收割机、系统、程序、记录介质以及方法与流程

1.本发明涉及收割机、系统、程序、记录介质以及方法。


背景技术：

2.以往，为了使驾驶员识别车辆周围的情况，使用将俯瞰影像显示于显示装置的技术。专利文献1所记载的车辆用驾驶辅助装置利用4个车载摄像头分别拍摄车辆的前方、后方、左右两侧方的各区域的影像，将拍摄到的影像向从本车上方的虚拟视点俯视的影像进行视点变换，并且进行接合，在该接合的影像上重叠虚拟本车图像，作为用于使驾驶员识别本车周围的情况的一个俯瞰影像进行显示。
3.如各附图所示，专利文献1所记载的车辆用驾驶辅助装置以乘用车为对象，以辅助停车为目的。4个车载摄像头设置于前保险杠、后保险杠以及左右的后视镜。
4.在专利文献2中记载有设置于联合收割机的显示装置。该显示装置的画面部被分为能够显示设置于机体的摄像头所拍摄的拍摄图像的摄像头图像区域和以从左右夹入该摄像头图像区域的方式配置的两个特定状态信息区域。在特定状态信息区域中，显示动力源的旋转速度、机体的稻谷水平等与机体相关的信息。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开2007
‑
183877号公报
8.专利文献2：日本特开2019
‑
4868号公报


技术实现要素：

9.发明要解决的课题
10.〔第一课题〕
11.在专利文献1中，仅公开了在乘用车中显示俯瞰影像的技术，关于在联合收割机等收割机中显示用于识别周围的情况的影像这一点、适合于收割机的车载摄像头的位置，既没有公开也没有暗示。
12.本发明的目的在于提供一种容易掌握收割机周围的作业环境的方案。
13.〔第二课题〕
14.在专利文献1中，仅公开了在乘用车中显示俯瞰影像的技术，关于在联合收割机等收割机中显示用于识别周围的情况的影像这一点、适合于收割机的车载摄像头的位置，既没有公开也没有暗示。
15.本发明的目的在于提供一种容易掌握收割机周围的作业环境、收割机的状态的方案。
16.〔第三课题〕
17.专利文献1仅公开了在乘用车中显示俯瞰影像的技术。关于在联合收割机等收割机中显示用于识别机体、周围的情况的影像这一点、适合于收割机的拍摄范围的选择，在专
利文献1中既没有公开也没有暗示。
18.本发明的目的在于提供一种容易掌握收割机周围的作业环境、收割机的状态的方案。
19.〔第四课题〕
20.在专利文献2所记载的显示装置中，被分为显示摄像头所拍摄的拍摄图像的区域和显示与机体相关的信息的区域。因此，有时难以一眼就掌握所显示的信息是什么信息、是与机体的哪个部位相关的信息。
21.本发明的目的在于提供一种容易理解地表示与收获作业相关的信息的方案。
22.用于解决课题的方案
23.作为解决上述第一课题的方案，本发明的收割机的特征在于，具备：机体；对所述机体的周边进行拍摄而生成拍摄图像的前摄像头、后摄像头、第一侧部摄像头及第二侧部摄像头；存储部，所述存储部存储表示所述机体的外观形状的机体数据；图像合成部，所述图像合成部基于所述前摄像头、所述后摄像头、所述第一侧部摄像头及所述第二侧部摄像头生成的所述拍摄图像和所述存储部中存储的所述机体数据，生成表示所述机体和所述机体的周边表示的合成图像；以及显示部，所述显示部显示所述图像合成部生成的所述合成图像，所述机体具备：收获部，所述收获部收获田地的作物；驾驶部，所述驾驶部设置在所述收获部的后方；输送部，所述输送部设置在所述驾驶部的侧方，并且输送由所述收获部收获的收获物；脱粒装置，所述脱粒装置设置在所述输送部的后方，并且对由所述输送部输送的收获物进行脱粒处理；谷粒箱，所述谷粒箱设置在所述驾驶部的后方且所述脱粒装置的侧方，并且储存通过所述脱粒装置得到的谷粒；排出装置，所述排出装置设置在所述谷粒箱的后方，并且将所述谷粒箱中储存的谷粒向外部排出；以及后部罩部，所述后部罩部从后方覆盖所述排出装置或所述脱粒装置，所述前摄像头设置在所述驾驶部的前部，所述后摄像头设置于所述后部罩部，所述第一侧部摄像头设置在所述驾驶部的机体左右方向外侧的侧部或所述谷粒箱的机体左右方向外侧的侧部，所述第二侧部摄像头设置在所述脱粒装置的机体左右方向外侧的侧部。
24.根据上述特征，基于前摄像头、后摄像头、第一侧部摄像头以及第二侧部摄像头生成的拍摄图像和机体数据的合成图像显示于显示部，示出机体及其周边。即，由于收割机周围的状况显示于显示部，因此，作业环境的掌握变得容易。而且，由于前摄像头设置在驾驶部的前部，后摄像头设置于后部罩部，第一侧部摄像头设置在驾驶部的机体左右方向外侧的侧部或谷粒箱的机体左右方向外侧的侧部，第二侧部摄像头设置在脱粒装置的机体左右方向外侧的侧部，因此，在收获部、驾驶部、脱粒装置、谷粒箱以及后部罩部如上所述配置的收割机中，能够对机体四周的宽广范围进行拍摄。由此，能够在合成图像中示出机体周围的宽广范围，能够容易地掌握收割机周围的作业环境。
25.作为解决上述第一课题的方案，本发明的收割机的特征在于，具备：机体；对所述机体的周边进行拍摄而生成拍摄图像的前摄像头、后摄像头、第一侧部摄像头及第二侧部摄像头；存储部，所述存储部存储表示所述机体的外观形状的机体数据；图像合成部，所述图像合成部基于所述前摄像头、所述后摄像头、所述第一侧部摄像头及所述第二侧部摄像头生成的所述拍摄图像和所述存储部中存储的所述机体数据，生成表示所述机体和所述机体的周边表示的合成图像；以及显示部，所述显示部显示所述图像合成部生成的所述合成
图像，所述机体具备：收获部，所述收获部收获田地的作物；驾驶部，所述驾驶部设置在所述收获部的后方；输送部，所述输送部设置在所述驾驶部的侧方，并且输送由所述收获部收获的收获物；脱粒装置，所述脱粒装置设置在所述输送部的后方，并且对由所述输送部输送的收获物进行脱粒处理；以及谷粒箱，所述谷粒箱设置在所述驾驶部的后方且所述脱粒装置的侧方，并且储存通过所述脱粒装置得到的谷粒，所述前摄像头设置在所述驾驶部的前部，所述后摄像头设置在所述脱粒装置或所述谷粒箱的后部，所述第一侧部摄像头设置在所述驾驶部的机体左右方向外侧的侧部或所述谷粒箱的机体左右方向外侧的侧部，所述第二侧部摄像头设置在所述脱粒装置的机体左右方向外侧的侧部。
26.根据上述特征，基于前摄像头、后摄像头、第一侧部摄像头以及第二侧部摄像头生成的拍摄图像和机体数据的合成图像显示于显示部，示出机体及其周边。即，由于收割机周围的状况显示于显示部，因此，作业环境的掌握变得容易。而且，由于前摄像头设置在驾驶部的前部，后摄像头设置在脱粒装置或谷粒箱的后部，第一侧部摄像头设置在驾驶部的机体左右方向外侧的侧部或谷粒箱的机体左右方向外侧的侧部，第二侧部摄像头设置在脱粒装置的机体左右方向外侧的侧部，因此，在收获部、驾驶部、脱粒装置以及谷粒箱如上所述配置的收割机中，能够对机体四周的宽广范围进行拍摄。由此，能够在合成图像中示出机体周围的宽广范围，能够容易地掌握收割机周围的作业环境。
27.在本发明中，优选的是，所述前摄像头以及所述后摄像头设置成位于所述机体的左右方向的中央部。
28.根据上述特征，由于前摄像头以及后摄像头位于机体的左右方向的中央部，因此，能够对机体的前方以及后方的宽广范围进行拍摄。由此，能够在合成图像中示出机体的前方以及后方的宽广范围，能够更容易地掌握收割机周围的作业环境。
29.在本发明中，优选的是，所述前摄像头在所述驾驶部的前部以与所述输送部侧相邻的状态设置。
30.根据上述特征，由于前摄像头在驾驶部的前部以与输送部侧相邻的状态设置，因此，前摄像头位于机体的左右方向的中央附近。由此，能够在合成图像中示出机体的前方的宽广范围，能够更容易地掌握收割机周围的作业环境。
31.在本发明中，优选的是，所述第一侧部摄像头在所述驾驶部的后部以与机体左右方向外侧相邻的状态设置。
32.根据上述特征，由于第一侧部摄像头在驾驶部的后部以与机体左右方向外侧相邻的状态设置，因此，第一侧部摄像头位于机体的前后方向的中央附近。由此，能够在合成图像中示出机体的侧方的宽广范围，能够更容易地掌握收割机周围的作业环境。
33.在本发明中，优选的是，所述第一侧部摄像头设置在比所述驾驶部具备的驾驶座位靠后侧的位置。
34.根据上述特征，由于第一侧部摄像头设置在比驾驶部具备的驾驶座位靠后侧的位置，因此，第一侧部摄像头位于机体的前后方向的中央附近。由此，能够在合成图像中示出机体的侧方的宽广范围，能够更容易地掌握收割机周围的作业环境。
35.在本发明中，优选的是，具备：发动机，所述发动机设置在比所述驾驶座位靠下侧的位置；散热器，所述散热器相对于所述发动机设置在与所述输送部相反的一侧；以及防尘部，所述防尘部相对于所述散热器设置在与所述输送部相反的一侧，并且去除向所述散热
器供给的外部空气的尘埃，所述第一侧部摄像头设置在所述防尘部的上方。
36.根据上述特征，由于第一侧部摄像头设置在防尘部的上方，因此，第一侧部摄像头位于机体的前后方向的中央附近且靠上的位置。由此，能够在合成图像中示出机体的侧方的宽广范围，能够更容易地掌握收割机周围的作业环境。
37.在本发明中，优选的是，所述驾驶部具备的车顶部具备比侧玻璃向机体左右方向外侧突出的突出部，所述第一侧部摄像头设置在所述突出部的正下方。
38.根据上述特征，由于第一侧部摄像头设置在突出部的正下方，因此，能够通过突出部抑制直射日光向第一侧部摄像头的入射，能够提高第一侧部摄像头生成的拍摄图像的品质。由此，能够更容易地掌握收割机周围的作业环境。
39.在本发明中，优选的是，所述第一侧部摄像头在所述谷粒箱的前部以与机体左右方向外侧相邻的状态设置。
40.根据上述特征，由于第一侧部摄像头在所述谷粒箱的前部以与机体左右方向外侧相邻的状态设置，因此，第一侧部摄像头位于机体的前后方向的中央附近。由此，能够在合成图像中示出机体的侧方的宽广范围，能够更容易地掌握收割机周围的作业环境。
41.在本发明中，优选的是，所述第二侧部摄像头在所述脱粒装置的前部以与机体左右方向外侧相邻的状态设置。
42.根据上述特征，由于第二侧部摄像头在脱粒装置的前部以与机体左右方向外侧相邻的状态设置，因此，第二侧部摄像头位于机体的前后方向的中央附近。由此，能够在合成图像中示出机体的侧方的宽广范围，能够更容易地掌握收割机周围的作业环境。
43.在本发明中，优选的是，所述脱粒装置具备主体部和对设置在所述主体部的上表面的开口进行开闭的顶板，所述第二侧部摄像头在所述脱粒装置的前部设置在所述主体部的上表面的比所述顶板靠外侧的部分。
44.根据上述特征，由于第二侧部摄像头在脱粒装置的前部设置在主体部的上表面的比顶板靠外侧的部分，因此，第二侧部摄像头位于机体的前后方向的中央附近且靠上的位置。由此，能够在合成图像中示出机体的侧方的宽广范围，能够更容易地掌握收割机周围的作业环境。
45.作为解决上述第二课题的方案，本发明的收割机的特征在于，具备：机体；对所述机体的周边进行拍摄而生成拍摄图像的前摄像头、后摄像头、第一侧部摄像头及第二侧部摄像头；存储部，所述存储部存储表示所述机体的外观形状的机体数据；图像合成部，所述图像合成部基于所述前摄像头、所述后摄像头、所述第一侧部摄像头及所述第二侧部摄像头生成的所述拍摄图像和所述存储部中存储的所述机体数据，生成表示所述机体和所述机体的周边表示的合成图像；以及显示部，所述显示部显示所述图像合成部生成的所述合成图像，所述机体具备：收获部，所述收获部收获田地的作物；驾驶部，所述驾驶部设置在所述收获部的后方；输送部，所述输送部设置在所述驾驶部的侧方，并且输送由所述收获部收获的收获物；供给链，所述供给链将由所述输送部输送的收获物向后方输送；脱粒装置，所述脱粒装置设置在所述输送部的后方，并且对由所述供给链输送的收获物进行脱粒处理；以及谷粒箱，所述谷粒箱设置在所述驾驶部的后方且所述脱粒装置的侧方，并且储存通过所述脱粒装置得到的谷粒，所述前摄像头设置在所述驾驶部的前部，所述后摄像头设置在所述脱粒装置或所述谷粒箱的后部，所述第一侧部摄像头设置在所述驾驶部的机体左右方向
外侧的侧部或所述谷粒箱的机体左右方向外侧的侧部，所述第二侧部摄像头设置在从所述输送部向所述供给链交接收获物的交接部的上方。
46.根据上述特征，基于前摄像头、后摄像头、第一侧部摄像头以及第二侧部摄像头生成的拍摄图像和机体数据的合成图像显示于显示部，示出机体及其周边。即，由于收割机周围的状况显示于显示部，因此，作业环境的掌握变得容易。而且，由于前摄像头设置在驾驶部的前部，后摄像头设置在脱粒装置或谷粒箱的后部，第一侧部摄像头设置在驾驶部的机体左右方向外侧的侧部或谷粒箱的机体左右方向外侧的侧部，第二侧部摄像头设置在从输送部向供给链交接收获物的交接部的上方，因此，收获部、驾驶部、脱粒装置、以及谷粒箱如上所述配置的收割机中，能够对机体四周的宽广范围进行拍摄。由此，能够在合成图像中示出机体周围的宽广范围，能够容易地掌握收割机周围的作业环境。
47.此外，由于第二侧部摄像头设置在从输送部向供给链交接收获物的交接部的上方，因此，能够在合成图像中示出交接部，能够容易地掌握收获物的交接状态。
48.在本发明中，优选的是，所述第二侧部摄像头设置成能够拍摄所述交接部。
49.根据上述特征，由于第二侧部摄像头设置成能够拍摄交接部，因此，在第二侧部摄像头拍摄交接部的情况下，能够在合成图像中示出交接部，能够容易地掌握收获物的交接状态。
50.在本发明中，优选的是，具备在与所述供给链上下相向的位置与所述供给链一起夹持收获物的轨道台，所述第二侧部摄像头设置在比所述轨道台靠前侧的位置。
51.根据上述特征，由于第二侧部摄像头设置在比轨道台靠前侧的位置，因此，容易在合成图像中示出向轨道台与供给链之间行进的收获部的情况，能够更容易地掌握收获物的交接状态。
52.在本发明中，优选的是，所述第二侧部摄像头设置在所述脱粒装置的前壁部的外侧部分的前方。
53.根据上述特征，由于第二侧部摄像头设置在脱粒装置的前壁部的外侧部分的前方，因此，第二侧部摄像头支承于坚固的前壁部，能够可靠地拍摄收获物的交接状态。
54.在本发明中，优选的是，所述第一侧部摄像头设置在比所述谷粒箱靠前侧的位置。
55.根据上述特征，由于第一侧部摄像头设置在比谷粒箱靠前侧的位置，因此，第一侧部摄像头位于机体的前后方向的中央附近。由此，能够在合成图像中示出机体的侧方的宽广范围，能够更容易地掌握收割机周围的作业环境。
56.在本发明中，优选的是，所述第一侧部摄像头设置在比所述驾驶部具备的驾驶座位靠后侧的位置。
57.根据上述特征，由于第一侧部摄像头设置在比驾驶部具备的驾驶座位靠后侧的位置，因此，第一侧部摄像头位于机体的前后方向的中央附近。由此，能够在合成图像中示出机体的侧方的宽广范围，能够更容易地掌握收割机周围的作业环境。
58.在本发明中，优选的是，具备：发动机，所述发动机设置在比所述驾驶座位靠下侧的位置；散热器，所述散热器相对于所述发动机设置在与所述输送部相反的一侧；以及防尘部，所述防尘部相对于所述散热器设置在与所述输送部相反的一侧，并且去除向所述散热器供给的外部空气的尘埃，所述第一侧部摄像头设置在所述防尘部的上方。
59.根据上述特征，由于第一侧部摄像头设置在防尘部的上方，因此，第一侧部摄像头
位于机体的前后方向的中央附近且靠上的位置。由此，能够在合成图像中示出机体的侧方的宽广范围，能够更容易地掌握收割机周围的作业环境。
60.在本发明中，优选的是，所述第一侧部摄像头设置在比所述谷粒箱靠上侧的位置。
61.根据上述特征，由于第一侧部摄像头设置在比谷粒箱靠上侧的位置，因此，第一侧部摄像头位于机体的前后方向的中央附近且靠上的位置。由此，能够在合成图像中示出机体的侧方的宽广范围，能够更容易地掌握收割机周围的作业环境。
62.在本发明中，优选的是，所述驾驶部具备的车顶部具备比侧玻璃向机体左右方向外侧突出的突出部，所述第一侧部摄像头设置在所述突出部的正下方。
63.根据上述特征，由于第一侧部摄像头设置在突出部的正下方，因此，能够通过突出部抑制直射日光向第一侧部摄像头的入射，能够提高第一侧部摄像头生成的拍摄图像的品质。由此，能够更容易地掌握收割机周围的作业环境。
64.在本发明中，优选的是，设置有检测本车位置的卫星定位模块，所述前摄像头、所述后摄像头、所述第一侧部摄像头以及所述第二侧部摄像头设置在比所述卫星定位模块靠下侧的位置。
65.根据上述特征，由于4个摄像头全部设置在比卫星定位模块靠下侧的位置，因此，能够抑制由于摄像头的存在而对由卫星定位模块进行的本车位置的检测产生不良影响。
66.作为解决上述第三课题的方案，本发明的收割机的特征在于，具备：机体；多个摄像头，所述多个摄像头生成拍摄图像；图像合成部，所述图像合成部将多个所述摄像头生成的拍摄图像合成为来自单一视点的图像而生成合成图像；以及显示部，所述显示部显示所述图像合成部生成的所述合成图像，在所述机体的前部设置有收获部和作为所述摄像头的前摄像头，所述前摄像头设置成在拍摄范围内包含所述收获部的一部分或全部，在所述图像合成部生成的所述合成图像中示出所述前摄像头拍摄到的所述收获部的一部分或全部。
67.根据上述特征，由于来自包括前摄像头在内的多个摄像头的拍摄图像被合成并显示于显示部，因此，能够针对比较宽广的范围一眼就掌握田地、机体的状态，收割机周围的作业环境、收割机的状态的掌握变得容易。而且，由于前摄像头在拍摄范围内包含收获部的一部分或全部，在合成图像中示出拍摄到的收获部，因此，能够容易地掌握由收获部以及收获部处理的作物的状态。
68.在本发明中，优选的是，所述收获部具备框架和绞龙，所述前摄像头设置成在拍摄范围内包含所述框架的一部分或全部和所述绞龙的一部分或全部，在所述图像合成部生成的所述合成图像中示出所述前摄像头拍摄到的所述框架的一部分或全部和所述绞龙的一部分或全部。
69.根据上述特征，由于前摄像头在拍摄范围内包含框架以及绞龙，在合成图像中示出拍摄到的框架以及绞龙，因此，能够容易地掌握收获部的框架及绞龙的状态、以及由绞龙处理的作物的状态。
70.在本发明中，优选的是，所述前摄像头设置成在拍摄范围内包含所述框架的后部以及比所述框架靠后侧的区域，在所述图像合成部生成的所述合成图像中示出所述前摄像头拍摄到的所述框架的后部和比所述框架靠后侧的区域。
71.根据上述特征，由于前摄像头在拍摄范围内包含框架的后部以及比框架靠后侧的区域，在合成图像中示出拍摄到的框架的后部以及比框架靠后侧的区域，因此，能够容易地
掌握收获部的框架的后部的状态、比框架靠后侧的收割痕迹的状态。
72.在本发明中，优选的是，所述收获部具备扶起田地的作物的扶禾装置，所述前摄像头设置成在拍摄范围内包含所述扶禾装置的一部分或全部，在所述图像合成部生成的所述合成图像中示出所述前摄像头拍摄到的所述扶禾装置的一部分或全部。
73.根据上述特征，由于前摄像头在拍摄范围内包含扶禾装置，在合成图像中示出拍摄到的扶禾装置，因此，能够容易地掌握扶禾装置的状态、以及由扶禾装置扶起的作物的状态。
74.在本发明中，优选的是，所述前摄像头设置成在拍摄范围内包含比所述扶禾装置靠后侧的区域，在所述图像合成部生成的所述合成图像中示出比所述前摄像头拍摄到的所述扶禾装置靠后侧的区域。
75.根据上述特征，由于前摄像头在拍摄范围内包含比扶禾装置靠后侧的区域，在合成图像中示出比拍摄到的扶禾装置靠后侧的区域，因此，能够容易地掌握从扶禾装置向后侧输送的作物的状态。
76.在本发明中，优选的是，所述收获部具备左分禾器和右分禾器，所述前摄像头设置成在拍摄范围内至少包含左分禾器的一部分或全部，在所述图像合成部生成的所述合成图像中示出所述前摄像头拍摄到的左分禾器的一部分或全部。
77.根据上述特征，由于前摄像头在拍摄范围内包含左分禾器，在合成图像中示出拍摄到的左分禾器，因此，能够容易地掌握由分禾器进行的田地的作物的分开状态。
78.在本发明中，优选的是，在所述机体的后部设置有秸秆处理装置和作为所述摄像头的后摄像头，所述后摄像头设置成在拍摄范围内包含所述秸秆处理装置的一部分或全部，在所述图像合成部生成的所述合成图像中示出所述后摄像头拍摄到的所述秸秆处理装置的一部分或全部。
79.根据上述特征，由于后摄像头在拍摄范围内包含秸秆处理装置，在合成图像中示出拍摄到的秸秆处理装置，因此，能够容易地掌握秸秆的处理状态。
80.在本发明中，优选的是，所述后摄像头设置成在拍摄范围内包含比所述秸秆处理装置靠后侧的区域，在所述图像合成部生成的所述合成图像中示出比所述后摄像头拍摄到的所述秸秆处理装置靠后侧的区域。
81.根据上述特征，由于后摄像头在拍摄范围内包含比秸秆处理装置靠后侧的区域，在合成图像中示出拍摄到的区域，因此，能够容易地掌握从秸秆处理装置排出的秸秆的状态。
82.在本发明中，优选的是，在所述机体的比所述前摄像头低的位置设置有作为所述摄像头的下摄像头，所述下摄像头设置成在拍摄范围内包含所述机体的下部，在所述图像合成部生成的所述合成图像中示出所述下摄像头拍摄到的所述机体的下部。
83.根据上述特征，由于下摄像头在拍摄范围内包含机体的下部，在合成图像中示出拍摄的机体的下部，因此，能够容易地掌握机体的下部的状态。
84.在本发明中，优选的是，在所述机体的下部设置有行驶装置，所述下摄像头设置成在拍摄范围内包含所述行驶装置的前部，在所述图像合成部生成的所述合成图像中示出所述下摄像头拍摄到的所述行驶装置的前部。
85.根据上述特征，由于下摄像头在拍摄范围内包含行驶装置的前部，在合成图像中
示出拍摄到的行驶装置的前部，因此，能够容易地掌握行驶装置的前部的状态。
86.在本发明中，优选的是，在所述机体的后部设置有秸秆处理装置，所述下摄像头设置成在拍摄范围内包含所述秸秆处理装置的下方区域，在所述图像合成部生成的所述合成图像中示出所述下摄像头拍摄到的所述秸秆处理装置的下方区域。
87.根据上述特征，由于下摄像头在拍摄范围内包含秸秆处理装置的下方区域，在合成图像中示出拍摄到的下方区域，因此，能够容易地掌握秸秆处理装置的下方区域的状态(例如，收割痕迹、秸秆的状态)。
88.在本发明中，优选的是，设置有对由所述收获部收获的作物进行夹持输送并使脱粒装置进行脱粒处理的供给链，所述下摄像头设置在比所述供给链靠下侧的位置，并且设置成在拍摄范围内包含所述供给链的下方区域，在所述图像合成部生成的所述合成图像中示出所述下摄像头拍摄到的所述供给链的下方区域。
89.在摄像头位于比供给链靠上侧的位置的情况下，由于被供给链输送的作物的存在，难以拍摄供给链的下方区域(田地等)。根据上述特征，由于下摄像头设置在比供给链靠下侧的位置，下摄像头在拍摄范围内包含供给链的下方区域，在合成图像中示出拍摄到的下方区域，因此，能够容易地掌握供给链的下方区域的状态。
90.作为解决上述第四课题的方案，本发明的收割机的特征在于，具备：机体，所述机体在田地行驶而进行作物的收获作业；摄像头，所述摄像头生成拍摄图像；显示部，所述显示部显示图像；存储部，所述存储部存储表示所述机体的外观形状的机体数据；第一合成部，所述第一合成部基于所述摄像头生成的所述拍摄图像和所述存储部中存储的所述机体数据，生成表示所述机体和所述机体的周边的田地的图像即第一合成图像；第二合成部，所述第二合成部在所述第一合成部生成的第一合成图像中，将表示与收获作业相关的信息的信息提示图像与第一合成图像中的与该信息提示图像相关的位置即相关位置合成而生成第二合成图像；以及显示控制部，所述显示控制部使所述显示部显示所述第二合成部生成的所述第二合成图像。
91.根据上述特征，由于在表示机体和机体的周边的田地的图像中，表示与收获作业相关的信息的图像被合成到与该信息相关的位置，并显示于显示部，因此，能够容易理解地表示与收获作业相关的信息是与机体或田地中的哪个部位、位置相关的信息。由此，能够提高收获作业的效率、安全性。
92.在本发明中，优选的是，所述信息提示图像是提醒注意处于在田地中存在障碍物的状态这种意思的图像，所述相关位置是与该障碍物的位置或其附近位置对应的所述第一合成图像中的位置。
93.根据上述特征，在表示机体和机体的周边的田地的图像中，提醒注意处于在田地中存在障碍物的状态这种意思的图像被合成到该障碍物的位置或其附近位置，并显示于显示部，因此，能够容易理解地表示障碍物的存在。由此，能够使驾驶员识别障碍物，提高收获作业的安全性。
94.在本发明中，优选的是，所述信息提示图像是提醒注意所述机体的状态的图像，所述相关位置是与所述机体的位置或其附近位置对应的所述第一合成图像中的位置。
95.根据上述特征，由于在表示机体和机体的周边的田地的图像中，提醒注意机体的状态的图像被合成到机体的位置或其附近位置，并显示于显示部，因此，能够容易理解地表
示机体的状态。由此，能够使驾驶员识别机体的状态、例如机体的速度、故障的有无、谷粒箱的收容量等，提高收获作业的效率。
96.在本发明中，优选的是，所述信息提示图像是表示收获物的状态的图像，所述相关位置是与收获该收获物的位置或其附近位置对应的所述第一合成图像中的位置。
97.根据上述特征，由于在表示机体和机体的周边的田地的图像中，提醒注意收获物的状态的图像被合成到收获该收获物的位置或其附近位置，并显示于显示部，因此，能够容易理解地表示收获物的状态。由此，能够使驾驶员识别收获物的状态、例如收获物的品质、收获量等，提高收获作业的效率。
98.在本发明中，优选的是，所述信息提示图像是表示田地的一部分区域即部分区域的状态的图像，所述相关位置是与该部分区域的位置或其附近位置对应的所述第一合成图像中的位置。
99.根据上述特征，由于在表示机体和机体的周边的田地的图像中，提醒注意部分区域的状态的图像被合成到该部分区域的位置或其附近位置，并显示于显示部，因此，能够容易理解地表示部分区域的状态。由此，能够使驾驶员识别田地的部分区域的状态、例如已收割/未收割的区别、倒伏的有无、生长状态等，提高收获作业的效率。
100.在本发明中，优选的是，所述信息提示图像是表示所述部分区域中的收获前的作物的状态的图像。
101.根据上述特征，由于在表示机体和机体的周边的田地的图像中，提醒注意部分区域的作物的状态的图像被合成到该部分区域的位置或其附近位置，并显示于显示部，因此，能够容易理解地表示部分区域的作物的状态。由此，能够使驾驶员识别田地的部分区域的作物的状态、例如倒伏的有无、生长状态等，提高收获作业的效率。
102.在本发明中，优选的是，所述信息提示图像是表示所述机体的目标行进路线的图像，所述相关位置是所述第一合成图像中的所述目标行进路线的前方的位置。
103.根据上述特征，由于在表示机体和机体的周边的田地的图像中，表示目标行进路线的图像被合成到该目标行进路线的前方的位置，并显示于显示部，因此，能够容易理解地表示目标行进路线。由此，能够使驾驶员识别目标行进路线，提高收获作业的效率。
104.在本发明中，优选的是，所述信息提示图像是表示在收获作业中发生了事件的意思的图像，所述相关位置是与该事件发生的位置或其附近位置对应的所述第一合成图像中的位置。
105.根据上述特征，由于在表示机体和机体的周边的田地的图像中，表示发生了事件的意思的图像被合成到该事件发生的位置或其附近位置，并显示于显示部，因此，能够容易理解地表示发生了事件的意思。由此，能够使驾驶员识别事件、例如谷粒箱已装满或机体产生故障等，提高收获作业的效率。
106.在本发明中，优选的是，具备第三合成部，所述第三合成部在所述第二合成部生成的第二合成图像中，合成表示地图的图像即地图图像而生成第三合成图像，所述地图表示田地中的与所述相关位置对应的地点，所述显示控制部使所述显示部显示所述第三合成部生成的所述第三合成图像。
107.根据上述特征，由于在表示机体和机体的周边的田地的图像中，合成表示事件发生的地点的地图，并显示于显示部，因此，能够向驾驶员容易理解地表示事件发生的地点。
由此，例如，能够使驾驶员掌握在田地的哪个地点谷粒箱成为满箱。即，根据上述特征，能够使驾驶员识别田地中发生了事件的地点，掌握收获作业的状况，提高收获作业的效率。
108.作为解决上述第四课题的方案，本发明的系统的特征在于，具备：收割机，所述收割机具备在田地行驶而进行作物的收获作业的机体和生成拍摄图像的摄像头；显示部，所述显示部显示图像；存储部，所述存储部存储表示所述机体的外观形状的机体数据；第一合成部，所述第一合成部基于所述摄像头生成的所述拍摄图像和所述存储部中存储的所述机体数据，生成表示所述机体和所述机体的周边的田地的图像即第一合成图像；第二合成部，所述第二合成部在所述第一合成部生成的所述第一合成图像中，将表示与收获作业相关的信息的信息提示图像与所述第一合成图像中的与该信息提示图像相关的位置即相关位置合成而生成第二合成图像；以及显示控制部，所述显示控制部使所述显示部显示所述第二合成部生成的所述第二合成图像。
109.作为解决上述第四课题的方案，本发明的程序是用于收割机的程序，所述收割机具备：机体，所述机体在田地行驶而进行作物的收获作业；摄像头，所述摄像头生成拍摄图像；显示部，所述显示部显示图像；以及存储部，所述存储部存储表示所述机体的外观形状的机体数据，其特征在于，所述程序使计算机实现如下功能：第一合成功能，所述第一合成功能基于所述摄像头生成的所述拍摄图像和所述存储部中存储的所述机体数据，生成表示所述机体和所述机体的周边的田地的图像即第一合成图像；第二合成功能，所述第二合成功能在通过所述第一合成功能生成的所述第一合成图像中，将表示与收获作业相关的信息的信息提示图像与所述第一合成图像中的与该信息提示图像相关的位置即相关位置合成而生成第二合成图像；以及显示控制功能，所述显示控制功能使所述显示部显示通过所述第二合成功能生成的所述第二合成图像。
110.作为解决上述第四课题的方案，本发明的记录介质是记录有用于收割机的程序的记录介质，所述收割机具备：机体，所述机体在田地行驶而进行作物的收获作业；摄像头，所述摄像头生成拍摄图像；显示部，所述显示部显示图像；以及存储部，所述存储部存储表示所述机体的外观形状的机体数据，其特征在于，所述程序使计算机实现如下功能：第一合成功能，所述第一合成功能基于所述摄像头生成的所述拍摄图像和所述存储部中存储的所述机体数据，生成表示所述机体和所述机体的周边的田地的图像即第一合成图像；第二合成功能，所述第二合成功能在通过所述第一合成功能生成的所述第一合成图像中，将表示与收获作业相关的信息的信息提示图像与所述第一合成图像中的与该信息提示图像相关的位置即相关位置合成而生成第二合成图像；以及显示控制功能，所述显示控制功能使所述显示部显示通过所述第二合成功能生成的所述第二合成图像。
111.作为解决上述第四课题的方案，本发明的方法是用于收割机的方法，所述收割机具备：机体，所述机体在田地行驶而进行作物的收获作业；摄像头，所述摄像头生成拍摄图像；显示部，所述显示部显示图像；以及存储部，所述存储部存储表示所述机体的外观形状的机体数据，其特征在于，所述方法包括：第一合成步骤，在所述第一合成步骤中，基于所述摄像头生成的所述拍摄图像和所述存储部中存储的所述机体数据，生成表示所述机体和所述机体的周边的田地的图像即第一合成图像；第二合成步骤，在所述第二合成步骤中，在所述第一合成步骤中生成的所述第一合成图像中，将表示与收获作业相关的信息的信息提示图像与所述第一合成图像中的与该信息提示图像相关的位置即相关位置合成而生成第二
合成图像；以及显示控制步骤，在所述显示控制步骤中，使所述显示部显示在所述第二合成步骤中生成的所述第二合成图像。
附图说明
112.图1是第一实施方式的全喂入联合收割机的机体的右视图。
113.图2是第一实施方式的全喂入联合收割机的机体的俯视图。
114.图3是第一实施方式的全喂入联合收割机的机体的左视图。
115.图4是第一实施方式的全喂入联合收割机的机体的主视图。
116.图5是第一实施方式的全喂入联合收割机的机体的后视图。
117.图6是表示第一实施方式的控制结构的框图。
118.图7是表示第一实施方式的合成图像的例子的图。
119.图8是表示第一实施方式的合成图像的例子的图。
120.图9是第一实施方式的变形例的全喂入联合收割机的机体的俯视图。
121.图10是第二实施方式的半喂入联合收割机的机体的右视图。
122.图11是第二实施方式的半喂入联合收割机的机体的俯视图。
123.图12是第二实施方式的半喂入联合收割机的机体的左视图。
124.图13是第二实施方式的半喂入联合收割机的机体的主视图。
125.图14是第二实施方式的半喂入联合收割机的机体的后视图。
126.图15是第二实施方式的变形例的半喂入联合收割机的机体的俯视图。
127.图16是第三实施方式的半喂入联合收割机的机体的右视图。
128.图17是第三实施方式的半喂入联合收割机的机体的俯视图。
129.图18是第三实施方式的半喂入联合收割机的机体的左视图。
130.图19是第三实施方式的半喂入联合收割机的机体的主视图。
131.图20是第三实施方式的半喂入联合收割机的机体的后视图。
132.图21是表示第三实施方式的控制结构的框图。
133.图22是表示第三实施方式的合成图像的例子的图。
134.图23是表示第三实施方式的合成图像的例子的图。
135.图24是第三实施方式的变形例的半喂入联合收割机的机体的俯视图。
136.图25是第四实施方式的全喂入联合收割机的机体的右视图。
137.图26是第四实施方式的全喂入联合收割机的机体的俯视图。
138.图27是第四实施方式的全喂入联合收割机的机体的左视图。
139.图28是第四实施方式的全喂入联合收割机的机体的主视图。
140.图29是第四实施方式的全喂入联合收割机的机体的后视图。
141.图30是表示第四实施方式的控制结构的框图。
142.图31是表示第四实施方式的合成图像的例子的图。
143.图32是表示第四实施方式的合成图像的例子的图。
144.图33是第五实施方式的半喂入联合收割机的机体的右视图。
145.图34是第五实施方式的半喂入联合收割机的机体的俯视图。
146.图35是第五实施方式的半喂入联合收割机的机体的左视图。
147.图36是第五实施方式的半喂入联合收割机的机体的主视图。
148.图37是第五实施方式的半喂入联合收割机的机体的后视图。
149.图38是表示第五实施方式的控制结构的框图。
150.图39是表示第五实施方式的合成图像的例子的图。
151.图40是表示第六实施方式的控制结构的框图。
152.图41是表示第六实施方式的合成图像的例子的图。
153.图42是表示第六实施方式的合成图像的例子的图。
154.图43是表示第六实施方式的合成图像的例子的图。
155.图44是表示第六实施方式的变形例的控制结构的框图。
156.图45是表示第六实施方式的变形例的合成图像的例子的图。
具体实施方式
157.〔第一实施方式〕
158.基于附图来说明本发明的实施方式。需要说明的是，在以下的说明中，将箭头f的方向设为“机体前侧”，将箭头b的方向设为“机体后侧”，将箭头l的方向设为“机体左侧”，将箭头r的方向设为“机体右侧”。
159.〔联合收割机的整体的结构〕
160.图1
‑
5示出作为收割机的一例的全喂入联合收割机。在该全喂入联合收割机的机体v具备机架1和左右一对履带行驶装置2。在机体v的前部设置有收割田地的直立谷秆的收割部3(收获部的一例)。在收割部3具备扒拢直立谷秆的扒拢轮4、切断直立谷秆的收割刀5以及扒拢收割谷秆的扒拢绞龙6。在收割部3具备将田地的直立谷秆分为收割对象和非收割对象的左右一对分禾器7。收割部3具有比宽度机体宽度宽的收割宽度。在收割部3的后端部设置有沿左右方向延伸的收割框架3a。
161.在机体v中，在收割部3的后方设置有驾驶部8和覆盖驾驶部8的驾驶室9。驾驶部8位于机体v的前部的右侧。在驾驶部8的左方设置有对由收割部3收获的收获物进行输送的送料装置10(输送部的一例)。
162.在送料装置10的后方设置有对由送料装置10输送的收获物进行脱粒处理的脱粒装置11。脱粒装置11具备主体部11a和对设置在主体部11a的上表面的开口进行开闭的顶板11b。顶板11b在能够绕沿前后方向延伸的旋转轴旋转的状态下，其左端部支承于主体部11a。在脱粒装置11的后部设置有对秸秆进行切断处理的秸秆处理装置11c。
163.在驾驶部8的后方且脱粒装置11的右方，设置有储存通过脱粒装置11得到的谷粒的谷粒箱12。在谷粒箱12的后方设置有将谷粒箱12中储存的谷粒向外部排出的排出装置13。在机体v的后部设置有从后方覆盖谷粒箱12以及排出装置13的后部罩部14。
164.排出装置13具备：与谷粒箱12连接并沿着上下方向延伸的纵向输送部13a；以及能够上下摆动地与纵向输送部13a的上端部连结的横向输送部13b。排出装置13能够绕沿上下方向延伸的回转轴心回转。
165.在驾驶部8具备供驾驶员就座的驾驶座位8a。在驾驶室9具备车顶部9a和对车顶部9a进行支承的驾驶室框架9b。驾驶室框架9b对驾驶室9的前玻璃9c、门9d、以及侧玻璃9e等进行支承。
166.在比驾驶座位8a靠下侧的位置设置有发动机15。相对于发动机15在与送料装置10相反的一侧、即发动机15的右方设置有散热器16。相对于散热器16在与送料装置10相反的一侧、即散热器16的右方，设置有将向散热器16供给的外部空气的尘埃去除的防尘壳17(防尘部的一例)。
167.设置有接收来自人造卫星的gnss(global navigation satellite system：全球导航卫星系统)的信号并基于该信号来检测本车位置的卫星定位模块18。作为gnss，能够利用gps、qzss、galileo(伽利略)、glonass、beidou(北斗)等。卫星定位模块18设置在驾驶部8的前部的左侧部分。卫星定位模块18设置在比车顶部9a靠上侧的位置。
168.〔摄像头〕
169.在全喂入联合收割机的机体v设置有前摄像头21、后摄像头22、右摄像头23(第一侧部摄像头的一例)以及左摄像头24(第二侧部摄像头的一例)。这4个摄像头生成拍摄图像，并向图像处理装置30(后述)输出。在本实施方式中，4个摄像头主要对机体v的周边的田地、田埂、道路等进行拍摄，但除此之外也可以拍摄机体v的一部分。伴随于此，也可以在拍摄图像中示出机体v的一部分。在本实施方式中，拍摄图像、后述的预合成图像以及合成图像既可以是静态图像，也可以是连续地显示静态图像的动态图像以及影像。在使光轴(拍摄方向)朝向水平方向的情况下，各摄像头的拍摄范围(视角)以光轴为中心在水平方向上为180
°
以上(例如195
°
)，在垂直方向上为100
°
以上(例如120
°
)。
170.〔前摄像头的配置〕
171.如图2
‑
4所示，前摄像头21以位于机体v的左右方向的中央部的方式设置在驾驶部8的前部。详细而言，前摄像头21在驾驶部8的前部以与脱粒装置11侧相邻的状态设置。换言之，前摄像头21配置在驾驶部8的前部的左侧面。
172.前摄像头21经由撑条支承于驾驶室框架9b。驾驶部8具备的车顶部9a具备比侧玻璃9e向左突出的突出部9f。前摄像头21设置在突出部9f的正下方。前摄像头21设置在比卫星定位模块18靠下侧的位置。
173.前摄像头21的拍摄方向21a朝向前斜下方，换言之，朝向收割部3。前摄像头21设置成在其拍摄范围21b内包含收割部3的全部以及收割部3周围的区域(田地的一部分)。换言之，在前摄像头21的拍摄范围21b内包含收割框架3a、扒拢轮4、扒拢绞龙6、分禾器7、送料装置10的一部分、比收割部3靠前侧的区域、比收割部3靠后侧的区域、比收割部3靠右侧的区域、以及比收割部3靠左侧的区域。
174.〔后摄像头的配置〕
175.如图1
‑
3、5所示，后摄像头22以位于机体v的左右方向的中央部的方式设置在后部罩部14的上部。详细而言，后摄像头22设置在后部罩部14的上表面的左端部。后摄像头22经由撑条支承于后部罩部14。后摄像头22设置在比卫星定位模块18靠下侧的位置。
176.后摄像头22的拍摄方向22a朝向后斜下方，换言之，朝向秸秆处理装置11c的后方。后摄像头22设置成在其拍摄范围22b内包含秸秆处理装置11c的全部以及秸秆处理装置11c周围的区域(田地的一部分)。换言之，在后摄像头22的拍摄范围22b内包含秸秆处理装置11c、比秸秆处理装置11c靠后侧的区域、比秸秆处理装置11c靠右侧的区域、以及比秸秆处理装置11c靠左侧的区域。
177.〔右摄像头的配置〕
178.如图1、2、4、5所示，右摄像头23以位于机体v的前后方向的中央部的方式设置在驾驶部8的右侧的侧部。详细而言，右摄像头23在驾驶部8的后部以与右侧相邻的状态设置。换言之，右摄像头23配置在驾驶部8的后部的右侧面。右摄像头23设置在比驾驶部8具备的驾驶座位8a靠后侧的位置。
179.右摄像头23经由撑条支承于驾驶室框架9b。驾驶部8具备的车顶部9a具备比门9d向右突出的突出部9g。右摄像头23设置在突出部9g的正下方。右摄像头23设置在防尘壳17的上方。右摄像头23设置在比卫星定位模块18靠下侧的位置。
180.右摄像头23的拍摄方向23a朝向右斜下方，换言之，朝向驾驶部8的右方。右摄像头23设置成在其拍摄范围23b内包含比驾驶部8靠右侧的区域、比谷粒箱12靠右侧的区域、以及比收割部3靠右侧的区域。
181.〔左摄像头的配置〕
182.如图2
‑
5所示，左摄像头24以位于机体v的前后方向的中央部的方式设置在脱粒装置11的左侧的侧部。详细而言，左摄像头24在脱粒装置11的前部以与左侧相邻的状态设置。换言之，左摄像头24配置在脱粒装置11的前部的左侧面。
183.左摄像头24经由撑条支承于脱粒装置11。详细而言，左摄像头24设置在罩11d的上部，该罩11d以能够开闭的方式设置于脱粒装置11的左侧的侧部。左摄像头24设置在比卫星定位模块18靠下侧的位置。
184.左摄像头24的拍摄方向24a朝向左斜下方，换言之，朝向脱粒装置11的左方。左摄像头24设置成在其拍摄范围24b内包含比脱粒装置11靠左侧的区域、比送料装置10靠左侧的区域、以及比收割部3靠左侧的区域。
185.〔图像处理装置〕
186.以下，参照图6的框图，对设置于全喂入联合收割机的图像处理装置30的结构进行说明。
187.在全喂入联合收割机的机体v具备图像处理装置30和显示部40。图像处理装置30基于从前摄像头21、后摄像头22、右摄像头23以及左摄像头24输出的拍摄图像生成合成图像，并向显示部40输出。显示部40显示图像处理装置30输出的合成图像。图像处理装置30构成为具备微型计算机，按照预先设定的程序执行图像处理。图像处理装置30以及显示部40设置于驾驶部8。
188.在图像处理装置30连接有前摄像头21、后摄像头22、右摄像头23以及左摄像头24。从前摄像头21向图像处理装置30输入前拍摄图像，从后摄像头22向图像处理装置30输入后拍摄图像，从右摄像头23向图像处理装置30输入右拍摄图像，从左摄像头24向图像处理装置30输入左拍摄图像。
189.在图像处理装置30连接有视点操作部41和机体控制装置42。视点操作部41接受来自作业者的视点的变更、指定的操作，并将操作数据向图像处理装置30输出。视点操作部41例如可以是按钮、旋钮(volume)、操纵杆等操作件，也可以是设置于显示部40的触摸面板等输入构件。
190.机体控制装置42将表示全喂入联合收割机的机体v的动作状态的动作状态数据向图像处理装置30输出。在动作状态数据中包含表示机体v的前进、后退、回转、停止等动作状态的数据、表示收割部3的工作、停止、作业姿势、非作业姿势、摆动位置等动作状态的数据、
表示排出装置13的工作、停止、收纳姿势、排出姿势、回转位置等动作状态的数据。
191.在机体控制装置42连接有转向操作件43、主变速杆44、收割升降开关45、拨禾轮升降开关46以及排出操作件47等操作件。机体控制装置42基于被输入到这些操作件的操作而生成动作状态数据，并向图像处理装置30输出。需要说明的是，机体控制装置42也可以基于设置于这些操作件、收割部3、排出装置13等的传感器(未图示)的输出，生成动作状态数据。
192.图像处理装置30具备视点决定部31、存储部32以及图像合成部33。
193.视点决定部31基于从视点操作部41输出的操作数据或者从机体控制装置42输入的动作状态数据，决定成为图像合成部33生成的合成图像的视点的合成视点，将表示该合成视点的数据作为视点数据向图像合成部33输出。具体而言，视点决定部31将合成视点决定为从正上方观察机体v的视点、从斜上方观察机体v的视点、从前后或左右观察机体v的视点。“从斜上方观察机体v的视点”例如是从前斜上方观察机体v的视点、从后斜上方观察机体v的视点、从右斜上方观察机体v的视点、从左斜上方观察机体v的视点等。
194.存储部32存储表示机体v的外观形状的机体数据。机体数据是表示机体v的立体形状的数据，例如是表示机体v的3d模型的数据。机体数据包括：表示履带行驶装置2的外观形状的数据、表示收割部3的外观形状的数据、以及表示排出装置13的外观形状的数据。
195.另外，机体数据包括：表示作业姿势的收割部3的外观形状的数据、表示非作业姿势的收割部3的外观形状的数据、表示收纳姿势的排出装置13的外观形状的数据、表示排出姿势的排出装置13的外观形状的数据。机体数据预先准备并存储于存储部32。
196.图像合成部33基于从前摄像头21、后摄像头22、右摄像头23以及左摄像头24输入的4个拍摄图像和存储部32中存储的机体数据，生成从视点决定部31决定的视点观察的图像，即表示机体v及其周边的图像合成图像，并向显示部40输出。在合成图像中示出由摄像头拍摄到的机体v的一部分部位。但是，在视点决定部31决定的视点是看不到这些机体v中的部位的任一个的视点的情况下，在合成图像中不示出该部位。
197.首先，图像合成部33对来自4个摄像头的拍摄图像进行视点的变换以及合成的图像处理，变换为来自从视点决定部31输入的视点数据所示的合成视点的图像，生成预合成图像。预合成图像是将4个摄像头拍摄而生成的拍摄图像合成为一个图像的图像。作为图像处理的具体的方法，能够使用利用了单应性矩阵的平面投影变换、三维空间中的投影处理等。
198.接着，图像合成部33从存储部32读取机体数据，根据机体数据生成从视点数据所示的视点观察到的机体v的图像(机体图像)。此时，图像合成部33参照从机体控制装置42输入的动作状态数据，使用与收割部3以及排出装置13的动作状态相应的机体数据，生成与动作状态一致的机体图像。接着，图像合成部33向之前生成的预合成图像合成机体图像，生成合成图像。
199.〔合成图像的例子〕
200.假设全喂入联合收割机一边在田地中前进一边进行收获作业。图7示出此时由图像合成部33生成的合成图像的例子作为合成图像50。
201.作为此时的机体v的动作状态，机体v处于前进以及直行状态，收割部3处于作业姿势而动作，排出装置13处于收纳姿势而停止。机体控制装置42将表示上述机体v的动作状态的动作状态数据向图像处理装置30输出。
202.视点操作部41接受指定俯视视点的操作。视点操作部41将表示俯视视点的操作数据向视点决定部31输出。图像处理装置30的视点决定部31基于接收到操作数据的输入，将图像合成部33合成的合成图像的视点(合成视点)决定为俯视视点，将表示该意思的视点数据向图像合成部33输出。
203.图像合成部33对从4个摄像头输入的拍摄图像进行视点向俯视视点的变换以及合成的图像处理，生成预合成图像。接着，图像合成部33参照从机体控制装置42输入的动作状态数据和从视点决定部31输入的视点数据，生成机体图像。具体而言，使用表示作业姿势的收割部3以及送料装置10的外观形状的数据、表示收纳姿势的排出装置13的外观形状的数据、以及机体v的其余部位的机体数据，生成表示来自俯视视点的机体v的机体图像。接着，图像合成部33向预合成图像合成机体图像，生成合成图像50。
204.图7示出由图像合成部33生成的合成图像50。合成图像50中的边界线e的外侧的区域50a是来自预合成图像的图像，是来自由4个摄像头拍摄到的拍摄图像的图像。在该区域50a中示出拍摄到的收割部3(收割框架3a、扒拢轮4、扒拢绞龙6、分禾器7)、送料装置10、秸秆处理装置11c、比收割部3靠后侧的区域、比秸秆处理装置11c靠后侧的区域、机体v的右方及后方的已收割地h、以及机体v的左方及前方的未收割地g。合成图像50中的边界线e的内侧的区域50b是来自机体图像的区域。在区域50b中示出驾驶部8、送料装置10、脱粒装置11、谷粒箱12以及排出装置13等。
205.图8示出合成图像50的另一例。与之前的例子同样地，合成图像50中的边界线e的外侧的区域50a是来自预合成图像的图像，是来自由4个摄像头拍摄到的拍摄图像的图像。合成图像50中的边界线e的内侧的区域50b是来自机体图像的区域。在图8的例子中，在区域50a中示出机体v的右方及后方的已收割地h、以及机体v的左方及前方的未收割地g。在区域50b中示出收割部3(收割框架3a、扒拢轮4、扒拢绞龙6、分禾器7)、驾驶部8、送料装置10、脱粒装置11、秸秆处理装置11c、谷粒箱12以及排出装置13等。
206.即，在图7的例子中，收割部3、收割框架3a、扒拢轮4、扒拢绞龙6、分禾器7、秸秆处理装置11c由在合成图像50中由前摄像头21以及后摄像头22拍摄到的图像表示。在图8的例子中，收割部3、收割框架3a、扒拢轮4、扒拢绞龙6、分禾器7、秸秆处理装置11c在合成图像50中，由基于机体数据生成的图像(机体图像)表示。以上所述的图像的形态的变更能够通过变更基于图像合成部33的图像处理的方式、设定等来实现。
207.〔合成图像的视点切换〕
208.在以上说明的本实施方式的全喂入联合收割机中，显示于显示部40的合成图像的视点根据视点操作部41接受的驾驶员的操作、机体v的动作状态的变化而随时切换。具体而言，视点操作部41根据从驾驶员接受了指定视点的操作，向视点决定部31输出表示该视点的操作数据。机体控制装置42根据机体v的动作状态发生变化的情况，向视点决定部31输出表示机体v的动作状态的动作状态数据。视点决定部31在每次接受操作数据以及动作状态数据的输入时，决定合成视点，向图像合成部33输出表示该合成视点的视点数据。图像合成部33以生成的合成图像的视点成为被输入的视点数据所示的合成视点的方式，生成合成图像并向显示部40输出。如上所述，显示于显示部40的合成图像的视点被切换。
209.在视点决定部31根据从机体控制装置42输入的动作状态数据决定合成视点的情况下，也可以以从自斜上方观察机体v的多个视点中选择并决定合成视点的方式构成视点
决定部31。例如，也可以以如下方式构成视点决定部31，即，根据被输入的动作状态数据表示机体v前进的意思，将合成视点决定为从后斜上方观察机体v的视点，根据表示机体v后退的意思，将合成视点决定为从前斜上方观察机体v的视点，根据表示排出装置13排出谷粒的意思，将合成视点决定为从左斜上方观察机体v的视点。
210.〔第一实施方式的变形例〕
211.〔1〕在以下的说明中，对与上述实施方式相同的结构，有时标注相同的附图标记并省略说明。图9示出全喂入联合收割机的其他方式。在该全喂入联合收割机中，右摄像头23以位于机体v的前后方向的中央部的方式设置在谷粒箱12的右侧的侧部。详细而言，右摄像头23在谷粒箱12的前部以与右侧相邻的状态设置。换言之，右摄像头23配置在谷粒箱12的前部的右侧面。右摄像头23经由撑条支承于谷粒箱12。
212.左摄像头24以位于机体v的前后方向的中央部的方式，在脱粒装置11的前部设置在主体部11a的上表面的比顶板11b靠左侧的部分。换言之，左摄像头24位于比顶板11b靠左侧的位置。
213.〔2〕在上述实施方式中，后部罩部14从后方覆盖谷粒箱12以及排出装置13双方，但也可以是后部罩部14覆盖谷粒箱12以及排出装置13中的任一方的方式。
214.〔2〕在上述第一实施方式中，在全喂入联合收割机以及半喂入联合收割机设置有4个摄像头。摄像头的个数也可以是5个以上。即，除前摄像头21、后摄像头22、右摄像头23以及左摄像头24之外，还可以将对机体的一部分进行拍摄的摄像头、对机体下的田地进行拍摄的摄像头等设置于全喂入联合收割机以及半喂入联合收割机，也可以在合成图像50中示出这些摄像头的拍摄图像。
215.〔第二实施方式〕
216.基于附图来说明本发明的另一实施方式。在图10
‑
14中示出作为收割机的一例的半喂入联合收割机。在该半喂入联合收割机的机体w具备机架61和左右一对履带行驶装置62。在机体w的前部设置有收割田地的直立谷秆的收割部63(收获部的一例)。
217.在机体w中，在收割部63的后方设置有驾驶部68和覆盖驾驶部68的驾驶室69。驾驶部68位于机体w的前部的右侧。在驾驶部68的左方设置有对由收割部63收获的收获物进行输送的输送部70。
218.在输送部70的后方设置有对由输送部70输送的收获物进行脱粒处理的脱粒装置71。在脱粒装置71的后部设置有对秸秆进行切断处理的秸秆处理装置71c。
219.在驾驶部68的后方且脱粒装置71的右方设置有储存通过脱粒装置71得到的谷粒的谷粒箱72。在谷粒箱72的后方设置有将谷粒箱72中储存的谷粒向外部排出的排出装置73。
220.排出装置73具备：与谷粒箱72连接并沿着上下方向延伸的纵向输送部73a；以及能够上下摆动地与纵向输送部73a的上端部连结的横向输送部73b。排出装置73能够绕沿上下方向延伸的回转轴心回转。
221.在驾驶部68具备供驾驶员就座的驾驶座位68a。在驾驶室69具备车顶部69a和对车顶部69a进行支承的驾驶室框架69b。驾驶室框架69b对驾驶室69的前玻璃69c、门69d以及侧玻璃69e等进行支承。
222.在比驾驶座位68a靠下侧的位置设置有发动机75。相对于发动机75在与收割部63
相反的一侧、即发动机75的右方设置有散热器76。相对于散热器76在与收割部63相反的一侧、即散热器76的右方，设置有将向散热器76供给的外部空气的尘埃去除的防尘壳77(防尘部的一例)。
223.设置有接收来自人造卫星的gnss(global navigation satellite system)的信号并基于该信号来检测本车位置的卫星定位模块78。作为gnss，能够利用gps、qzss、galileo、glonass、beidou等。卫星定位模块78设置在驾驶部68的前部的左侧部分。卫星定位模块78设置在比车顶部69a靠上侧的位置。
224.收割部63具备：将田地的直立谷秆分为收割对象和非收割对象的左右一对分禾器63a；扶起直立谷秆的扶禾装置63b；将直立谷秆切断的收割刀63c；以及使被切断的收割谷秆汇合并向输送部70输送的汇合输送部63d。
225.输送部70具备：从收割部63的汇合输送部63d接收收割谷秆并朝向脱粒装置71输送的第一输送装置70a；以及从第一输送装置70a接收收割谷秆并朝向脱粒装置71输送的第二输送装置70b。第一输送装置70a以及第二输送装置70b输送收割谷秆的根部侧的部分。第一输送装置70a构成为能够通过改变其姿势来调节脱粒深度。
226.具备：将由输送部70的第二输送装置70b输送的收割谷秆向后方输送的供给链70c；以及在与供给链70c上下相向的位置与供给链70c一起夹持收割谷秆的轨道台70d。脱粒装置71对由供给链70c输送的收割谷秆进行脱粒处理。
227.〔摄像头〕
228.在半喂入联合收割机的机体w设置有前摄像头81、后摄像头82、右摄像头83(第一侧部摄像头的一例)以及左摄像头84(第二侧部摄像头的一例)。这4个摄像头生成拍摄图像，并向机体w具备的图像处理装置30输出。在本实施方式中，4个摄像头主要对机体w的周边的田地、田埂、道路等进行拍摄，但除此之外也可以拍摄机体w的一部分。伴随于此，也可以在拍摄图像中示出机体w的一部分。在本实施方式中，拍摄图像、后述的预合成图像以及合成图像既可以是静态图像，也可以是连续地显示静态图像的动态图像以及影像。在使光轴(拍摄方向)朝向水平方向的情况下，各摄像头的拍摄范围(视角)以光轴为中心在水平方向上为180
°
以上(例如195
°
)，在垂直方向上为100
°
以上(例如120
°
)。
229.〔前摄像头的配置〕
230.如图11
‑
13所示，前摄像头81以位于机体w的左右方向的中央部的方式设置在驾驶部68的前部。详细而言，前摄像头81在驾驶部68的前部以与脱粒装置71侧相邻的状态设置。换言之，前摄像头81配置在驾驶部68的前部的左侧面。
231.前摄像头81经由撑条支承于驾驶室框架69b。驾驶部68具备的车顶部69a具备比侧玻璃69e向左突出的突出部69f。前摄像头81设置在突出部69f的正下方。前摄像头81设置在比卫星定位模块78靠下侧的位置。
232.前摄像头81的拍摄方向81a朝向前斜下方，换言之，朝向收割部63。前摄像头81设置成在其拍摄范围81b内包含收割部63的全部以及收割部63周围的区域(田地的一部分)。换言之，在前摄像头81的拍摄范围81b内包含分禾器63a、扶禾装置63b、汇合输送部63d、比收割部63靠前侧的区域、比收割部63靠后侧的区域、比收割部63靠右侧的区域、以及比收割部63靠左侧的区域。
233.〔后摄像头的配置〕
234.如图10
‑
12、14所示，后摄像头82以位于机体w的左右方向的中央部的方式设置在脱粒装置71的后部。详细而言，后摄像头82设置在脱粒装置71的秸秆处理装置71c的上表面的靠右的位置。后摄像头82经由撑条支承于脱粒装置71。后摄像头82设置在比卫星定位模块78靠下侧的位置。
235.后摄像头82的拍摄方向82a朝向后斜下方，换言之，朝向秸秆处理装置71c的后方。后摄像头82设置成在其拍摄范围82b内包含秸秆处理装置71c的全部以及秸秆处理装置71c周围的区域(田地的一部分)。换言之，在后摄像头82的拍摄范围82b内包含秸秆处理装置71c、比秸秆处理装置71c靠后侧的区域、比秸秆处理装置71c靠右侧的区域、以及比秸秆处理装置71c靠左侧的区域。
236.〔右摄像头的配置〕
237.如图10、11、13、14所示，右摄像头83以位于机体w的前后方向的中央部的方式设置在驾驶部68的右侧的侧部。详细而言，右摄像头83在驾驶部68的后部以与右侧相邻的状态设置。换言之，右摄像头83配置在驾驶部68的后部的右侧面。右摄像头83设置在比驾驶部68具备的驾驶座位68a靠后侧的位置。
238.右摄像头83经由撑条支承于驾驶室框架69b。驾驶部68具备的车顶部69a具备比门69d向右突出的突出部69g。右摄像头83设置在突出部69g的正下方。右摄像头83设置在防尘壳77的上方。右摄像头83设置在比卫星定位模块78靠下侧的位置。
239.右摄像头83的拍摄方向83a朝向右斜下方，换言之，朝向驾驶部68的右方。右摄像头83设置成在其拍摄范围83b内包含比驾驶部68靠右侧的区域、比谷粒箱72靠右侧的区域、以及比收割部63靠右侧的区域。
240.〔左摄像头的配置〕
241.如图11
‑
14所示，左摄像头84以位于机体w的前后方向的中央部的方式设置在脱粒装置71的左侧的侧部。详细而言，左摄像头84在脱粒装置71的前部以与左侧相邻的状态设置。换言之，左摄像头84配置在脱粒装置71的前部的左侧面。左摄像头84经由撑条支承于脱粒装置71。左摄像头84设置在比卫星定位模块78靠下侧的位置。
242.左摄像头84的拍摄方向84a朝向左斜下方，换言之，朝向脱粒装置71的左方。左摄像头84设置成在其拍摄范围84b内包含比脱粒装置71靠左侧的区域、比输送部70靠左侧的区域、以及比收割部63靠左侧的区域。
243.〔图像处理装置〕
244.在半喂入联合收割机中，与在第一实施方式中说明的全喂入联合收割机同样地，具备图像处理装置30以及显示部40。在图像处理装置30连接有前摄像头81、后摄像头82、右摄像头83以及左摄像头84。在全喂入联合收割机中，也与上述实施方式同样地进行合成图像在图像处理装置30中的生成以及在显示部40中的显示。
245.〔第二实施方式的变形例〕
246.〔1〕图15示出半喂入联合收割机的其他方式。在该半喂入联合收割机中，后摄像头82以位于机体w的左右方向的中央部的方式设置在谷粒箱72的后部。详细而言，后摄像头82设置在谷粒箱72的上表面的靠左的位置。后摄像头82经由撑条支承于谷粒箱72。
247.右摄像头83以位于机体w的前后方向的中央部的方式设置在谷粒箱72的右侧的侧部。详细而言，右摄像头83在谷粒箱72的前部以与右侧相邻的状态设置。换言之，右摄像头
83配置在谷粒箱72的前部的右侧面。右摄像头83经由撑条支承于谷粒箱72。
248.〔2〕在上述第二实施方式中，在全喂入联合收割机以及半喂入联合收割机设置有4个摄像头。摄像头的个数也可以是5个以上。即，除前摄像头81、后摄像头82、右摄像头83以及左摄像头84之外，还可以将对机体的一部分进行拍摄的摄像头、对机体下的田地进行拍摄的摄像头等设置于全喂入联合收割机以及半喂入联合收割机，也可以在合成图像50中示出这些摄像头的拍摄图像。
249.〔第三实施方式〕
250.基于附图来说明本发明的实施方式。需要说明的是，对与上述实施方式相同的结构，有时标注相同的附图标记并省略详细的说明。
251.〔联合收割机的整体的结构〕
252.图16
‑
20示出作为收割机的一例的半喂入联合收割机。该半喂入联合收割机具备的结构与第二实施方式的半喂入联合收割机(图10
‑
15)相同。
253.〔摄像头〕
254.在半喂入联合收割机的机体w设置有前摄像头81、后摄像头82、右摄像头83(第一侧部摄像头的一例)以及左摄像头84(第二侧部摄像头的一例)。关于前摄像头81以及后摄像头82的配置、支承结构以及拍摄范围，与第二实施方式相同。
255.〔右摄像头的配置〕
256.如图16、17、19、20所示，右摄像头83以位于机体w的前后方向的中央部的方式设置在驾驶部68的右侧的侧部。详细而言，右摄像头83在驾驶部68的后部以与右侧相邻的状态设置。换言之，右摄像头83配置在驾驶部68的后部的右侧面。右摄像头83设置在比驾驶部68具备的驾驶座位68a靠后侧的位置。右摄像头83设置在比谷粒箱72靠前侧的位置。关于右摄像头83的支承结构以及拍摄范围，与第二实施方式相同。
257.〔左摄像头的配置〕
258.如图17
‑
20所示，左摄像头84设置在从输送部70向供给链70c交接收割谷秆的交接部a的上方。详细而言，左摄像头84设置在脱粒装置71具备前壁部71f的左侧部分的前方。左摄像头84经由撑条支承于脱粒装置71的前壁部71f。左摄像头84设置在比轨道台70d靠前侧的位置。
259.左摄像头84的拍摄方向84a朝向左斜下方，换言之，朝向交接部a。左摄像头84设置在在其拍摄范围84b内包含输送部70、交接部a、比脱粒装置71靠左侧的区域、比输送部70靠左侧的区域、以及比收割部63靠左侧的区域。即，左摄像头84设置成能够拍摄交接部a。
260.〔图像处理装置〕
261.在半喂入联合收割机中，与在第一实施方式中说明的全喂入联合收割机同样地，具备图像处理装置30以及显示部40。如图21所示，在图像处理装置30连接有前摄像头81、后摄像头82、右摄像头83以及左摄像头84。在全喂入联合收割机中，也与第一实施方式同样地进行合成图像在图像处理装置30中的生成以及在显示部40中的显示。
262.〔合成图像的例子〕
263.假设半喂入联合收割机一边在田地中前进一边进行收获作业。图22示出此时由图像合成部33生成的合成图像的例子作为合成图像90。
264.作为此时的机体w的动作状态，机体w处于前进以及直行状态，收割部63处于作业
姿势而动作，排出装置73处于收纳姿势而停止。机体控制装置42将表示上述机体w的动作状态的动作状态数据向图像处理装置30输出。
265.视点操作部41接受指定俯视视点的操作。视点操作部41将表示俯视视点的操作数据向视点决定部31输出。图像处理装置30的视点决定部31基于接收到操作数据的输入，将图像合成部33合成的合成图像的视点(合成视点)决定为俯视视点，将表示该意思的视点数据向图像合成部33输出。
266.图像合成部33对从4个摄像头输入的拍摄图像进行视点向俯视视点的变换以及合成的图像处理，生成预合成图像。接着，图像合成部33参照从机体控制装置42输入的动作状态数据和从视点决定部31输入的视点数据，生成机体图像。具体而言，使用表示作业姿势的收割部63以及输送部70的外观形状的数据、表示收纳姿势的排出装置73的外观形状的数据、以及机体w的其余部位的机体数据，生成表示来自俯视视点的机体w的机体图像。接着，图像合成部33向预合成图像合成机体图像，生成合成图像90。
267.图22示出由图像合成部33生成的合成图像90。合成图像90中的边界线e的外侧的区域90a是来自预合成图像的图像，是来自由4个摄像头拍摄到的拍摄图像的图像。在该区域90a中示出拍摄到的收割部63、分禾器63a、扶禾装置63b、比扶禾装置63b靠后侧的区域(收割部63的后部)、输送部70、交接部a、机体w的右方及后方的已收割地h、以及机体w的左方及前方的未收割地g。合成图像90中的边界线e的内侧的区域90b是来自机体图像的区域。在区域90b中示出驾驶部68、脱粒装置71、谷粒箱72以及排出装置73的一部分等。
268.图23示出合成图像90的另一例。与之前的例子同样地，合成图像90中的边界线e的外侧的区域90a是来自预合成图像的图像，是来自由4个摄像头拍摄到的拍摄图像的图像。合成图像90中的边界线e的内侧的区域90b来自机体图像的区域。在图23的例子中，在区域90a中示出机体w的右方及后方的已收割地h、以及机体w的左方及前方的未收割地g。在区域90b中示出收割部63(分禾器63a、扶禾装置63b)、驾驶部68、输送部70、脱粒装置71、谷粒箱72以及排出装置73等。
269.即，在图22的例子中，收割部63(分禾器63a、扶禾装置63b)、输送部70、交接部a由在合成图像90中由前摄像头81、后摄像头82以及右摄像头83拍摄到的图像表示。在图23的例子中，收割部63(分禾器63a、扶禾装置63b)、输送部70在合成图像90中，由基于机体数据生成的图像(机体图像)表示。以上所述的图像的形态的变更能够通过变更基于图像合成部33的图像处理的方式、设定等来实现。
270.〔合成图像的视点切换〕
271.在以上说明的本实施方式的半喂入联合收割机中，显示于显示部40的合成图像的视点根据视点操作部41接受的驾驶员的操作、机体w的动作状态的变化而随时切换。具体而言，视点操作部41根据从驾驶员接受了指定视点的操作，向视点决定部31输出表示该视点的操作数据。机体控制装置42根据机体w的动作状态发生变化的情况，向视点决定部31输出表示机体w的动作状态的动作状态数据。视点决定部31在每次接受操作数据以及动作状态数据的输入时，决定合成视点，向图像合成部33输出表示该合成视点的视点数据。图像合成部33以生成的合成图像的视点成为被输入的视点数据所示的合成视点的方式，生成合成图像并向显示部40输出。如上所述，显示于显示部40的合成图像的视点被切换。
272.在视点决定部31根据从机体控制装置42输入的动作状态数据决定合成视点的情
况下，也可以以从自斜上方观察机体w的多个视点中选择并决定合成视点的方式构成视点决定部31。例如，也可以以如下方式构成视点决定部31，即，根据被输入的动作状态数据表示机体w前进的意思，将合成视点决定为从后斜上方观察机体w的视点，根据表示机体w后退的意思，将合成视点决定为从前斜上方观察机体w的视点，根据表示排出装置73排出谷粒的意思，将合成视点决定为从左斜上方观察机体w的视点。
273.〔第三实施方式的变形例〕
274.〔1〕图24示出半喂入联合收割机的其他方式。在该半喂入联合收割机中，后摄像头82与位于机体w的左右方向的中央部的方式设置在谷粒箱72的后部。详细而言，后摄像头82设置在谷粒箱72的上表面的靠左的位置。后摄像头82经由撑条支承于谷粒箱72。
275.右摄像头83以位于机体w的前后方向的中央部的方式设置在谷粒箱72的右侧的侧部。详细而言，右摄像头83在谷粒箱72的前部以与右侧相邻的状态设置。换言之，右摄像头83配置在谷粒箱72的前部的右侧面。右摄像头83经由撑条支承于谷粒箱72。
276.〔2〕在上述实施方式中，在半喂入联合收割机设置有4个摄像头。摄像头的个数也可以是5个以上。即，除前摄像头81、后摄像头82、右摄像头83以及左摄像头84之外，还可以将对机体的一部分进行拍摄的摄像头、对机体下的田地进行拍摄的摄像头等设置于半喂入联合收割机，也可以在合成图像90中示出这些摄像头的拍摄图像。
277.〔3〕在上述实施方式中，说明了左摄像头84以能够拍摄交接部a的方式使其拍摄方向84a朝向左斜下方的例子。左摄像头84也可以构成为能够切换为上述状态和拍摄方向84a朝向左而不拍摄交接部a的状态。
278.〔4〕在上述第三实施方式中，在全喂入联合收割机以及半喂入联合收割机设置有4个摄像头。摄像头的个数也可以是5个以上。即，除前摄像头81、后摄像头82、右摄像头83以及左摄像头84之外，还可以将对机体的一部分进行拍摄的摄像头、对机体下的田地进行拍摄的摄像头等设置于全喂入联合收割机以及半喂入联合收割机，也可以在合成图像50中示出这些摄像头的拍摄图像。
279.〔第四实施方式〕
280.基于附图来说明本发明的实施方式。需要说明的是，对与上述实施方式相同的结构，有时标注相同的附图标记并省略详细的说明。
281.〔联合收割机的整体的结构〕
282.图25
‑
29示出作为收割机的一例的全喂入联合收割机。该全喂入联合收割机具备的结构与第一实施方式的全喂入联合收割机(图1
‑
5)相同。
283.〔摄像头〕
284.在全喂入联合收割机的机体v设置有前摄像头21(摄像头的一例)、后摄像头22(摄像头的一例)、右摄像头23(摄像头的一例)、左摄像头24(摄像头的一例)、右下摄像头25(摄像头以及下摄像头的一例)、左下摄像头26(摄像头以及下摄像头的一例)、以及后下摄像头27(摄像头以及下摄像头的一例)。这7个摄像头生成拍摄图像，并向图像处理装置30(后述)输出。在本实施方式中，7个摄像头主要对机体v的周边的田地、田埂、道路等进行拍摄，但除此之外也可以拍摄机体v的一部分。伴随于此，也可以在拍摄图像中示出机体v的一部分。
285.关于前摄像头21、后摄像头22、右摄像头23以及左摄像头24的配置、支承结构以及拍摄范围，与第一实施方式相同。
286.〔右下摄像头的配置〕
287.如图25所示，右下摄像头25设置在机体v的比前摄像头21低的位置。详细而言，右下摄像头25设置在机架1的前部的右侧部分。右下摄像头25配置在比前摄像头21靠右的位置。右下摄像头25配置在比右侧的履带行驶装置2靠前侧且左侧的位置。右下摄像头25经由撑条支承于机架1。
288.右下摄像头25的拍摄方向25a朝向右斜下方，换言之，朝向右侧的履带行驶装置2。右下摄像头25设置成在其拍摄范围25b内包含机体v的下部以及机体v的下方的田地。详细而言，在右下摄像头25的拍摄范围25b内包含右侧的履带行驶装置2的前部、右侧的履带行驶装置2周围的田地。
289.〔左下摄像头的配置〕
290.如图27所示，左下摄像头26设置在机体v的比前摄像头21低的位置。详细而言，左下摄像头26设置在机架1的前部的左侧部分。左下摄像头26配置在比前摄像头21靠左的位置。左下摄像头26配置在比左侧的履带行驶装置2靠前侧且右侧的位置。左下摄像头26经由撑条支承于机架1。
291.左下摄像头26的拍摄方向26a朝向左斜下方，换言之，朝向左侧的履带行驶装置2。左下摄像头26设置成在其拍摄范围26b内包含机体v的下部以及机体v的下方的田地。详细而言，在左下摄像头26的拍摄范围26b内包含左侧的履带行驶装置2的前部、左侧的履带行驶装置2周围的田地。
292.〔后下摄像头的配置〕
293.如图25、27、29所示，后下摄像头27设置在机体v的比前摄像头21低的位置。详细而言，后下摄像头27以位于机体v的左右方向的中央部的方式设置在机架1的后部。后下摄像头27配置在比秸秆处理装置11c低的位置。后下摄像头27经由撑条支承于机架1。
294.后下摄像头27的拍摄方向27a朝向后斜下方，换言之，朝向机体v的后方的田地。后下摄像头27设置在在其拍摄范围27b内包含机体v的下部、机体v的下方的田地、以及机体v的后方的田地。详细而言，在后下摄像头27的拍摄范围27b内包含秸秆处理装置11c的下部、秸秆处理装置11c的下方的田地、以及秸秆处理装置11c的后方的田地。
295.〔图像处理装置〕
296.在本实施方式的全喂入联合收割机中，与在第一实施方式中说明的全喂入联合收割机同样地，具备图像处理装置30以及显示部40。如图30所示，在图像处理装置30连接有前摄像头21、后摄像头22、右摄像头23、左摄像头24、右下摄像头25、左下摄像头26以及后下摄像头27。从前摄像头21向图像处理装置30输入前拍摄图像，从后摄像头22向图像处理装置30输入后拍摄图像，从右摄像头23向图像处理装置30输入右拍摄图像，从左摄像头24向图像处理装置30输入左拍摄图像。从右下摄像头25向图像处理装置30输入右下拍摄图像，从左下摄像头26向图像处理装置30输入左下拍摄图像，从后下摄像头27向图像处理装置30输入后下拍摄图像。在本实施方式的全喂入联合收割机中，也与第一实施方式同样地进行合成图像在图像处理装置30中的生成以及在显示部40中的显示。
297.存储部32存储表示机体v的外观形状的机体数据。机体数据是表示机体v的立体形状的数据，例如是表示机体v的3d模型的数据。机体数据包括：表示履带行驶装置2的外观形状的数据、表示收割部3的外观形状的数据、表示排出装置13的外观形状的数据、以及表示
秸秆处理装置11c的外观形状的数据。
298.〔合成图像的例子〕
299.假设全喂入联合收割机一边在田地中前进一边进行收获作业。图31示出此时由图像合成部33生成的合成图像的例子作为合成图像150。
300.作为此时的机体v的动作状态，机体v处于前进以及直行状态，收割部3处于作业姿势而动作，排出装置13处于收纳姿势而停止。机体控制装置42将表示上述机体v的动作状态的动作状态数据向图像处理装置30输出。
301.视点操作部41接受指定俯视视点的操作。视点操作部41将表示俯视视点的操作数据向视点决定部31输出。图像处理装置30的视点决定部31基于接收到操作数据的输入，将图像合成部33合成的合成图像的视点(合成视点)决定为俯视视点，将表示该意思的视点数据向图像合成部33输出。
302.图像合成部33对从7个摄像头输入的拍摄图像进行视点向俯视视点的变换以及合成的图像处理，生成预合成图像。接着，图像合成部33参照从机体控制装置42输入的动作状态数据和从视点决定部31输入的视点数据，生成机体图像。具体而言，使用表示作业姿势的收割部3以及送料装置10的外观形状的数据、表示收纳姿势的排出装置13的外观形状的数据、以及机体v的其余部位的机体数据，生成表示来自俯视视点的机体v的机体图像。接着，图像合成部33向预合成图像合成机体图像，生成合成图像150。
303.图31示出由图像合成部33生成的合成图像150。合成图像150中的边界线e的外侧的区域150a是来自预合成图像的图像，是来自由7个摄像头拍摄到的拍摄图像的图像。在该区域150a中示出拍摄到的收割部3(收割框架3a、扒拢轮4、扒拢绞龙6、分禾器7)、送料装置10、秸秆处理装置11c、比收割部3靠后侧的区域、比秸秆处理装置11c靠后侧的区域、机体v的右方及后方的已收割地h、以及机体v的左方及前方的未收割地g。合成图像150中的边界线e的内侧的区域150b是来自机体图像的区域。在区域150b中示出驾驶部8、送料装置10、脱粒装置11、谷粒箱12以及排出装置13等。在该例子中，在合成图像150中未示出左右的履带行驶装置2、机体v的下方的田地、顶板11b的下方的田地。
304.图32示出合成图像150的另一例。与之前的例子同样地，合成图像150中的边界线e的外侧的区域150a主要是来自预合成图像的图像，是来自由7个摄像头拍摄到的拍摄图像的图像。合成图像150中的边界线e的内侧的区域150b主要是来自机体图像的区域。
305.在图32的例子中，在区域150a中示出拍摄到的收割部3(收割框架3a、扒拢轮4、扒拢绞龙6、分禾器7)、送料装置10、比收割部3靠后侧的区域、比秸秆处理装置11c靠后侧的区域、机体v的右方及后方的已收割地h、以及机体v的左方及前方的未收割地g。在区域150a中示出由右下摄像头25以及左下摄像头26拍摄到的履带行驶装置2的前部以及履带行驶装置2周围的田地(机体v的下方的田地)。在区域150a中示出由后下摄像头27拍摄到的秸秆处理装置11c的下方的田地、秸秆处理装置11c的后方的田地、以及从秸秆处理装置11c排出的已切断的秸秆m。另外，在区域150a中以半透明的方式示出根据机体数据生成的秸秆处理装置11c的外观形状。
306.在区域150b中示出根据机体数据生成的履带行驶装置2的后部的外观形状2a。
307.即，在图31的例子中，根据机体数据生成的驾驶部8、送料装置10、脱粒装置11、谷粒箱12以及排出装置13等的外观形状在合成图像150中示出。另一方面，在图32的例子中，
代替这些外观形状，示出拍摄到的机架1的下部(履带行驶装置2的前部)、拍摄到的机架1的下方的田地、以及根据机体数据生成的履带行驶装置2的后部的外观形状2a。以上所述的图像的形态的变更能够通过变更基于图像合成部33的图像处理的方式、设定等来实现。
308.〔合成图像的视点切换〕
309.在以上说明的本实施方式的全喂入联合收割机中，显示于显示部40的合成图像的视点根据视点操作部41接受的驾驶员的操作、机体v的动作状态的变化而随时切换。具体而言，视点操作部41根据从驾驶员接受了指定视点的操作，向视点决定部31输出表示该视点的操作数据。机体控制装置42根据机体v的动作状态发生变化的情况，向视点决定部31输出表示机体v的动作状态的动作状态数据。视点决定部31在每次接受操作数据以及动作状态数据的输入时，决定合成视点，向图像合成部33输出表示该合成视点的视点数据。图像合成部33以生成的合成图像的视点成为被输入的视点数据所示的合成视点的方式，生成合成图像并向显示部40输出。如上所述，显示于显示部40的合成图像的视点被切换。
310.在视点决定部31根据从机体控制装置42输入的动作状态数据决定合成视点的情况下，也可以以从自斜上方观察机体v的多个视点中选择并决定合成视点的方式构成视点决定部31。例如，也可以以如下方式构成视点决定部31，即，根据被输入的动作状态数据表示机体v前进的意思，将合成视点决定为从后斜上方观察机体v的视点，根据表示机体v后退的意思，将合成视点决定为从前斜上方观察机体v的视点，根据表示排出装置13排出谷粒的意思，将合成视点决定为从左斜上方观察机体v的视点。
311.〔第四实施方式的变形例〕
312.〔1〕在上述实施方式中，说明了在全喂入联合收割机的机体v设置有7个摄像头的例子。摄像头的个数并不限于此，也可以通过前摄像头21与其他摄像头的组合，将2～6个或8个以上的摄像头设置于机体v。
313.〔2〕在上述实施方式中，在前摄像头21的拍摄范围21b内包含收割部3的全部(收割框架3a的全部、扒拢轮4的全部、扒拢绞龙6的全部、左右的分禾器7的全部)，但也可以以在前摄像头21的拍摄范围21b内包含收割部3的一部分(收割框架3a的一部分、扒拢轮4的一部分、扒拢绞龙6的一部分、左右的分禾器7的一部分)的方式配置前摄像头21。特别是，也可以以在前摄像头21的拍摄范围21b内包含左右的分禾器7中的左侧的分禾器7的全部或一部分的方式配置前摄像头21。
314.〔3〕在上述实施方式中，在后摄像头22的拍摄范围22b内包含秸秆处理装置11c的全部，但也可以以在后摄像头22的拍摄范围22b内包含秸秆处理装置11c的一部分的方式配置后摄像头22。
315.〔第五实施方式〕
316.基于附图来说明本发明的实施方式。需要说明的是，对与上述实施方式相同的结构，有时标注相同的附图标记并省略详细的说明。
317.〔联合收割机的整体的结构〕
318.图33
‑
37示出作为收割机的一例的半喂入联合收割机。该半喂入联合收割机具备的结构与第二实施方式的半喂入联合收割机(图10
‑
14)相同。
319.〔摄像头〕
320.在半喂入联合收割机的机体w设置有前摄像头81(摄像头的一例)、后摄像头82(摄
像头的一例)、右摄像头83(摄像头的一例)、左摄像头84(摄像头的一例)以及左下摄像头86(摄像头以及下摄像头的一例)。这5个摄像头生成拍摄图像，并向机体w具备的图像处理装置30输出。在本实施方式中，5个摄像头主要对机体w的周边的田地、田埂、道路等进行拍摄，但除此之外也可以拍摄机体w的一部分。伴随于此，也可以在拍摄图像中示出机体w的一部分。
321.关于前摄像头81、后摄像头82、右摄像头83以及左摄像头84的配置、支承结构以及拍摄范围，与第一实施方式相同。
322.〔左下摄像头的配置〕
323.如图34、35、37所示，左下摄像头86设置在机体w的比前摄像头81低的位置。详细而言，左下摄像头86以位于机体w的前后方向的大致中央部的方式设置在脱粒装置71的左侧的侧部。左下摄像头86在脱粒装置71的前部以与左侧相邻的状态设置。换言之，左下摄像头86配置在脱粒装置71的前部的左侧面。左下摄像头86经由撑条支承于脱粒装置71。左下摄像头86设置在比卫星定位模块78靠下侧的位置。左下摄像头86设置在比左摄像头84靠后侧且下侧的位置。
324.左下摄像头86的拍摄方向86a朝向左斜下方，换言之，朝向脱粒装置71的左方。左下摄像头86设置成在其拍摄范围86b内包含比脱粒装置71靠左侧的区域、比输送部70靠左侧的区域、以及比收割部63靠左侧的区域。左下摄像头86特别是设置成在其拍摄范围86b内包含供给链70c的下方区域(机体w的一部分、田地等)。
325.〔图像处理装置〕
326.在本实施方式的半喂入联合收割机中，与在第一实施方式中说明的全喂入联合收割机同样地，具备图像处理装置30以及显示部40。如图38所示，在图像处理装置30连接有前摄像头81、后摄像头82、右摄像头83、左摄像头84以及左下摄像头86。从前摄像头81向图像处理装置30输入前拍摄图像，从后摄像头82向图像处理装置30输入后拍摄图像，从右摄像头83向图像处理装置30输入右拍摄图像，从左摄像头84向图像处理装置30输入左拍摄图像。从左下摄像头86向图像处理装置30输入左下拍摄图像。在本实施方式的半喂入联合收割机中，也与第一实施方式同样地进行合成图像在图像处理装置30中的生成以及在显示部40中的显示。
327.存储部32存储表示机体w的外观形状的机体数据。机体数据是表示机体w的立体形状的数据，例如是表示机体w的3d模型的数据。机体数据包括：表示履带行驶装置62的外观形状的数据、表示收割部63的外观形状的数据、表示排出装置73的外观形状的数据、以及表示秸秆处理装置71c的外观形状的数据。
328.〔合成图像的例子〕
329.假设半喂入联合收割机一边在田地中前进一边进行收获作业。图39示出此时由图像合成部33生成的合成图像的例子作为合成图像190。
330.作为此时的机体w的动作状态，机体w处于前进以及直行状态，收割部63处于作业姿势而动作，排出装置73处于收纳姿势而停止。机体控制装置42将表示上述机体w的动作状态的动作状态数据向图像处理装置30输出。
331.视点操作部41接受指定俯视视点的操作。视点操作部41将表示俯视视点的操作数据向视点决定部31输出。图像处理装置30的视点决定部31基于接收到操作数据的输入，将
图像合成部33合成的合成图像的视点(合成视点)决定为俯视视点，将表示该意思的视点数据向图像合成部33输出。
332.图像合成部33对从5个摄像头输入的拍摄图像进行视点向俯视视点的变换以及合成的图像处理，生成预合成图像。接着，图像合成部33参照从机体控制装置42输入的动作状态数据和从视点决定部31输入的视点数据，生成机体图像。具体而言，使用表示作业姿势的收割部63以及输送部70的外观形状的数据、表示收纳姿势的排出装置73的外观形状的数据、以及机体w的其余部位的机体数据，生成表示来自俯视视点的机体w的机体图像。接着，图像合成部33向预合成图像合成机体图像，生成合成图像190。
333.图39示出由图像合成部33生成的合成图像190。合成图像190中的边界线e的外侧的区域190a是来自预合成图像的图像，是来自由5个摄像头拍摄到的拍摄图像的图像。在该区域190a中示出拍摄到的收割部63(分禾器63a、扶禾装置63b)、比扶禾装置63b靠后侧的区域(收割部63的后部)、机体w的右方及后方的已收割地h、以及机体w的左方及前方的未收割地g。特别是，在合成图像190的区域190a中示出作为由左下摄像头86拍摄到的供给链70c的下方区域的田地的未收割地g。合成图像190中的边界线e的内侧的区域190b是来自机体图像的区域。在区域190b中示出驾驶部68、输送部70、脱粒装置71、谷粒箱72以及排出装置73等。
334.〔合成图像的视点切换〕
335.在以上说明的本实施方式的半喂入联合收割机中，显示于显示部40的合成图像的视点根据视点操作部41接受的驾驶员的操作、机体w的动作状态的变化而随时切换。具体而言，视点操作部41根据从驾驶员接受了指定视点的操作，向视点决定部31输出表示该视点的操作数据。机体控制装置42根据机体w的动作状态发生变化的情况，向视点决定部31输出表示机体w的动作状态的动作状态数据。视点决定部31在每次接受操作数据以及动作状态数据的输入时，决定合成视点，向图像合成部33输出表示该合成视点的视点数据。图像合成部33以生成的合成图像的视点成为被输入的视点数据所示的合成视点的方式，生成合成图像并向显示部40输出。如上所述，显示于显示部40的合成图像的视点被切换。
336.在视点决定部31根据从机体控制装置42输入的动作状态数据决定合成视点的情况下，也可以以从自斜上方观察机体w的多个视点中选择并决定合成视点的方式构成视点决定部31。例如，也可以以如下方式构成视点决定部31，即，根据被输入的动作状态数据表示机体w前进的意思，将合成视点决定为从后斜上方观察机体w的视点，根据表示机体w后退的意思，将合成视点决定为从前斜上方观察机体w的视点，根据表示排出装置73排出谷粒的意思，将合成视点决定为从左斜上方观察机体w的视点。
337.〔第五实施方式的变形例〕
338.〔1〕在上述实施方式中，说明了在半喂入联合收割机的机体w设置有5个摄像头的例子。摄像头的个数并不限于此，也可以通过前摄像头81与其他摄像头的组合，在机体w设置2～4个或6个以上的摄像头。
339.〔2〕在上述实施方式中，在前摄像头81的拍摄范围81b内包含收割部63的全部(左右的分禾器63a的全部、扶禾装置63b的全部)，但也可以以在前摄像头81的前摄像头81包含收割部63的一部分(左右的分禾器63a的一部分、扶禾装置63b的一部分)的方式配置前摄像头81。特别是，也可以以在前摄像头81的拍摄范围81b内包含左右的分禾器63a中的左侧的
分禾器63a的全部或一部分的方式配置前摄像头81。
340.〔3〕在上述实施方式中，在后摄像头82的拍摄范围82b内包含秸秆处理装置71c的全部，但也可以以在后摄像头82的拍摄范围82b内包含秸秆处理装置71c的一部分的方式配置后摄像头82。
341.〔4〕也可以在半喂入联合收割机的机体w设置有在拍摄范围内包含机体w的下部的摄像头。例如，也可以在机体w设置有在拍摄范围内包含履带行驶装置62的前部(或全部)、机体w的下方的田地等的摄像头。也可以在机体w设置有在拍摄范围内包含秸秆处理装置71c的下部、秸秆处理装置71c的下方的田地、秸秆处理装置71c的后方的田地等的摄像头。
342.〔第六实施方式〕
343.基于附图来说明本发明的实施方式。需要说明的是，对与上述实施方式相同的结构，有时标注相同的附图标记并省略详细的说明。
344.〔联合收割机的整体的结构〕
345.本实施方式的半喂入联合收割机具备与第二实施方式的半喂入联合收割机(图10
‑
14)相同的结构，具备与第一实施方式相同的显示部40和图40所示的图像处理装置230。
346.〔图像处理装置〕
347.以下，参照图40的框图，对设置于半喂入联合收割机的图像处理装置230的结构进行说明。
348.在半喂入联合收割机的机体w具备图像处理装置230和显示部40。图像处理装置230基于从前摄像头81、后摄像头82、右摄像头83以及左摄像头84输出的拍摄图像生成第一合成图像以及第二合成图像，并向显示部40输出。显示部40根据驾驶员的操作选择性地显示图像处理装置230输出的第一合成图像以及第二合成图像中的任一个。图像处理装置230构成为具备微型计算机，按照预先设定的程序执行图像处理。图像处理装置230以及显示部40设置于驾驶部68。
349.在图像处理装置230连接有前摄像头81、后摄像头82、右摄像头83以及左摄像头84。从前摄像头81向图像处理装置230输入前拍摄图像，从后摄像头82向图像处理装置230输入后拍摄图像，从右摄像头83向图像处理装置230输入右拍摄图像，从左摄像头84向图像处理装置230输入左拍摄图像。
350.在图像处理装置230连接有视点操作部41和机体控制装置42。视点操作部41接受来自作业者的视点的变更、指定的操作，并将操作数据向图像处理装置230输出。视点操作部41例如可以是按钮、旋钮、操纵杆等操作件，也可以是设置于显示部40的触摸面板等输入构件。
351.机体控制装置42向图像处理装置230输出表示半喂入联合收割机的机体w的动作状态的动作状态数据和表示收获物的状态的收获物数据。在机体控制装置42连接有转向操作件43、主变速杆44、收割升降开关45及排出操作件47等操作件、收获量传感器48、品质传感器49以及卫星定位模块78。机体控制装置42基于来自这些操作件、收获量传感器48、品质传感器49以及卫星定位模块78的信号生成动作状态数据，并向图像处理装置230输出。
352.收获量传感器48设置于谷粒箱72，计测向谷粒箱72投入的谷粒(收获物的一例)的每单位时间的重量，并向机体控制装置42输出。例如，收获量传感器48是设置在从脱粒装置71向谷粒箱72投入谷粒的投入口的力传感器，检测从投入到谷粒箱72的谷粒受到的力。
353.品质传感器49设置于谷粒箱72，计测向谷粒箱72投入的谷粒的品质(例如，水分含量、蛋白质量等)，并向机体控制装置42输出。例如，品质传感器49是设置在从脱粒装置71向谷粒箱72投入谷粒的投入口附近的工程分析装置，临时储存投入到谷粒箱72的谷粒的一部分，通过分光法测定水分含量、蛋白质量等品质。
354.动作状态数据包括：表示机体w的前进、后退、回转、停止等动作状态的数据、表示收割部63的工作、停止、作业姿势、非作业姿势、摆动位置等动作状态的数据、表示排出装置73的工作、停止、收纳姿势、排出姿势、回转位置等动作状态的数据。
355.动作状态数据包括表示机体w的行驶速度以及本车位置的数据。机体控制装置42根据来自转向操作件43以及主变速杆44的信号、从卫星定位模块78输入的本车位置及其随着时间的变化、以及设置于履带行驶装置62的速度传感器(未图示)的输出，对行驶速度以及本车位置进行计算，生成动作状态数据。
356.动作状态数据包括表示谷粒箱72的储存量的数据。机体控制装置42基于来自设置于谷粒箱72的储存量传感器(未图示)的输出，检测谷粒箱72的储存量，生成动作状态数据。
357.动作状态数据包括表示机体w的目标行进路线的数据。机体控制装置42基于预先设定的作业行驶路径和从卫星定位模块78输入的本车位置，决定目标行进路线(成为目标的行进方向)，生成动作状态数据。需要说明的是，作业行驶路径既可以在收获作业之前由驾驶员输入，也可以基于田地地图自动生成。
358.动作状态数据包括表示在收获作业中发生的事件的数据。在收获作业中发生的事件例如是由履带行驶装置62、收割部63、输送部70、脱粒装置71、谷粒箱72、排出装置73等产生的异常噪音、动作不良、谷粒箱72成为满箱而引起的作业停止、从排出装置73进行排出的排出作业的执行等。机体控制装置42基于来自所连接的操作件的信号、从设置于机体w的传感器、卫星定位模块78输入的本车位置等，生成表示事件的类别、田地中的事件的发生位置、事件的发生时刻等的数据，并作为动作状态数据向图像处理装置230发送。
359.收获物数据包括表示通过脱粒装置71得到并储存于谷粒箱72的谷粒的状态的数据。机体控制装置42基于从收获量传感器48输入的谷粒的收获量的测定值、从品质传感器49输入的谷粒的品质的测定值、以及从卫星定位模块78输入的本车位置，生成将收获了谷粒的位置与该位置处的收获量及品质相关联的数据，并作为收获物数据向图像处理装置230发送。例如，机体控制装置42将田地划分为矩形的部分区域，生成将在该部分区域收获的谷粒的收获量及品质的平均值与该部分区域的位置相关联的数据，并作为收获物数据向图像处理装置230发送。部分区域是假想地划分田地而得到的区域，例如是俯视时呈矩形的区域。
360.图像处理装置230具备视点决定部231、存储部232、第一合成部233、障碍物识别部234、田地分析部235以及第二合成部236。
361.视点决定部231基于从视点操作部41输出的操作数据或者从机体控制装置42发送的动作状态数据，决定成为第一合成部233生成的第一合成图像的视点的合成视点，将表示该合成视点的数据作为视点数据向第一合成部233输出。具体而言，视点决定部231将合成视点决定为从正上方观察机体w的视点、从斜上方观察机体w的视点、从前后或左右观察机体w的视点。“从斜上方观察机体w的视点”例如是从前斜上方观察机体w的视点、从后斜上方观察机体w的视点、从右斜上方观察机体w的视点、从左斜上方观察机体w的视点等。
362.存储部232存储表示机体w的外观形状的机体数据。机体数据是表示机体w的立体形状的数据，例如是表示机体w的3d模型的数据。机体数据包括：表示履带行驶装置62的外观形状的数据、表示收割部63的外观形状的数据、以及表示排出装置73的外观形状的数据。
363.另外，机体数据包括：表示作业姿势的收割部63的外观形状的数据、表示非作业姿势的收割部63的外观形状的数据、表示收纳姿势的排出装置73的外观形状的数据、表示排出姿势的排出装置73的外观形状的数据。机体数据预先准备并存储于存储部232。
364.第一合成部233基于从前摄像头81、后摄像头82、右摄像头83以及左摄像头84输入的4个拍摄图像和存储部232中存储的机体数据，生成从视点决定部231决定的视点观察的图像且表示机体w及其周边的图像即第一合成图像，并向第二合成部236输出。在第一合成图像中示出由摄像头拍摄到的机体w的一部分部位。但是，在视点决定部231决定的视点是看不到这些机体w中的部位的任一个的视点的情况下，在第一合成图像中不示出该部位。
365.详细而言，第一合成部233对来自4个摄像头的拍摄图像进行视点的变换以及合成的图像处理，变换为来自从视点决定部231输入的视点数据所示的合成视点的图像，生成预合成图像。预合成图像是将4个摄像头拍摄而生成的拍摄图像合成为一个图像的图像。作为图像处理的具体的方法，能够使用利用了单应性矩阵的平面投影变换、三维空间中的投影处理等。
366.接着，第一合成部233从存储部232读取机体数据，根据机体数据生成从视点数据所示的视点观察到的机体w的图像(机体图像)。此时，第一合成部233参照从机体控制装置42接收到的动作状态数据，使用与收割部63以及排出装置73的动作状态相应的机体数据，生成与动作状态一致的机体图像。接着，第一合成部233向之前生成的预合成图像合成机体图像，生成第一合成图像。
367.障碍物识别部234对第一合成部233生成的预合成图像进行解析，检测障碍物(人、动物、农具、田埂等)的存在。障碍物识别部234在预合成图像中检测到障碍物时，生成表示该障碍物的类别以及预合成图像中的位置的障碍物数据，并向第二合成部236输出。需要说明的是，障碍物识别部234也可以构成为对从前摄像头81、后摄像头82、右摄像头83以及左摄像头84输入的4个拍摄图像进行解析来检测障碍物的存在。
368.田地分析部235对第一合成部233生成的预合成图像进行解析，检测田地的一部分区域即部分区域的状态。如上所述，部分区域是假想地划分田地而得到的区域，例如是俯视时呈矩形的区域。部分区域的状态是指，该部分区域是已经收获了作物的区域(已收割地)还是还未进行收获的区域(未收割地)、或者该部分区域的作物是否产生倒伏、该部分区域的作物的生长状态等。田地分析部235若对预合成图像进行解析而检测到部分区域的状态，则生成表示该部分区域的状态以及预合成图像中的位置的田地数据，并向第二合成部236输出。需要说明的是，田地分析部235也可以构成为对从前摄像头81、后摄像头82、右摄像头83以及左摄像头84输入的4个拍摄图像进行解析来检测部分区域的状态。
369.第二合成部236在第一合成部233生成的第一合成图像中，将信息提示图像与第一合成图像中的相关位置合成而生成第二合成图像。接着，第二合成部236向显示部40输出第二合成图像。即，第二合成部236是使显示部40显示第二合成图像的显示控制部。信息提示图像是表示与收获作业相关的信息的图像。相关位置是第一合成图像中的与该信息提示图像相关的位置。
370.例如，信息提示图像是提醒注意处于在田地中存在障碍物的状态这种意思的图像。该情况下的相关位置是与该障碍物的位置或其附近位置对应的第一合成图像中的位置。第二合成部236基于从障碍物识别部234输入的障碍物数据，从存储部232读取与障碍物的类别相应的信息提示图像，在与障碍物的位置(或其附近位置)对应的第一合成图像中的相关位置合成信息提示图像，生成第二合成图像。在图8所示的第二合成图像290的例子中，在与位于机体w的右斜前方的人(障碍物)的附近位置对应的相关位置，示出圆形的信息提示图像291n和感叹号形状的信息提示图像291p。在与位于机体w的前方的田埂(障碍物)对应的相关位置重叠地示出斜线阴影状的信息提示图像291q。
371.例如，信息提示图像是提醒注意机体w的状态的图像。该情况下的相关位置是与机体w的位置或其附近位置对应的第一合成图像中的位置。第二合成部236基于从机体控制装置42输入的动作状态数据，从存储部232读取与显示的动作状态的类别相应的信息提示图像，在与机体w的位置或其附近位置对应的第一合成图像中的相关位置且适合于显示的动作状态的类别的相关位置合成信息提示图像，生成第二合成图像。在图9所示的第二合成图像290的例子中，在与机体w的谷粒箱72对应的相关位置，示出表示谷粒箱72满箱的意思的斜线阴影状的信息提示图像291s。
372.例如，信息提示图像是表示田地的一部分区域即部分区域的状态的图像。该情况下的相关位置是与该部分区域的位置或其附近位置对应的第一合成图像中的位置。第二合成部236基于从田地分析部235输入的田地数据，从存储部232读取与显示的状态(已收割/未收割的差别、有无作物的倒伏、作物的生长状态等)的类别相应的信息提示图像，在与田地数据所示的部分区域的位置或其附近位置对应的第一合成图像中的相关位置合成信息提示图像，生成第二合成图像。在图41所示的第二合成图像290的例子中，在与机体w的左方的未收割地g中的2个部位的矩形的部分区域对应的相关位置，示出右下斜线阴影状的信息提示图像291k、91m。信息提示图像291k表示在该部分区域产生作物的倒伏。信息提示图像291m表示在该部分区域存在生长不良的作物。换言之，信息提示图像291k、91m是表示部分区域中的收获前的作物的状态的图像。
373.例如，信息提示图像是表示谷粒(收获物)的状态的图像。该情况下的相关位置是与收获谷粒的位置或其附近位置对应的第一合成图像中的位置。第二合成部236基于从机体控制装置42输入的收获物数据，从存储部232读取与显示的状态(收获量或品质等)的类别相应的信息提示图像，在与收获物数据所示的谷粒的收获位置或其附近位置对应的第一合成图像中的相关位置合成信息提示图像，生成第二合成图像。在图41所示的第二合成图像290的例子中，在与机体w的右方的已收割地h中的矩形的部分区域对应的相关位置，示出右上斜线阴影状的信息提示图像291a、91b、91c、91d、91e、91f、91g、91h、91i、91j。各信息提示图像的斜线的密度表示该部分区域中的收获量的多少，该部分区域中的收获量越多，则斜线的密度越大。即，这些信息提示图像是表示谷粒的收获量的图像。需要说明的是，也可以是，将信息提示图像设为表示谷粒的品质的图像，第二合成部236在第一合成图像中合成信息提示图像，使得部分区域中的品质(例如蛋白质量)越多，则斜线的密度越大。
374.例如，信息提示图像是表示机体w的目标行进路线的图像。该情况下的相关位置是第一合成图像中的目标行进路线的前方的位置。第二合成部236基于从机体控制装置42输入的动作状态数据，从存储部232读取与显示的目标行进路线相应的信息提示图像，在第一
合成图像中的机体w的目标行进路线的前方的位置合成信息提示图像，生成第二合成图像。在图42所示的第二合成图像290的例子中，目标行进路线的田埂的跟前的u转向，表示目标行进路线的u形箭头状的信息提示图像291r在目标行进路线的前方的位置即机体w的左前方示出。
375.例如，信息提示图像是表示在收获作业中发生了事件的意思的图像。该情况下的相关位置是与该事件发生的位置或其附近位置对应的第一合成图像中的位置。第二合成部236基于从机体控制装置42输入的动作状态数据，从存储部232读取与显示的事件相应的信息提示图像，在与动作状态数据所示的事件发生的位置对应的第一合成图像中的相关位置合成信息提示图像，生成第二合成图像。在图43所示的第二合成图像290的例子中，在机体w的前方示出以三角形附有“stop(停止)”的文字的信息提示图像291t。信息提示图像291t表示产生了由谷粒箱72的满箱引起的作业停止。
376.可以在一个第一合成图像中合成所有的信息提示图像，也可以合成一个或多个信息提示图像。由第二合成部236向第一合成图像合成的信息提示图像的类别例如可以基于设置于显示部40的操作部(未图示)接受的驾驶员的操作来决定，也可以随着时间的经过而自动变更。
377.〔第二合成图像的例子〕
378.假设半喂入联合收割机一边在田地中前进一边进行收获作业。图41、图42、图43示出此时由第二合成部236生成的第二合成图像的例子作为第二合成图像290。
379.作为此时的机体w的动作状态，机体w处于前进以及直行状态，收割部63处于作业姿势而动作，排出装置73处于收纳姿势而停止。机体控制装置42将表示上述机体w的动作状态的动作状态数据向图像处理装置230输出。
380.视点操作部41接受指定俯视视点的操作。视点操作部41将表示俯视视点的操作数据向视点决定部231输出。图像处理装置230的视点决定部231基于接收到操作数据的输入，将第一合成部233合成的第一合成图像的视点(合成视点)决定为俯视视点，将表示该意思的视点数据向第一合成部233输出。
381.第一合成部233对从4个摄像头输入的拍摄图像进行视点向俯视视点的变换以及合成的图像处理，生成预合成图像。第一合成部233参照从机体控制装置42输入的动作状态数据和从视点决定部231输入的视点数据，生成机体图像。具体而言，使用表示作业姿势的收割部63以及输送部70的外观形状的数据、表示收纳姿势的排出装置73的外观形状的数据、以及机体w的其余部位的机体数据，生成表示来自俯视视点的机体w的机体图像。第一合成部233向预合成图像合成机体图像，生成第一合成图像，并向第二合成部236输出。
382.而且，第二合成部236基于从障碍物识别部234输出的障碍物数据、从田地分析部235输出的田地数据、从机体控制装置42输出的动作状态数据以及收获物数据，将表示与收获作业相关的信息的信息提示图像与第一合成图像中的与该信息提示图像相关的位置即相关位置合成而生成第二合成图像，并向显示部40输出。
383.图41、图42、图43示出由第二合成部236生成的第二合成图像290的例子。第二合成图像290中的边界线e的外侧的区域290a是来自预合成图像的图像，是来自由4个摄像头拍摄到的拍摄图像的图像。在该区域290a中示出机体w的右方及后方的已收割地h、以及机体w的左方及前方的未收割地g。第二合成图像290中的边界线e的内侧的区域290b是来自机体
图像的区域。在区域290b中示出机体w。
384.在图41的例子中，在与已收割地h的部分区域对应的、区域290a中的相关位置，示出表示在该部分区域收获的谷粒的品质的信息提示图像291a、91b、91c、91d、91e、91f、91g、91h、91i、91j。各信息提示图像的斜线的密度表示该部分区域中的收获量的多少，该部分区域中的收获量越多，则斜线的密度越大。
385.此外，在图41的例子中，在与未收割地g的部分区域对应的、区域290a中的相关位置，示出表示该部分区域的作物的状态的信息提示图像291k、91m。斜线的间隔比较大的信息提示图像291k表示在该部分区域产生作物的倒伏。斜线的间隔比较小的信息提示图像291m表示在该部分区域产生作物的生长不良。
386.在图42的例子中，在与障碍物(人、田埂)的附近位置对应的、第二合成图像290中的相关位置，示出提醒注意处于存在障碍物的状态的意思的信息提示图像291n、91p、91q。详细而言，在与人的附近位置(周围、跟前)对应的位置，示出圆形的信息提示图像291n和感叹号形状的信息提示图像291p。在与田埂对应的位置示出斜线阴影状的信息提示图像291q。
387.此外，在图42的例子中，在第二合成图像290中的机体w的目标行进路线的前方的位置，示出表示目标行进路线的u形箭头状的信息提示图像291r。
388.在图43的例子中，在与机体w的位置对应的、区域290a中的相关位置，示出提醒注意机体w的状态的信息提示图像291s。详细而言，在与机体w的谷粒箱72的位置对应的区域290a中的位置，示出表示谷粒箱72为满箱的意思的斜线阴影状的信息提示图像291s。
389.此外，在图43的例子中，在与事件发生的位置对应的、区域290a中的相关位置，示出表示在收获作业中发生了事件的意思的信息提示图像291t。详细而言，在与田地中谷粒箱72成为满箱的位置对应的、区域290a中的相关位置，示出表示产生了由谷粒箱72的满箱引起的作业停止的信息提示图像291t。
390.〔第六实施方式的变形例〕
391.〔1〕图44示出图像处理装置230的其他方式。在以下的说明中，对与上述实施方式相同的结构，有时标注相同的附图标记并省略详细的说明。
392.本实施方式的图像处理装置230除视点决定部231、存储部232、第一合成部233、障碍物识别部234、田地分析部235之外，还具备第三合成部237。第三合成部237在第二合成部236生成的第二合成图像中合成地图图像而生成第三合成图像。接着，第三合成部237向显示部40输出第三合成图像。即，第三合成部237是使显示部40显示第三合成图像的显示控制部。地图图像是表示地图的图像，该地图表示田地中的与相关位置对应的地点。换言之，地图图像是针对第二合成图像所示的信息提示图像，将与该信息提示图像所示的信息对应的田地中的位置表示为地图的图像。
393.例如，在第二合成图像中示出表示发生了事件的意思的信息提示图像的情况下，第三合成部237基于从机体控制装置42输入的动作状态数据，确定田地中的发生了该事件的地点。第三合成部237生成表示该地点的地图图像，将该地图图像与第二合成图像合成而生成第三合成图像，并向显示部40输出。
394.图45示出由第三合成部237生成的第三合成图像292的例子。该第三合成图像292在图43所示的第二合成图像的右侧合成地图图像293而生成。在地图图像293中，在已收割
地h与未收割地g的边界附近示出位置提示图像294a、94b，在已收割地h示出位置提示图像294c。位置提示图像294a示出在田地中机体w所在的地点。位置提示图像294b以及位置提示图像294c示出在田地中产生了由谷粒箱72的满箱引起的作业停止(事件)的地点。
395.在本实施方式中，说明了在第三合成部237生成的地图图像中示出发生了事件的地点的例子，但也可以在地图图像中示出与信息提示图像相关的其他地点。例如，也可以通过位置提示图像在地图图像中示出障碍物(人、田埂等)存在的地点、在田地中作物产生了特殊的状态(倒伏、生长不良等)的地点等。
396.图像处理装置230也可以构成为能够选择性地向显示部40输出第二合成图像和第三合成图像。即，图像处理装置230也可以构成为，作为显示控制部的第二合成部236向显示部40输出第二合成图像，作为显示控制部的第三合成部237向显示部40输出第三合成图像。
397.〔2〕在上述实施方式中，说明了在半喂入联合收割机的机体w设置有4个摄像头的例子。摄像头的个数并不限于此，也可以在机体w设置1个、2个、3个或5个以上的摄像头。
398.〔3〕在上述实施方式中，说明了在第二合成图像中示出表示机体w的机体图像的例子，但也可以在第二合成图像中示出拍摄到的机体w的一部分。
399.〔4〕在上述实施方式中，说明了在显示部40中示出第二合成图像的例子和在显示部40中示出第三合成图像的例子。也可以在显示部40中交替地显示第一合成图像和第二合成图像，也可以基于驾驶员的操作在第一合成图像与第二合成图像之间切换显示于显示部40的图像。也可以在显示部40中交替地显示第一合成图像、第二合成图像以及第三合成图像，也可以基于驾驶员的操作在第一合成图像、第二合成图像以及第三合成图像之间切换显示于显示部40的图像。
400.〔5〕在上述实施方式中，说明了部分区域以及与部分区域对应地显示的信息提示图像是矩形的例子。部分区域以及信息提示图像的形状、大小是任意的，并不限于上述例子。
401.工业实用性
402.本发明能够应用于一边行驶一边收获直立的作物的收割机，能够应用于全喂入联合收割机、半喂入联合收割机等。另外，也能够将本发明应用于插秧机、管理机、拖拉机等在田地进行作业的作业机。
403.附图标记说明
404.2：履带行驶装置(行驶装置)
405.3：收割部(收获部)
406.3a：收割框架(框架)
407.6：扒拢绞龙(绞龙)
408.7：分禾器
409.8：驾驶部
410.8a：驾驶座位
411.9a：车顶部
412.9e：侧玻璃
413.9f：突出部
414.10：送料装置(输送部)
415.11：脱粒装置
416.11a：主体部
417.11b：顶板
418.12：谷粒箱
419.13：排出装置
420.14：后部罩部
421.15：发动机
422.16：散热器
423.17：防尘壳(防尘部)
424.21：前摄像头
425.22：后摄像头
426.23：右摄像头(第一侧部摄像头)
427.24：左摄像头(第二侧部摄像头)
428.25：右下摄像头(摄像头)
429.26：左下摄像头(摄像头)
430.27：后下摄像头(摄像头)
431.32：存储部
432.33：图像合成部
433.40：显示部
434.50：合成图像
435.62：履带行驶装置(行驶装置)
436.63：收割部(收获部)
437.63a：分禾器
438.63b：扶禾装置
439.68：驾驶部
440.68a：驾驶座位
441.69a：车顶部
442.69e：侧玻璃
443.69f：突出部
444.70：输送部
445.70c：供给链
446.70d：轨道台
447.71：脱粒装置
448.71f：前壁部
449.71c：秸秆处理装置
450.72：谷粒箱
451.75：发动机
452.76：散热器
453.77：防尘壳(防尘部)
454.78：卫星定位模块
455.81：前摄像头
456.82：后摄像头
457.83：右摄像头(第一侧部摄像头)
458.84：左摄像头(第二侧部摄像头)
459.86：左下摄像头(摄像头)
460.90：合成图像
461.150：合成图像
462.190：合成图像
463.232：存储部
464.233：第一合成部
465.236：第二合成部(显示控制部)
466.237：第三合成部(显示控制部)
467.290：第二合成图像
468.291a～91t：信息提示图像
469.292：第三合成图像
470.293：地图图像
471.a：交接部
472.v：机体
473.w：机体