一种爬壁机器人足部装置的制作方法

1.本实用新型涉及机器人相关技术领域，具体为一种爬壁机器人足部装置。


背景技术：

2.伴随着机械化智能化的发展，很多垂直壁面的清洗、安装和监测等危险人工工作，逐步被爬壁机器人所取代，爬壁机器人特别是足式、连杆式和滑轨式的爬壁机器人的吸附结构需要平稳吸合，机器人的足部吸附在吸合壁面上，并通过脚轮机构滚轮进行移动，达到指定的位置，使用非常方便。
3.但是，一般的爬壁机器人足部装置不方便对装置实现不同轴的动力传送，不方便对不同方向的收集进行缓冲，不方便判断吸盘与吸合壁面的位置关系，适时进行吸合，导致距离太远吸合过程中产生的冲击过大，以及吸盘与壁面靠近的过程中与壁面发生碰撞而损坏设备，为此我们提出了一种爬壁机器人足部装置，用来解决上述问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种爬壁机器人足部装置，以解决上述背景技术中提出的一般的爬壁机器人足部装置不方便对装置实现不同轴的动力传送，不方便对不同方向的收集进行缓冲，不方便判断吸盘与吸合壁面的位置关系，适时进行吸合，导致距离太远吸合过程中产生的冲击过大，以及吸盘与壁面靠近的过程中与壁面发生碰撞而损坏设备的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种爬壁机器人足部装置，包括顶板、传感器顶杆和脚轮装置，所述顶板的上端设置有万向关节，且顶板下端的中部安装有吸盘，所述顶板的下端设置有中间板，且中间板远离顶板垂直中轴线的一侧贯穿连接有安装柱，所述安装柱上端的外表面套设有滑套顶簧，且滑套顶簧的外侧设置有固定滑套，所述固定滑套的下端固定连接有下板，且下板的上表面固定连接有连接柱，并且连接柱的上端固定连接有传感器顶杆，所述中间板的下表面固定连接有传感器顶簧，且传感器顶簧的活动端固定连接有传感器座，并且传感器座的中部安装有压力传感器，所述下板的下端等角度安装有脚轮装置。
6.优选的，所述万向关节与顶板的连接方式为滚动连接，且万向关节的垂直中轴线与顶板的垂直中轴线相重合。
7.优选的，所述安装柱与中间板的连接方式为贯穿连接，且安装柱在中间板的下端呈等角度设置。
8.优选的，所述传感器座与连接柱的连接方式为滑动连接，且传感器座在连接柱上呈垂直设置。
9.优选的，所述脚轮装置包括脚轮轮叉、脚轮顶房、安装栓、滚轮和连接杆，脚轮轮叉上端的中部固定连接有脚轮顶房，脚轮轮叉的下端贯穿连接有安装栓，脚轮轮叉下端的中部安装有滚轮，脚轮轮叉上表面的左右两端均固定连接有连接杆，脚轮顶房与下板螺纹连
接，连接杆与下板贯穿连接。
10.优选的，所述滚轮与安装栓的连接方式为贯穿连接，且安装栓的左端与脚轮轮叉螺纹连接。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该爬壁机器人足部装置，便于对装置实现不同轴的动力传送，方便对不同方向的受力起到缓冲作用，可以判断吸盘与吸合壁面的位置关系，适时进行吸合，避免距离太远吸合过程中产生的冲击过大，以及吸盘与壁面靠近的过程中与壁面发生碰撞而损坏设备，对装置起到保护作用；
12.1、设有万向关节和吸盘，使用时，通过吸盘吸附在物体的壁上，并且通过万向关节的设置，可以连接实现不同轴的动力传送，使得装置能够到达更多的场所，增加了装置的实用性；
13.2、设有安装柱和固定滑套，当装置进行移动时，万向关节对装置进行动力传送，对中间板进行挤压，使得滑套顶簧发生弹性形变，安装柱在中间板上进行滑动，并且安装柱在中间板的下端呈等角度设置，能够对不同方向施加的力起到缓冲的作用；
14.3、设有传感器顶杆和传感器座，当装置运行时，通过压力传感器的设置可以判断吸盘与吸合壁面的位置关系，适时进行吸合，避免距离太远吸合过程中产生的冲击过大，以及吸盘与壁面靠近的过程中与壁面发生碰撞而损坏设备。
附图说明
15.图1为本实用新型正视结构示意图；
16.图2为本实用新型脚轮装置结构示意图；
17.图3为本实用新型吸盘与下板连接俯视结构示意图；
18.图4为本实用新型图3中a处放大结构示意图；
19.图5为本实用新型吸盘、下板和脚轮轮叉连接俯视结构示意图。
20.图中：1、顶板；2、万向关节；3、吸盘；4、中间板；5、安装柱；6、滑套顶簧；7、固定滑套；8、下板；9、连接柱；10、传感器顶杆；11、传感器顶簧；12、传感器座；13、压力传感器；14、脚轮装置；1401、脚轮轮叉； 1402、脚轮顶房；1403、安装栓；1404、滚轮；1405、连接杆。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1
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5，本实用新型提供一种技术方案：一种爬壁机器人足部装置，包括顶板1、万向关节2、吸盘3、中间板4、安装柱5、滑套顶簧6、固定滑套7、下板8、连接柱9、传感器顶杆10、传感器顶簧11、传感器座12、压力传感器13和脚轮装置14，顶板1的上端设置有万向关节2，且顶板1下端的中部安装有吸盘3，顶板1的下端设置有中间板4，且中间板4远离顶板1 垂直中轴线的一侧贯穿连接有安装柱5，安装柱5上端的外表面套设有滑套顶簧6，且滑套顶簧6的外侧设置有固定滑套7，固定滑套7的下端固定连接有下板8，且下板8的上表面固定连接有连接柱9，并且连接柱9的上端固定连接有传感器顶杆10，中间板4的下表面固定连接
有传感器顶簧11，且传感器顶簧11的活动端固定连接有传感器座12，并且传感器座12的中部安装有压力传感器13，下板8的下端等角度安装有脚轮装置14。
23.如图1中万向关节2与顶板1的连接方式为滚动连接，且万向关节2的垂直中轴线与顶板1的垂直中轴线相重合，便于对装置实现不同轴的动力传送。
24.如图1中安装柱5与中间板4的连接方式为贯穿连接，且安装柱5在中间板4的下端呈等角度设置，能够对不同方向施加的力起到缓冲的作用。
25.如图1中传感器座12与连接柱9的连接方式为滑动连接，且传感器座12 在连接柱9上呈垂直设置，便于压力传感器13能感知到不同方向的力。
26.如图2中脚轮装置14包括脚轮轮叉1401、脚轮顶房1402、安装栓1403、滚轮1404和连接杆1405，脚轮轮叉1401上端的中部固定连接有脚轮顶房 1402，脚轮轮叉1401的下端贯穿连接有安装栓1403，脚轮轮叉1401下端的中部安装有滚轮1404，脚轮轮叉1401上表面的左右两端均固定连接有连接杆 1405，脚轮顶房1402与下板8螺纹连接，连接杆1405与下板8贯穿连接，便于对脚轮装置14进行拆装检修。
27.如图1中滚轮1404与安装栓1403的连接方式为贯穿连接，且安装栓1403 的左端与脚轮轮叉1401螺纹连接，便于对安装栓1403进行拆卸更换。
28.工作原理：在使用该爬壁机器人足部装置时，首先通过吸盘3将装置吸附在吸合壁面上，通过万向关节2的设置，可以连接实现不同轴的动力传送，使得装置能够到达更多的场所，当装置进行移动时，万向关节2对装置进行动力传送，对中间板4进行挤压，使得滑套顶簧6发生弹性形变，安装柱5 在中间板4上进行滑动，并且安装柱5在中间板4的下端呈等角度设置，能够对不同方向施加的力起到缓冲的作用，并且当装置运行时，在吸合的过程中，传感器座12对传感器顶簧11进行挤压，使得传感器顶簧11发生弹性形变，传感器座12在连接柱9的中部进行滑动，当压力传感器13与传感器顶杆10接触时，通过压力传感器13反馈信号，从而可以判断吸盘3与吸合壁面的位置关系，适时进行吸合，避免距离太远吸合过程中产生的冲击过大，以及吸盘3与壁面靠近的过程中与壁面发生碰撞而损坏设备，并且当滚轮1404 损坏时，可以通过转动安装栓1403对滚轮1404进行拆卸更换，还可通过转动脚轮顶房1402对脚轮轮叉1401进行拆装检修，这就是爬壁机器人足部装置使用的整个过程。
29.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。