一种用于洗澡机器人的手臂机构及洗澡机器人的制作方法

技术特征：
1.一种用于洗澡机器人的手臂机构及洗澡机器人，包括支撑底座(1)、液压缸(2)和躺板组件(3)；其特征在于：所述液压缸(2)固定安装在支撑底座(1)表面；所述躺板组件(3)与支撑底座(1)滑动配合；所述液压缸(2)一端固定连接有手臂机构(4)；所述手臂机构(4)包括安装壳体(5)；所述安装壳体(5)内壁之间转动配合有包括传动组件(6)；所述安装壳体(5)内壁之间靠近传动组件(6)处滑动配合有驱动组件(7)；所述驱动组件(7)与传动组件(6)啮合配合；所述安装壳体(5)另一侧面通过紧固螺栓固定连接有连接件(8)；所述连接件(8)滑动配合有第一夹持组件(9)；所述安装壳体(5)侧面靠近连接件(8)处通过紧固螺栓固定连接有延伸壳(10)；所述延伸壳(10)侧面滑动配合有滑动板(11)；所述滑动板(11)侧面固定连接有驱动电机(12)；所述驱动电机(12)输出端固定连接有驱动齿轮(13)；所述滑动板(11)一端固定连接有转动套筒(14)；所述转动套筒(14)转动配合有第二夹持组件(15)；所述第二夹持组件(15)与驱动齿轮(13)啮合配合。2.根据权利要求1所述的一种用于洗澡机器人的手臂机构及洗澡机器人，其特征在于，所述支撑底座(1)远离液压缸(2)处对称固定连接有轨道(16)；所述躺板组件(3)包括躺板(17)和安装架(18)；所述安装架(18)固定安装在支撑底座(1)表面；所述躺板(17)表面开有若干漏水孔(19)；所述躺板(17)底面对称固定连接有支撑板(20)；所述支撑板(20)与轨道(16)滑动配合。3.根据权利要求2所述的一种用于洗澡机器人的手臂机构及洗澡机器人，其特征在于，所述躺板(17)底面固定连接有安装框(21)；所述安装框(21)内壁两侧分别设置有第一齿轮条(22)和第二齿轮条(23)；所述安装架(18)表面固定连接有防水安装壳(24)；所述防水安装壳(24)内部固定连接有转动电机(25)；所述转动电机(25)输出端固定连接有缺齿轮(26)；所述缺齿轮(26)分别与第一齿轮条(22)和第二齿轮条(23)啮合配合。4.根据权利要求1所述的一种用于洗澡机器人的手臂机构及洗澡机器人，其特征在于，所述安装壳体(5)内壁两侧依次对称开有第一安装孔(27)和第二安装孔(28)；所述传动组件(6)包括第一转轴(29)；所述第一转轴(29)与第一安装孔(27)转动配合；所述驱动组件(7)包括伺服电机(30)；所述伺服电机(30)输出端固定连接有第二转轴(31)；所述第二转轴(31)与第二安装孔(28)滑动配合。5.根据权利要求4所述的一种用于洗澡机器人的手臂机构及洗澡机器人，其特征在于，所述第一转轴(29)与第二转轴(31)周侧面均依次设置有第一从动齿轮(32)和第二从动齿轮(33)；所述第一从动齿轮(32)齿径大于第二从动齿轮(33)齿径；所述第一转轴(29)上第一从动齿轮(32)与第二从动齿轮(33)之间的间距大于第二转轴上第一从动齿轮(32)与第二从动齿轮(33)之间的间距。6.根据权利要求4所述的一种用于洗澡机器人的手臂机构及洗澡机器人，其特征在于，所述第一转轴(29)一端固定连接有凸轮(34)；所述伺服电机(30)底部固定连接有固定板(35)；所述固定板(35)表面开有第一插接孔(36)；所述安装壳体(5)底面对称固定连接有限位板(37)；所述限位板(37)底面固定连接有若干挡板(38)；所述固定板(35)与两限位板
(37)滑动配合；所述安装壳体(5)底面开有若干第二插接孔(39)；所述第一插接孔(36)与第二插接孔(39)插接配合有插接柱(40)。7.根据权利要求6所述的一种用于洗澡机器人的手臂机构及洗澡机器人，其特征在于，所述固定板(35)底面位于第一插接孔(36)处固定连接有c形板(41)；所述c形板(41)内壁两侧对称开有第一滑动槽道(42)；所述插接柱(40)一端固定连接有连接柱(43)；所述连接柱(43)周侧面对称固定连接有滑板(44)；所述滑板(44)与第一滑动槽道(42)滑动配合；所述连接柱(43)与c形板(41)之间固定连接有挤压弹簧(45)。8.根据权利要求1所述的一种用于洗澡机器人的手臂机构及洗澡机器人，其特征在于，所述第一夹持组件(9)与第二夹持组件(15)均包括夹板座(46)；所述夹板座(46)内底面对称固定连接有螺纹杆(47)；所述夹板座(46)内壁两侧对称开有第一限位槽(48)；所述螺纹杆(47)滑动配合有夹板(49)；所述夹板(49)两侧面与第一限位槽(48)滑动配合；所述螺纹杆(47)螺纹转动配合有螺纹套筒(50)。9.根据权利要求1所述的一种用于洗澡机器人的手臂机构及洗澡机器人，其特征在于，一所述夹板座(46)侧面固定连接有第一滑杆(51)；所述第一滑杆(51)外壁设置有限位轨(52)；所述连接件(8)外壁固定连接有连接板(53)；所述连接板(53)侧面开有第二滑动槽道(54)；所述第二滑动槽道(54)内壁开有第二限位槽(55)；所述限位轨(52)与第二限位槽(55)滑动配合；所述连接板(53)与第一滑杆(51)一端之间固定连接有复位弹簧(56)；另一所述夹板座(46)侧面固定连接有第三转轴(57)；所述第三转轴(57)一端固定连接有连接齿轮(58)；所述第三转轴(57)与转动套筒(14)转动配合；所述连接齿轮(58)与驱动齿轮(13)啮合配合。10.根据权利要求1所述的一种用于洗澡机器人的手臂机构及洗澡机器人，其特征在于，所述延伸壳(10)内壁之间固定连接有第二滑杆(59)；所述延伸壳(10)内壁与滑动板(11)之间固定连接有连接弹簧(60)；所述延伸壳(10)表面固定连接有支撑架(61)；所述支撑架(61)底部设置有若干喷头(62)；所述支撑架(61)表面设置有进水管(63)。

技术总结
本发明公开了一种用于洗澡机器人的手臂机构及洗澡机器人，涉及服务机器人技术领域。本发明包括支撑底座、液压缸和躺板组件；液压缸一端固定连接有手臂机构；安装壳体转动配合有传动组件；安装壳体内壁之间滑动配合有驱动组件；驱动组件与传动组件啮合配合；连接件滑动配合有第一夹持组件；转动套筒转动配合有第二夹持组件；第二夹持组件与驱动齿轮啮合配合。本发明通过将毛巾两端分别固定在两夹持组件上，在连接弹簧的作用力下将毛巾拉直；通过启动伺服电机带动驱动组件转动，同时在复位弹簧的作用力下，两夹持组件往返移动，对病人进行搓背；通过启动驱动电机带动第二夹持组件进行转动，实现对毛巾的清理拧干，对病人背部进行擦干。行擦干。行擦干。


技术研发人员：郭士杰 朱德良 贾路宽 邓飞 陈力 关起飞 杨志强 卢浩 甘中学
受保护的技术使用者：光华临港工程应用技术研发（上海）有限公司
技术研发日：2021.09.07
技术公布日：2021/12/16