整平机的调平控制系统、整平机及其调平控制方法与流程

技术特征：
1.一种整平机的调平控制系统，其特征在于，包括：调平机构(10)，用于调整所述整平机的调平台(20)的水平度或者所述调平台(20)在竖直方向上的高度；激光发射器(31)，用于发射激光以形成基准平面；多个激光接收器(32)，所述激光接收器(32)用于检测其与所述基准平面之间的高度差值；角度仪(33)，用于检测所述调平台(20)的倾角θ；以及控制器，与多个所述激光接收器(32)和所述角度仪(33)均连接，所述控制器根据各所述激光接收器(32)检测的高度差值和所述角度仪(33)检测的倾角θ控制所述调平机构(10)的伸缩动作。2.根据权利要求1所述的调平控制系统，其特征在于，所述调平机构(10)包括与多个所述激光接收器(32)一一对应设置的多个第一调平电缸(11)，所述控制器根据各所述激光接收器(32)检测到的高度差值控制对应的所述第一调平电缸(11)进行伸缩动作。3.根据权利要求2所述的调平控制系统，其特征在于，所述调平机构(10)还包括与所述角度仪(33)对应的第二调平电缸(12)，所述控制器根据所述倾角θ控制所述第二调平电缸(12)进行伸缩动作。4.根据权利要求3所述的调平控制系统，其特征在于，所述控制器包括计算模块，所述计算模块根据各所述激光接收器(32)检测的所述高度差值与第一预设值之间的差值确定对应的所述第一调平电缸(11)的伸缩量；或者，所述控制器包括计算模块，所述计算模块根据所述角度仪(33)检测的所述倾角θ确定所述第二调平电缸(12)的伸缩量h，其中，所述伸缩量h满足如下公式：h＝l
×
sinθ，其中，l为所述第二调平电缸(12)和所述调平台(20)的连接点与所述角度仪(33)和所述调平台(20)的连接点之间的距离，θ为所述调平台(20)的倾角。5.根据权利要求1至4中任一项所述的调平控制系统，其特征在于，所述激光接收器(32)的数量为两个，两个所述激光接收器(32)和一个所述角度仪(33)分别设置在所述调平台(20)的不同位置处，所述调平控制系统还包括与两个所述激光接收器(32)一一对应设置的两个第一调平电缸(11)以及用于根据所述角度仪(33)检测的倾角θ对所述调平台(20)进行调整的第二调平电缸(12)，其中，两个所述第一调平电缸(11)和所述第二调平电缸(12)之间形成三角形结构。6.一种整平机，包括底座(40)，其特征在于，所述整平机还包括权利要求1至5中任一项所述的调平控制系统、与所述底座(40)连接的调平台(20)以及与所述调平台(20)连接的整平部(50)，其中，所述整平部(50)相对于所述调平台(20)在第一方向上可移动地设置。7.一种整平机的调平控制方法，其特征在于，所述整平机包括调平台(20)和设置在所述调平台(20)上的多个激光接收器(32)，所述调平控制方法包括：获取各所述激光接收器(32)与激光发射器(31)的基准平面之间的高度差值；获取所述调平台(20)的倾角θ；控制器根据各所述高度差值和所述倾角θ实时控制调平机构(10)的伸缩动作。8.根据权利要求7所述的调平控制方法，其特征在于，所述调平机构(10)包括与所述激光接收器(32)对应的第一调平电缸(11)，所述调平控制方法还包括判断各所述高度差值是
否相同的第一判断步骤，如果是，则执行控制各所述第一调平电缸(11)停止动作的第一停止步骤；如果否，则重复执行控制所述第一调平电缸(11)进行伸缩动作以进行调平的步骤。9.根据权利要求8所述的调平控制方法，其特征在于，所述调平机构(10)还包括角度仪(33)和与所述角度仪(33)对应的第二调平电缸(12)，在所述第一停止步骤之后，所述调平控制方法还包括判断所述倾角θ是否为零的第二判断步骤，如果是，则执行控制所述第二调平电缸(12)停止动作的第二停止步骤；如果否，则执行控制所述第二调平电缸(12)进行伸缩动作以进行调平的步骤。10.根据权利要求9所述的调平控制方法，其特征在于，在控制所述第二调平电缸(12)进行伸缩动作的步骤中，所述第二调平电缸(12)的伸缩量h满足如下条件：h＝l
×
sinθ，其中，l为所述第二调平电缸(12)和所述调平台(20)的连接点与所述角度仪(33)和所述调平台(20)的连接点之间的距离，θ为所述调平台(20)的倾角。

技术总结
本发明提供了一种整平机的调平控制系统、整平机及其调平控制方法。整平机的调平控制系统包括：调平机构，用于调整整平机的调平台的水平度或者调平台在竖直方向上的高度；激光发射器，用于发射激光以形成基准平面；多个激光接收器，激光接收器用于检测其与基准平面之间的高度差值；角度仪，用于检测调平台的倾角θ；以及控制器，与多个激光接收器和角度仪均连接，控制器根据各激光接收器检测的高度差值和角度仪检测的倾角θ控制调平机构的伸缩动作。本发明的技术方案中，利用调平控制系统进行调平时可靠性较高。平时可靠性较高。平时可靠性较高。


技术研发人员：吴佑强 祝克强 崔骥邦
受保护的技术使用者：广东博智林机器人有限公司
技术研发日：2020.06.11
技术公布日：2021/12/16