定，处在内层的第一管件11延伸出第二液压腔321且固定于控制手柄2。
179.控制手柄2内安装有第一缸筒31和第二缸筒32，两缸筒分别提供第一液压腔311和第二液压腔321，第一缸筒31和第二缸筒32同轴布置相互对接，在对接部位设置隔离密封件34，中间管件13的近端滑动密封的贯穿该隔离密封件34进入第二液压腔321。
180.由内而外依次滑动嵌套的多根管件为三根，其中：
181.第一管件11的远端用于放置介入器械；
182.中间管件13的远端设有将介入器械限制在第一管件11的锁件；中间管件13相对于第一管件11的轴向滑动，可以使得锁件与第一管件11上的安装头改变配合关系；
183.第二管件12的远端带有装载段、用于包裹或释放介入器械。
184.在其实施例中，中间管件13的远端可以固定连接至第一管件11用以牵引调弯，改变介入器械的姿态，以便于准确就位。中间管件13与第一管件11两者在远端的连接部位可以是邻近第一管件11上的安装头，例如处在安装头的近端侧，当然中间管件13的远端也可以直接固定于安装头。
185.在第二缸筒32处，第二活塞9将第二液压腔321分隔为第三腔室322和第四腔室323，各腔室通过相应的连通口接入液压驱动回路，中间管件13的近端穿入第三腔室322且与第二活塞9固定连接，第一管件11的近端经由中间管件13穿出第二活塞9、再经由第四腔室323延伸出第二液压腔321。
186.相应的工作部21的近端安装有管路接头，第一管件11延伸并连接至管路接头113。
187.第一腔室312和第二腔室313是依照第一活塞4划分，第三腔室322和第四腔室323是依照第二活塞9划分，由于两活塞位置是可以移动的，因此各腔室的体积也相应变化，并非固定不变。
188.当仅第一活塞4向远端运动时，即带动第二管件12向远端运动，而第一管件11、中间管件13位置不变。第一活塞4向近端运动时同理。
189.当仅第二活塞9向远端运动时，即带动中间管件13向远端运动，而第一管件11、第二管件12位置不变。第二活塞9向近端运动时同理。
190.本技术一实施例中为了进一步提高集成度，在控制手柄2处还配置有用于通过活塞驱动各管件相对运动的液压驱动回路。将液压驱动回路都安装在控制手柄2，可避免使用冗长的外部管路，减少手持移动操作时的部件干涉。
191.在一实施例中，液压驱动回路包括：
192.液压管路，用于提供与各液压腔连通的液体通道；
193.驱动泵5，与液压管路连通用以驱动液体流动；
194.控制阀，与液压管路连通用以控制液体流向。
195.液压管路泛指用于连通液压驱动回路中各部件的管道，由于液压驱动回路配置在控制手柄2内，因此优选的方式是所有的、或大部分的液压管路都收纳在控制手柄2的内部，本技术中有关具体结构的各附图中省略了液压管路，由于各部件的连通关系已有明确说明，因此实施过程中可根据需要布置液压管路，由于液压管路一般采用软管，因此如何将其收纳于控制手柄2的内部可按需实施。
196.液压管路使用时灌充液体，通过液体流向的而改变推动活塞往复运动，为了提高安全性，液压驱动回路中的液体为生理盐水。
197.在液压驱动回路布置相应的控制阀，可以控制液体流向，改变活塞运动方向或实现其他辅助功能，例如控制阀可以包括分别配置于驱动泵5出、入口的单向阀，以及用于切换活塞运动方向的多通切换阀6。
198.为了缓冲、暂存液体，其中一实施例中液压驱动回路还包括与液压管路连通用以暂存液体的储液罐7，储液罐7也可以集成安装在控制手柄2的内部，为了预先或使用时现场加注液体，储液罐7开设有注液口71。
199.储液罐7不仅有连通于液压管路的出、入口，还可以单独配置注液口71，注液口71处可以单独配置阀门，用以连接外部的液体加注设备，此外在优选的实施例中，还可以利用驱动泵5实现液体加注。
200.例如，在一实施例中，控制手柄2上安装有注液接头72，该注液接头72通过驱动泵5连通注液口71，用以向储液罐7内加注液体。
201.外部的液体加注设备接入注液接头72，再经由驱动泵5向储液罐7内加注液体，这样可以省去外部加压设备，充分利用联动式介入器械输送系统自身的液压驱动回路实现液体加注。
202.在一实施例中，控制阀包括：
203.多通切换阀6，具有与驱动泵5的出、入口相连通的驱动侧接口，以及多个工作侧接口，其中每两个工作侧接口与其中一液压腔相连通，多通切换阀6具有多个档位、用于切换驱动侧接口与不同工作侧接口之间的连通关系、以控制液体流向。
204.多通切换阀6通过不同档位可以切换各液压腔与驱动泵5的出、入口连通关系，即可实现活塞运动方向的改变。两单向阀可避免液体在驱动泵5处不必要的回流，保证液体输送效率。
205.驱动侧接口以及工作侧接口仅仅是按照不同的连通部件来区分，对于多通切换阀6自身而言，仅仅是多个不同的接口而已。
206.在一实施例中，控制阀还包括：
207.两单向阀，驱动泵5的出口经过第一单向阀331连通至其中一驱动侧接口；驱动泵的入口依次经过第二单向阀332和储液罐7连通至另一驱动侧接口。
208.为了进一步指示操作，多通切换阀6嵌装于控制手柄2，且控制手柄2上设有指示多通切换阀6所处档位的标识。
209.参见图10～图14，本技术一实施例中，第一缸筒31和第二缸筒32同轴线布置且通过隔离密封件34相互对接，第一缸筒31的远端设置有远端密封塞35，第一缸筒31还带有连接液压驱动回路的连通口314以及连通口315。第二缸筒32的近端设置有近端密封塞36，第二缸筒32还带有连接液压驱动回路的连通口324以及连通口325。
210.第二管件12滑动密封的贯穿远端密封塞35连接至第一活塞4，中间管件13和第一管件11在第二管件12内部延伸出第一活塞4，中间管件13进一步滑动密封的贯穿隔离密封件34连接至第二活塞9，第一管件11在中间管件13内部延伸出第二活塞9，再进一步固定密封的贯穿近端密封塞36连接至控制手柄2。
211.当仅第一活塞4向远端运动时，即带动第二管件12向远端运动，而中间管件13和第一管件11位置不变。第一活塞4向近端运动时同理。
212.当仅第二活塞9向远端运动时，即带动中间管件13向远端运动，而第一管件11、第二管件12位置不变。第二活塞9向近端运动时同理。
213.参见图15，在一实施例中，储液罐7为两端封闭的筒状结构，储液罐7的底端设置注液口71，侧壁上开设有入口73和出口74，通过入口73和出口74接入液压驱动回路。
214.参见图16～图18，在一实施例中，驱动泵5包括：
215.固定于控制手柄(图中显示了控制手柄的第一半壳24)并接入液压驱动回路的泵壳51；
216.活动安装在泵壳51内用于驱动液体流动的作功件52；
217.活动安装于控制手柄并与作功件52联动的驱动件53。
218.泵壳51内部用于形成泵室57，泵壳51上带有与泵室57连通的入口73和出口74，且该入口73和出口74接入液压驱动回路。
219.当需要配合储液罐7的注液口71使用时，第一半壳24上还固定有注液接头72，相应泵壳51上带有与泵室57连通的中转口56，注液时，液体依次经过注液口71、中转口56进入泵室57，再依次经过出口74、注液口71进入储液罐7，为了注液可单独配置注液管路，并设置必要控制阀，以避免干涉液压驱动回路。
220.作功件52在泵壳51内做直线往复运动或圆周运动以驱使液体流动，常见的形式可采用叶轮或柱塞的形式。其中一实施例中，作功件52为柱塞，驱动件53直接抵压该柱塞或通过传动机构与柱塞联动。
221.驱动件53为电动件、气动件或手工件，驱动件53的作用是带动作功件52运动，驱动
件53与作功件52之间可以是一结构或分体联动，根据动力源的形式不同，为了简化结构，优选采用手工件，即通过手工操作带动作功件52，当然利用电动或气动也同样可实现基本功能。
222.在一实施例中，手工件为滑动或转动安装于控制手柄的操作钮。
223.在一实施例中，驱动件53带有轴孔531、并通过转轴安装于控制手柄上，控制手柄包括用于提供液压腔的工作部以及与所述工作部相连的持握部22，操作钮安装在持握部22。以便于在持握的同时可单手操作驱动泵5。
224.在一实施例中，驱动泵5还包括作用在操作钮与控制手柄之间的复位件。驱动件53与作功件52之间可相抵配合，还可以通过限位结构或牵引件相连，使得驱动件53复位时刻同时带动作功件52往复。驱动件53与控制手柄之间可设置复位件，例如与驱动件53相作用的压簧或拉簧，或安装于转轴部位的卷簧，为使作功件52往复运动，复位件还可以直接作用于作功件52，例如位于泵室57内直接与作功件52相抵的压簧。使用时反复按压驱动件53，继而驱动作功件52使液体在液压驱动回路中流动。
225.参见图19～图20，在一实施例中，多通切换阀6包括相互配合的阀座61和阀芯62，阀座61内带有阀腔，阀腔侧壁开设有多个接口65，用于连接驱动泵以及各液压腔，阀芯62置入阀腔中且转动配合，阀芯62的外周壁设置多条流道66，阀芯62转动到不同位置时，多条流道66与多个接口65之间有相应的连通关系，为了便于识别，在一实施例中，多通切换阀6嵌装于控制手柄2，且控制手柄2上设有指示多通切换阀6所处档位的标识。
226.阀芯62连接有扳手63，扳手旋转到不同角度即指向了不同档位的标识，本实施例中为了配合不同档位的功能，流道66设置七条，其具体功能在下文的其他实施例中有进一步的说明，当然流道66还可以根据所要实现的功能相应增减。
227.结合图21～图23，为了建立稳定的介入通道，在一实施例中，第二管件12的外部还套设有保护管14，保护管14的近端与控制手柄2相固定。
228.保护管14相对于控制手柄固定安装且处在第二管件12外周，实施介入时通过保护管14建立的通道，可避免第二管件12往复移动时划伤血管，保护管14的长度即其远端的位置可根据介入路径长短确定，保护管14的近端固定在控制手柄2的远端侧，第二管件12的近端穿出保护管14后再进入第一缸筒。
229.为了便于安装保护管14的近端，在一实施例中，控制手柄上安装有固定套8，保护管14的近端与固定套8的远端密封对接，第二管件12的近端经由保护管14穿出固定套8后进一步延伸进入第一液压腔。
230.固定套8带有通孔81，保护管14的近端与伸入该通孔81，并与孔壁之间通过粘结，焊接，过盈配合等方式密封固定连接，固定套8与控制手柄2之间可采用卡合或利用紧固件等方式固定，在一实施例中，固定套8的外周设置环形的定位槽83，控制手柄2的两半壳边缘与该定位槽83卡合。例如第一半壳24的相应部分卡入定位槽83以限制固定套8的轴向位置。
231.由于第二管件12需要往复滑动，因此固定套8的近端与第二管件12的外壁滑动密封配合，这里的滑动密封配合既可以是通孔81的内壁与第二管件12的外壁直接接触配合，还可以是通过其他的部件间接配合。在一实施例中，第一缸筒带有远端密封塞35，固定套8的近端设有与通孔81连通的收纳腔84，远端密封塞35的一部分延伸进入收纳腔84，该部分密封填充在固定套8与第二管件12的外壁之间。即采用间接的滑动密封配合，第二管件12从
固定套8穿过远端密封塞35后，也就进入了第一缸筒内的液压腔。
232.由于保护管14与第二管件12需要相对滑动，因此有时会预留径向间隙，手术时这需要对径向间隙实施排气。在一实施例中，固定套8的近端与第二管件12的外壁滑动密封配合，保护管14与第二管件12的径向间隙为第三排气间隙，固定套8的侧壁开设有与第三排气间隙连通的第三排气孔82。
233.固定套8的近端与第二管件12的外壁的滑动密封配合部位作为密封点，第三排气孔82的轴向位置位于保护管14的近端与密封点之间，这样在排气时不至于影响密封点近端侧即不会影响液压腔的正常工作。
234.为了充分利用已有的液压驱动回路，第三排气孔82接入液压驱动回路。例如多通切换阀的其中一个工作侧接口与第三排气孔82相连通；多通切换阀具有多个档位，其中一个档位则连通驱动泵的出口与第三排气孔82，即可通过液体灌注的方式进行排气。
235.参见图24～图29，各液压腔中分别配置有活塞，各活塞就自身而言可采用相同的结构，仅仅是所处位置以及穿过的管件不同，但并不影响其结构特点以及工作原理。
236.径向上位置相邻的两管件包括外层管件和内层管件，各活塞包括：
237.固定密封部，套设于外层管件且与外层管件的外壁固定密封配合；
238.滑动密封部，套设于内层管件且与内层管件的外壁滑动密封配合；
239.固定密封部和滑动密封部固定连接，且至少一者与所在的液压腔内壁滑动密封配合。
240.在一实施例中，径向上位置相邻的两管件包括外层管件即第二管件12和内层管件即中间管件13，第一活塞4包括：
241.固定密封部41，套设于第二管件12且与第二管件12的外壁固定密封配合；
242.滑动密封部42，套设于中间管件13且与中间管件13的外壁滑动密封配合；
243.固定密封部41和滑动密封部42固定连接，且两者的外周均与第一液压腔的内壁滑动密封配合。
244.第一活塞4带有沿轴线延伸的通孔，第二管件12的近端通过一紧固套122固定连接在通孔内，紧固套122一方面可以填充径向间隙，另外还便于轴向定位和组装。第一活塞4与第二管件12固定连接，而与中间管件13滑动配合，因此第一活塞4运动时可带动第二管件12，但并不影响中间管件13的位置。
245.在一实施例中，径向上位置相邻的两管件包括外层管件即中间管件13和内层管件即第一管件11，第二活塞9包括：
246.固定密封部91，套设于中间管件13且与中间管件13的外壁固定密封配合；
247.滑动密封部92，套设于第一管件11且与第一管件11的外壁滑动密封配合；
248.固定密封部91和滑动密封部92固定连接，且两者的外周均与第二液压腔的内壁滑动密封配合。
249.第二活塞9带有沿轴线延伸的通孔，中间管件13的近端通过一紧固套133固定连接在通孔内，紧固套133一方面可以填充径向间隙，另外还便于轴向定位和组装。第二活塞9与中间管件13固定连接，而与第一管件11滑动配合，因此第二活塞9运动时可带动中间管件13，但并不影响第一管件11的位置。
250.第一管件11的近端穿出第二液压腔后通过一紧固套114固定连接于管路接头113。
251.径向上位置相邻的两管件之间的径向间隙为排气间隙，液压驱动回路还与排气间隙连通用以实施排气。可充分发挥液压驱动的辅助功能，通过液体灌注的方式排气，也省去了额外的排气设备。
252.为了结合排气功能本技术还对活塞的结构做进一步的改进。
253.在一实施例中，活塞上设有平衡孔，且在平衡孔位置安装有平衡阀芯；活塞上还开设有与排气间隙连通的排气孔，且排气孔位于固定密封部和滑动密封部之间；活塞将所在的液压腔分隔为两个腔室，两个腔室内的压力趋近时，平衡阀芯开启使两个腔室以及排气孔连通。
254.由于两活塞结构相同，因此下文以第一活塞4为例，第二活塞9同理。第一活塞4中固定密封部41和滑动密封部42之间通过连接套43相互固定。
255.固定密封部41和滑动密封部42均包括支撑架44以及包裹与支撑架44外部的密封套45，连接套43固定在两支撑架44之间。
256.第二管件12与中间管件13的径向间隙为第一排气间隙，第一活塞4中连接套43的侧壁开设有与第一排气间隙连通的第一排气孔46；第一活塞4中连接套43的外壁与第一液压腔的内壁之间留有与第一排气孔46连通的第一过气间隙431，该第一过气间隙431的轴向位置处在第一活塞4的固定密封部41和滑动密封部42之间。
257.第一排气孔46可以沿连接套43的周向开设多个，以保证液体的流畅通过。
258.同理，中间管件13与第一管件11的径向间隙为第二排气间隙，第二活塞9中连接套的侧壁开设有与第二排气间隙连通的第二排气孔。
259.第二活塞9中连接套的外壁与第二液压腔的内壁之间留有与第二排气孔连通的第二过气间隙，该第二过气间隙的轴向位置处在第二活塞9的固定密封部91和滑动密封部92之间。
260.在一实施例中，支撑架44包括：与连接套43的轴向端相对接的环形部；固定于环形部外周的支撑盘，密封套45包裹于支撑盘。环形部与连接套43之间可以为一体结构，即连接套43轴向的两端即作为环形部，支撑盘为框架结构的圆盘。为了保证强度，在连接套43的外周还设有有多条加强筋432，加强筋432连接在固定密封部41和滑动密封部42的支撑架44之间。各支撑架44以及密封套45均开设有通孔49，支撑架44中的连接套43为轴向贯通结构，贯通区域即作为通孔，密封套45上通孔49位置相应，各通孔用于穿设管件，根据活塞位置的不同，直接与通孔内缘相配合的可能是第二管件12、中间管件13或第一管件11穿过的通孔，并在穿过部位密封配合，各密封套45的外周与所在液压腔的内壁滑动密封配合。
261.固定密封部41和滑动密封部42上分别开设有与第一过气间隙431连通的平衡孔47，由于支撑盘为框架结构，因此平衡孔47直接开设与各侧的密封套45上，为了避让平衡阀芯48，支撑架44上开设有供平衡阀芯48贯穿的避让槽441。
262.第一活塞4两侧压力不等时，压力高侧的液体会驱动平衡阀芯48运动将该侧的平衡孔47封闭，继而推动第一活塞4向压力低侧运动。
263.需要排气时可向第一活塞4两侧的第一腔室和第二腔室同时输入液体，使第一活塞4两侧压力基本相同，此时平衡阀芯48位置恰好居中，即固定密封部41和滑动密封部42上的平衡孔47均处在开放状态，液体会经由平衡孔47进入第一过气间隙431，再经由第一排气孔46进入第一排气间隙，实现灌注液体排气。
264.在一实施例中，平衡阀芯48包括：
265.联动杆481，滑动贯穿固定密封部41和滑动密封部42上的平衡孔47，且在贯穿部位间隙配合；
266.两密封头482，分别固定于联动杆481的两端，在活塞两侧压力的作用下相应的封闭或开放平衡孔47。
267.在优选的实施例中，为了保证密封效果，密封头482为球形，固定密封部41和滑动密封部42相背的一侧分别设有处在平衡孔47外周的凹陷区451，密封头482在封闭平衡孔47时贴靠于凹陷区451。根据第二管件12的近端具体位置，液体由第一排气孔46进入第一排气间隙的方式也略有不同。
268.在一实施例中，第二管件12的近端穿过第一活塞4的连接套43后固定至第一活塞4的滑动密封部42中的支撑架44，即第二管件12已经阻挡了连接套43上的第一排气孔46，此时第二管件12的管壁开设有与第一排气孔46位置匹配的适应排气孔。
269.在一实施例中，第二管件12的近端通过紧固套122固定于第一活塞4，紧固套122固定至第一活塞4的滑动密封部42中的支撑架44，即第二管件12和紧固套122均已经阻挡了连接套43上的第一排气孔46，此时第二管件12和紧固套122上均开设有与第一排气孔46位置匹配的适应排气孔。
270.在一实施例中，第二管件12的近端固定至第一活塞4的固定密封部41中的支撑架44。即第二管件12并没有阻挡第一排气孔46，此时第一排气孔46可直接与第一排气间隙连通。
271.在第二活塞9处，中间管件13的近端连接关系以及适应排气孔的开设方式同理。
272.参见图30～图31，本技术联动式介入器械输送系统一实施例中，采用两个缸筒，即第一缸筒31和第二缸筒32，第一缸筒31内安装有带平衡阀芯48的第一活塞4，第一缸筒31带有连通口314和连通口315；第二缸筒32内安装有带平衡阀芯的第二活塞9，第二缸筒32带有连通口324和连通口325。
273.轴向相对运动的管件包括与第一活塞4固定连接的第二管件，与第二活塞9固定连接的中间管件，以及与控制手柄固定连接的第一管件，此外控制手柄上还通过固定套8连接有处在第二管件外周的保护管，固定套8上带有第三排气孔82。
274.在液压驱动回路中还配置有多通切换阀6，带入口54和出口55的驱动泵5，以及带入口73和出口74的储液罐7。在驱动泵5的入口54连接有第一单向阀331；在驱动泵5的出口55连接有第二单向阀332。各个部件通过相应的液压管路33连通。
275.本实施例中，多通切换阀6共有七个接口，其中两个为驱动侧接口67，分别与驱动泵5的出、入口相连通(通过单向阀以及储液罐间接连通)，多通切换阀6另外五个为工作侧接口68，在多通切换阀6内部通过阀芯上的多条流道66可将相应的驱动侧接口67和工作侧接口68连通，基于不同的连通关系可分为d1～d7共七个档位，每个档位实现不同的功能。
276.具体而言，各档位功能如下：
[0277][0278]
在档位d5、d6中，活塞两侧的腔室同时与驱动泵5的出口55连通，即同时通入液体，使得平衡阀芯居中，开放所有的平衡孔，使液体可灌注至相应的排气间隙。
[0279]
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。不同实施例中的技术特征体现在同一附图中时，可视为该附图也同时披露了所涉及的各个实施例的组合例。
[0280]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。