用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法与流程

技术特征：
1.一种用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其包括：横摆率计算器，其配置为基于铰接式车辆的转向角和车速来计算所需横摆率；第一力矩产生器，其配置为基于铰接式车辆的所需横摆率与实际横摆率之间的误差来产生横摆率控制力矩；第二力矩产生器，其配置为基于铰接式车辆的牵引角速度产生牵引阻尼控制力矩；加法器，其配置为输出通过将所述横摆率控制力矩与牵引阻尼控制力矩相加而获得的用于控制铰接式车辆的铰接的最终力矩；以及铰接控制器，其配置为基于所述最终力矩来控制铰接式车辆的铰接。2.根据权利要求1所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，所述第一力矩产生器包括：误差计算器，其配置为计算铰接式车辆的所需横摆率与实际横摆率之间的误差；横摆力矩产生器，其配置为基于所述误差产生横摆力矩；第一权重产生器，其配置为产生用于力矩分配的第一权重；以及第一控制力矩计算器，其配置为输出通过将所述横摆力矩乘以第一权重而计算出的横摆率控制力矩。3.根据权利要求2所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，所述误差计算器包括：减法器，其配置为计算铰接式车辆的所需横摆率与实际横摆率之间的误差，并将计算出的误差输出至横摆力矩产生器。4.根据权利要求2所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，所述横摆力矩产生器包括：比例积分控制器，其配置为当输入了铰接式车辆的所需横摆率与实际横摆率之间的误差时，基于所述误差通过进行比例积分控制来产生横摆力矩。5.根据权利要求2所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，所述第一权重产生器基于铰接式车辆的牵引角和牵引角速度而在0至1的范围内设定权重，并基于设定的权重产生用于力矩分配的第一权重。6.根据权利要求5所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，在产生第一权重时，所述第一权重产生器采用表示为第一权重＝1-权重的方程式。7.根据权利要求1所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，所述第二力矩产生器包括：放大器，其配置为当输入了铰接式车辆的牵引角速度时，放大与所述牵引角速度相对应的信号；第二权重产生器，其配置为产生用于力矩分配的第二权重；以及第二控制力矩计算器，其配置为输出通过将放大器的输出值乘以第二权重而计算出的牵引阻尼控制力矩。8.根据权利要求7所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，所述第二权重产生器基于铰接式车辆的牵引角和牵引角速度而在0至1的范围内设定权重，并基于设定的权重产生用于力矩分配的第二权重。9.根据权利要求8所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，在产生第二权重
时，所述第二权重产生器产生等于设定的权重的第二权重。10.根据权利要求1所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，所述铰接控制器包括：第一放大器，其配置为放大与输入的所需转矩相对应的信号；第二放大器，其配置为放大与最终力矩相对应的信号；加法器，其配置为将第一放大器的输出值与第二放大器的输出值相加；减法器，其配置为将第一放大器的输出值与第二放大器的输出值相减；第一车轮电机转矩控制器，其配置为基于加法器的输出值以及第一车轮电机的转矩限制值来计算第一转矩控制值，并基于所述第一转矩控制值来控制第一车轮电机的转矩；以及第二车轮电机转矩控制器，其配置为基于减法器的输出值以及第二车轮电机的转矩限制值来计算第二转矩控制值，并基于所述第二转矩控制值来控制第二车轮电机的转矩。11.根据权利要求10所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，所述第一车轮电机转矩控制器包括：第一计算器，其配置为当输入了加法器的输出值以及与第一车轮电机相对应的最大允许驱动转矩时，计算并输出小于最大允许驱动转矩的转矩值；以及第二计算器，其配置为当输入了第一计算器的转矩值以及与第一车轮电机相对应的最大允许发电转矩时，计算并输出小于最大允许发电转矩的转矩值。12.根据权利要求10所述的用于控制铰接式车辆的铰接的装置，其中，所述第二车轮电机转矩控制器包括：第三计算器，其配置为当输入了减法器的输出值以及与第二车轮电机相对应的最大允许驱动转矩时，计算并输出小于最大允许驱动转矩的转矩值；以及第四计算器，其配置为当输入了第三计算器的转矩值以及与第二车轮电机相对应的最大允许发电转矩时，计算并输出小于最大允许发电转矩的转矩值。13.一种用于在用于控制铰接式车辆的铰接的装置中控制铰接式车辆的铰接的方法，所述装置包括用于控制铰接的处理器，所述方法包括：由处理器确认是否输入了铰接式车辆的转向角和车速；当输入了铰接式车辆的转向角和车速时，由处理器基于铰接式车辆的转向角和车速来计算所需横摆率；基于铰接式车辆的所需横摆率与实际横摆率之间的误差，由处理器产生横摆率控制力矩；基于铰接式车辆的牵引角速度，由处理器产生牵引阻尼控制力矩；由处理器输出通过将横摆率控制力矩与牵引阻尼控制力矩相加而获得的用于控制铰接式车辆的铰接的最终力矩；基于所述最终力矩，由处理器控制铰接式车辆的铰接。14.根据权利要求13所述的方法，其中，产生横摆率控制力矩包括：计算铰接式车辆的所需横摆率与实际横摆率之间的误差；基于所述误差产生横摆力矩；产生用于力矩分配的第一权重；
输出通过将横摆力矩乘以第一权重而计算出的横摆率控制力矩。15.根据权利要求13所述的方法，其中，产生牵引阻尼控制力矩包括：当输入了铰接式车辆的牵引角速度时，放大与牵引角速度相对应的信号；产生用于力矩分配的第二权重；输出通过将放大器的输出值乘以第二权重而计算出的牵引阻尼控制力矩。16.根据权利要求13所述的方法，其中，控制铰接式车辆的铰接包括：放大并输出与最终力矩相对应的第一信号以及与输入的所需转矩相对应的第二信号；将放大后的第一信号的输出值与放大后的第二信号的输出值相加和相减；基于通过将放大后的第一信号与放大后的第二信号相加而获得的输出值以及第一车轮电机的转矩限制值来计算第一转矩控制值，然后控制第一车轮电机的转矩；基于通过将放大后的第一信号与放大后的第二信号相减而获得的输出值以及第二车轮电机的转矩限制值来计算第二转矩控制值，然后控制第二车轮电机的转矩。17.根据权利要求16所述的方法，其中，控制第一车轮电机的转矩包括：当输入了通过将放大后的第一信号与放大后的第二信号相加而获得的输出值以及与第一车轮电机相对应的最大允许驱动转矩时，计算并输出小于最大允许驱动转矩的转矩值；当输入了小于最大允许驱动转矩的转矩值以及与第一车轮电机相对应的最大允许发电转矩时，计算并输出小于最大允许发电转矩的转矩值。18.根据权利要求16所述的方法，其中，控制第二车轮电机的转矩包括：当输入了通过将放大后的第一信号与放大后的第二信号相减而获得的输出值以及与第二车轮电机相对应的最大允许驱动转矩时，计算并输出小于最大允许驱动转矩的转矩值；当输入了小于最大允许驱动转矩的转矩值以及与第二车轮电机相对应的最大允许发电转矩时，计算并输出小于最大允许发电转矩的转矩值。19.一种计算机可读记录介质，其记录有用于执行根据权利要求13所述的方法的程序。20.一种铰接式车辆，包括：感测装置，其配置为感测铰接式车辆的转向角和车速；以及装置，其用于基于感测到的铰接式车辆的转向角和车速来控制铰接式车辆的铰接；其中，所述装置基于铰接式车辆的转向角和车速来计算所需横摆率，基于铰接式车辆的所需横摆率与实际横摆率之间的误差来产生横摆率控制力矩，基于铰接式车辆的牵引角速度产生牵引阻尼控制力矩，输出通过将横摆率控制力矩与牵引阻尼控制力矩相加而获得的用于控制铰接式车辆的铰接的最终力矩，并基于所述最终力矩来控制铰接式车辆的铰接。

技术总结
本发明公开了用于控制铰接式车辆的铰接的装置和方法。所述装置包括：横摆率计算器、第一力矩产生器、第二力矩产生器、加法器以及铰接控制器，所述横摆率计算器配置为基于铰接式车辆的转向角和车速来计算所需横摆率；所述第一力矩产生器配置为基于铰接式车辆的所需横摆率与实际横摆率来产生横摆率控制力矩；所述第二力矩产生器配置为基于铰接式车辆的牵引角速度产生牵引阻尼控制力矩；所述加法器配置为输出通过将横摆率控制力矩与牵引阻尼控制力矩相加而获得的用于控制铰接式车辆的铰接的最终力矩；所述铰接控制器配置为基于最终力矩来控制铰接式车辆的铰接。矩来控制铰接式车辆的铰接。矩来控制铰接式车辆的铰接。


技术研发人员：成秉俊
受保护的技术使用者：起亚自动车株式会社
技术研发日：2020.12.01
技术公布日：2021/12/16