无人平台运输系统、方法、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及一种货箱无人运输领域，特别是涉及电驱动平板车辆的整车布置。


背景技术：

2.随着自动化码头、机场以及大型园区的集装箱运输业的迅猛发展，为提高营运效率，尽可能缩短集装箱的装卸时间，这就要求具有先进科学的生产组织系统、可靠高效的自动化装卸设备，更多的货物需要运输，集装箱运输的效率和质量显得尤为重要。
3.而目前，例如：岸桥下的无人驾驶集卡和平板车装载的集装箱的定位是急需解决的关键问题，存在效率低，危险性大的问题，因此研究集装箱箱位自动检测与定位技术至关重要。每次都需要通过大型吊车将集装箱均衡、稳固地装入平板车，是确保集装箱运输安全的首要前提。集装箱装入平板车后，如发生超载或偏载、偏重达到极限值，在运输过程中受到冲撞或外力作用时容易侧翻，引发码头交通事故。为确保集装箱运输安全，需在装车阶段对集装箱数量和集装箱装车质量进行检测，既要保证集装箱合理准确的装载在平板车上；又要确保集装箱装入平板车后，集装箱重心与车体中心竖直重叠或误差在允许范围内。
4.而且，大型吊车必须等待平板车进入自己的吊装行程范围以后才能工作，当同时有多台平板车行驶到大型吊车下方后，只能等待吊车将依次完成吊装操作；而与之相反，有时，没有平板车进入大型吊车的吊装行程范围，大型吊车只能空等，降低了运转效率。
5.因此，本发明提供了一种无人平台运输系统、方法、设备及存储介质。


技术实现要素：

6.针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供无人平台运输系统、方法、设备及存储介质，克服了现有技术的困难，能够通过无人平台车和无人转运装置的配合，减少吊车的无效待机时间，增强吊车的工作效率，减少无人平台车的等待时间，优化无人码头的运转效率。
7.本发明的实施例提供一种无人平台运输系统，包括：
8.至少一用于搬运货箱的无人平台车和至少一无人转运装置；
9.所述无人平台车的顶部与所述货箱的底部分别设有相互配合的引导组件；
10.所述无人转运装置设置于至少一吊机的行程范围下方，供吊机将货箱中转放置，所述无人平台车与对应的所述无人转运装置对接，通过所述引导组件引导所述货箱沿所述无人平台车的长度方向滑入且限位于所述无人平台车的顶部，所述无人平台车的两侧通过定位组件与所述货箱可拆卸地限位连接。
11.优选地，基于所述货箱的编号信息和无人转运装置的位置信息生成对接任务，发送到被配置为搬运所述货箱的所述无人平台车，所述无人平台车基于所述对接任务进行路径导航与对应的所述无人转运装置对接。
12.优选地，所述引导组件包括：
13.至少两排滚轮，设置于所述货箱的底部；
14.至少两排滑槽，设置于所述无人平台车的顶部，每排所述滑槽限位一排所述滚轮，供所述滚轮在所述滑槽中滑动。
15.优选地，所述定位组件包括：
16.至少两组卡榫，设置于所述货箱的两侧；
17.至少两组卡扣，设置于所述无人平台车的两侧，每个所述卡扣与所述卡榫卡合，将所述货箱可拆卸地限位于所述无人平台车的上表面。
18.优选地，所述无人平台车的一侧的滑槽端部设有第一对接件；
19.所述无人转运装置包括至少两排受电机驱动的传动带，所述货箱压接于所述传动带，所述传动带的端部设有第二对接件，当所述无人平台车与所述无人转运装置对接时，所述第一对接件和第二对接件插接共同形成至少部分滑槽，供所述货箱受所述传动带的驱动向所述无人平台车移动，沿所述滑槽滑入所述无人平台车的顶部。
20.优选地，当所述吊机的任务队列中下一个吊装任务对应的无人平台车未驶入所述吊机的行程范围下方，则所述吊机将所述吊装任务的货箱吊装到所述行程范围下方的一个空闲的无人转运装置。
21.优选地，每个所述吊机的行程范围的下方设有若干无人转运装置，且所述无人转运装置分布于所述行程范围的边沿。
22.优选地，所述无人平台车的长度与所述货箱的长度相等；所述无人平台车的宽度与所述货箱的宽度相等。
23.本发明的实施例还提供一种无人平台运输方法，采用上述的无人平台运输系统，包括：
24.s110、判断所述吊机的任务队列中下一个吊装任务对应的无人平台车是否驶入所述吊机的行程范围下方，若是，则执行步骤s120，若否，则执行步骤s130；
25.s120、将所述吊装任务的货箱吊装到所述无人平台车，返回步骤s110；
26.s130、判断所述行程范围下方是否具有至少一空闲的无人转运装置，若是，则执行步骤s140，若否，则执行步骤s180；
27.s140、所述吊机将所述吊装任务的货箱吊装到所述行程范围下方的一个空闲的无人转运装置；
28.s160、当所述无人平台车与所述无人转运装置对接后，所述无人转运装置传动所述货箱沿所述无人平台车的长度方向滑入且限位于所述无人平台车的顶部；
29.s170、所述无人平台车的两侧通过定位组件与所述货箱可拆卸地限位连接；
30.s180、结束。
31.优选地，步骤s140与步骤s160之间还包括：步骤s150、基于所述货箱的编号信息和无人转运装置的位置信息生成对接任务，发送到被配置为搬运所述货箱的所述无人平台车；
32.本发明的实施例还提供一种无人平台运输设备，包括：
33.处理器；
34.存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
35.其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述无人平台运输方法的步骤。
36.本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述无人平台运输方法的步骤。
37.本发明的目的在于提供无人平台运输系统、方法、设备及存储介质，能够通过无人平台车和无人转运装置的配合，减少吊车的无效待机时间，增强吊车的工作效率，减少无人平台车的等待时间，优化无人码头的运转效率。
附图说明
38.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
39.图1是本发明的无人平台运输系统的侧视图。
40.图2是图1中a
‑
a向的剖视图。
41.图3是本发明的无人平台运输系统的分解图。
42.图4是本发明的无人平台运输系统的前端示意图。
43.图5是本发明的无人平台运输系统的后端示意图。
44.图6是本发明的无人平台运输系统的俯视示意图。
45.图7是图6中b
‑
b向的剖视图。
46.图8是图6中c
‑
c向的剖视图。
47.图9是本发明的无人平台运输系统中无人平台车与无人转运装置对接的示意图。
48.图10是本发明的无人平台运输系统设置于吊机下方的示意图。
49.图11是实施本发明的无人平台运输方法的流程示意图。
50.图12是本发明的无人平台运输设备的结构示意图。
51.图13是本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
52.附图标记
53.1货箱
54.1a前端面
55.1b后端面
56.1c顶面
57.2无人平台车
58.21第一对接件
59.3引导组件
60.31滚轮
61.32滑槽
62.4定位组件
63.41卡榫
64.42卡扣
65.5无人转运装置
66.51第二对接件
67.6吊机
具体实施方式
68.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使本发明全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
69.附图仅为本发明的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件转发模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
70.此外，附图中所示的流程仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤可以分解，有的步骤可以合并或部分合并，且实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。具体描述时使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及不同实施例中的特征可以相互组合。
71.图1是本发明的无人平台运输系统的侧视图。图2是图1中a
‑
a向的剖视图。图3是本发明的无人平台运输系统的分解图。图4是本发明的无人平台运输系统的前端示意图。图5是本发明的无人平台运输系统的后端示意图。图6是本发明的无人平台运输系统的俯视示意图。图7是图6中b
‑
b向的剖视图。图8是图6中c
‑
c向的剖视图。如图1至8所示，本发明的无人平台运输系统1包括：至少一用于搬运货箱1的无人平台车2和至少一无人转运装置5。上述无人平台车2的顶部与上述货箱1的底部分别设有相互配合的引导组件3。上述无人转运装置5设置于至少一吊机6的行程范围下方，供吊机6将货箱1中转放置，并基于上述货箱1的编号信息和无人转运装置5的地理位置信息生成对接任务，例如：用于控制无人平台车2行驶到无人转运装置5的地理位置(a点)并进行对接指定货箱1(编号为37号的货箱)，发送到被配置为搬运上述货箱1的上述无人平台车2，当上述无人平台车2基于上述对接任务进行路径导航与对应的上述无人转运装置5对接，通过上述引导组件3引导上述货箱1沿上述无人平台车2的长度方向滑入且限位于上述无人平台车2的顶部，上述无人平台车2的两侧通过定位组件4与上述货箱1可拆卸地限位连接。货箱1的前端面1a与无人平台车2的车头匹配，货箱1的前端面后端面1b与无人平台车2的车尾匹配，货箱1的顶面1c露出于无人平台车2之上。无人平台车2可以基于收到的对接任务进行路径导航，到达装载了需要搬运的货箱1的无人转运装置5，自无人转运装置5装载对接任务对应的货箱1。本实施例中的货箱1可以是集装箱，也可以是航运或是火车运输所用的标语箱，但不以此为限。
72.本实施例中，上述引导组件3包括：两排滚轮31和两排滑槽32，滚轮31设置于上述货箱1的底部。两排滑槽32设置于上述无人平台车2的顶部，每排上述滑槽32限位一排上述滚轮31，供上述滚轮31在上述滑槽32中滑动。上述定位组件4包括：两组卡榫41和两组卡扣42，两组卡榫41设置于上述货箱1的两侧。两组卡扣42设置于上述无人平台车2的两侧，每个上述卡扣42与上述卡榫41卡合，将上述货箱1可拆卸地限位于上述无人平台车2的上表面。上述无人平台车2的一侧的滑槽32端部设有第一对接件21。
73.图9是本发明的无人平台运输系统中无人平台车与无人转运装置对接的示意图。如图9所示，上述无人转运装置5包括至少两排受电机驱动的传动带，上述货箱1压接于上述
传动带，上述传动带的端部设有第二对接件51，当上述无人平台车2与上述无人转运装置5对接时，上述第一对接件21和第二对接件51插接共同形成至少部分滑槽，供上述货箱1受上述传动带的驱动向上述无人平台车2移动，沿上述滑槽滑入上述无人平台车2的顶部。实现无人转运装置5在没有吊机6的协助下可以独立将货箱1转运到无人平台车2。
74.在一个优选实施例中，当上述吊机6的任务队列中下一个吊装任务对应的无人平台车2未驶入上述吊机6的行程范围下方，则上述吊机6将上述吊装任务的货箱1吊装到上述行程范围下方的一个空闲的无人转运装置5。每个上述吊机6的行程范围的下方设有若干无人转运装置5。本发明通过无人转运装置能够对吊车的工作效能进行缓冲，使得吊车在无人平台车2未驶入上述吊机6的行程范围下方时也能进行相应的吊装工作，避免了吊机无效待机，从而增强吊车的工作效率，减少无人平台车的等待时间，优化无人码头的运转效率。上述无人转运装置5分布于上述行程范围的边沿，以便缩短无人转运装置5的行驶距离，但不以此为限。
75.在一个优选实施例中，上述无人平台车2的长度小于等于上述货箱1的长度。上述无人平台车2的宽度小于等于上述货箱1的宽度。以便使得无人平台车2可以具有最小的长度和宽度，方便在无人码头中安全行驶。
76.图10是本发明的无人平台运输系统设置于吊机下方的示意图。如图10所示，在吊机6的行程范围下方设置三个无人转运装置5，由于吊机6的任务队列中的下一个吊装任务对应的无人平台车2都在远处，不在吊机6的行程范围下方。所以，将吊机6依次将货箱1吊装到空闲的无人平台车2上。由于对应吊装任务的无人平台车2一直没有出现，所以吊机6通过无人平台车2将自己的吊装工作进行了缓存，并且基于上述货箱1的编号信息和无人转运装置5的位置信息生成对接任务，发送到被配置为搬运上述货箱1的上述无人平台车2，使得无人平台车2各自知道自己的目标装箱货位(已经装载了货箱1的对应的无人转运装置5)，所以后续无人平台车2驶入吊机6的行程范围时不再需要与吊机6配合，直到没有空闲的无人平台车2。当上述无人平台车2基于对接任务进行路径导航，到达无人转运装置5之前后，两者通过第一对接件21和第二对接件51插接共同形成至少部分滑槽，供上述货箱1受上述传动带的驱动向上述无人平台车2移动，沿上述滑槽滑入上述无人平台车2的顶部。并且上述无人平台车2的两侧通过定位组件4与上述货箱1可拆卸地限位连接。完成自无人转运装置5的货箱1装载后，无人平台车2可以自行离开。可见，在上述过程中，如果没有无人转运装置5的协助，则无人平台车2需要长久的闲置等待，大大减少了吊机的有效工作时间。
77.图11是实施本发明的无人平台运输方法的流程示意图。如图11所示，本发明的实施例提供一种无人平台运输方法，采用上述的无人平台运输系统(参见图10)，包括以下步骤：
78.s110、判断上述吊机6的任务队列中下一个吊装任务对应的无人平台车2是否驶入上述吊机6的行程范围下方，若是，则执行步骤s120，若否，则执行步骤s130。
79.s120、将上述吊装任务的货箱1吊装到上述无人平台车2，返回步骤s110。
80.s130、判断上述行程范围下方是否具有至少一空闲的无人转运装置5，若是，则执行步骤s140，若否，则执行步骤s180。
81.s140、上述吊机6将上述吊装任务的货箱1吊装到上述行程范围下方的一个空闲的无人转运装置5。
82.s150、基于上述货箱1的编号信息和无人转运装置5的位置信息生成对接任务，发送到被配置为搬运上述货箱1的上述无人平台车2。
83.s160、当上述无人平台车2与上述无人转运装置5对接后，上述无人转运装置5传动上述货箱1沿上述无人平台车2的长度方向滑入且限位于上述无人平台车2的顶部。
84.s170、上述无人平台车2的两侧通过定位组件4与上述货箱1可拆卸地限位连接。
85.s180、结束。
86.在一个优选实施例中，当上述吊机6的任务队列中下一个吊装任务对应的无人平台车2未驶入上述吊机6的行程范围下方，则上述吊机6将上述吊装任务的货箱1吊装到上述行程范围下方的一个空闲的无人转运装置5。每个上述吊机6的行程范围的下方设有若干无人转运装置5。本发明通过无人转运装置能够对吊车的工作效能进行缓冲，使得吊车在无人平台车2未驶入上述吊机6的行程范围下方时也能进行相应的吊装工作，避免了吊机无效待机，从而增强吊车的工作效率，减少无人平台车的等待时间，优化无人码头的运转效率。上述无人转运装置5分布于上述行程范围的边沿，以便缩短无人转运装置5的行驶距离，但不以此为限。
87.在一个优选实施例中，上述引导组件3包括：两排滚轮31和两排滑槽32，滚轮31设置于上述货箱1的底部。两排滑槽32设置于上述无人平台车2的顶部，每排上述滑槽32限位一排上述滚轮31，供上述滚轮31在上述滑槽32中滑动。上述定位组件4包括：两组卡榫41和两组卡扣42，两组卡榫41设置于上述货箱1的两侧。两组卡扣42设置于上述无人平台车2的两侧，每个上述卡扣42与上述卡榫41卡合，将上述货箱1可拆卸地限位于上述无人平台车2的上表面。上述无人平台车2的一侧的滑槽32端部设有第一对接件21，但不以此为限。
88.在一个优选实施例中，上述无人转运装置5包括至少两排受电机驱动的传动带，上述货箱1压接于上述传动带，上述传动带的端部设有第二对接件51，当上述无人平台车2与上述无人转运装置5对接时，上述第一对接件21和第二对接件51插接共同形成至少部分滑槽，供上述货箱1受上述传动带的驱动向上述无人平台车2移动，沿上述滑槽滑入上述无人平台车2的顶部。实现无人转运装置5在没有吊机6的协助下可以独立将货箱1转运到无人平台车2，但不以此为限。
89.在一个优选实施例中，上述无人平台车2的长度小于等于上述货箱1的长度。上述无人平台车2的宽度小于等于上述货箱1的宽度。以便使得无人平台车2可以具有最小的长度和宽度，方便在无人码头中安全行驶，但不以此为限。
90.本发明的无人平台运输方法能够通过无人平台车和无人转运装置的配合，减少吊车的无效待机时间，增强吊车的工作效率，减少无人平台车的等待时间，优化无人码头的运转效率。
91.本发明实施例还提供一种无人平台运输设备，包括处理器。存储器，其中存储有处理器的可执行指令。其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行的无人平台运输方法的步骤。
92.如上所示，该实施例本发明的无人平台运输系统能够通过无人平台车和无人转运装置的配合，减少吊车的无效待机时间，增强吊车的工作效率，减少无人平台车的等待时间，优化无人码头的运转效率。
93.所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或
程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
94.图12是本发明的无人平台运输设备的结构示意图。下面参照图12来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图12显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
95.如图12所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
96.其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图11中所示的步骤。
97.存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)6203。
98.存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
99.总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
100.电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
101.本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现的无人平台运输方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
102.如上所示，该实施例本发明的无人平台运输系统能够通过无人平台车和无人转运装置的配合，减少吊车的无效待机时间，增强吊车的工作效率，减少无人平台车的等待时间，优化无人码头的运转效率。
103.图13是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图13所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存
储器(cd
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rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
104.程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
105.计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
106.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
107.综上，本发明的目的在于提供无人平台运输系统、方法、设备及存储介质，本发明的无人平台运输系统能够通过无人平台车和无人转运装置的配合，减少吊车的无效待机时间，增强吊车的工作效率，减少无人平台车的等待时间，优化无人码头的运转效率。
108.以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。