列车初始定位方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车初始定位方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.基于通信的列车自动控制(communication based train control，cbtc)货运铁路列车的机车(机车是牵引或推送铁路车辆运行，而本身不装载营业载荷的自推进车辆，俗称火车头)上都会安装一套列车控制系统，在机车头内安装北斗设备，机车头的两节车厢下安装应答器接收天线。列车初始定位，是指对列车进行第一次定位，包括列车静止状态下的第一次定位和行驶状态下的第一次定位，后续的定位方法可以采用同初始定位相同的定位方法，也可以采用不同于初始定位的定位方法。
3.现有的列车初始定位方法有：列车过双应答器定位，人工输入上下行方向加单应答器定位。
4.列车过双应答器定位的特点在于无需人工介入，列车驶过连续的两个应答器后可自动定位，但其缺点很明显，即定位运行距离长，列车至少要行驶500m距离方可实现定位。人工输入上下行方向加单应答器定位的特点在于人工在操作界面上输入上下行信息后，便明确了列车运行方向，此时只需要一个准确的位置点即可完成定位，不足之处在于，若输入了错误的信息，定位的信息也是错误的，给后续列车升级等带来一系列隐患。


技术实现要素：

5.本发明提供一种列车初始定位方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中初始定位测距长以及需要人工介入以及的缺陷，实现高效率、准确的列车初始定位。
6.本发明提供一种列车初始定位方法，包括：
7.获取北斗设备采集的第一定位点信息，其中，所述第一定位点信息包括至少两个北斗定位点；
8.基于所述北斗定位点的间距，对所述第一定位点信息中的北斗定位点进行筛选，得到第二定位点信息；
9.基于所述第二定位点信息确定北斗点包络，将所述北斗点包络与应答器包络进行误差校验，确定可用的所述北斗定位点，所述应答器包络是基于车载应答器天线接收到的固定应答器发送的报文确定的；
10.基于所述可用的北斗定位点确定列车初始定位信息，所述列车初始定位信息包括目标列车的运行方向和里程信息。
11.根据本发明提供的列车初始定位方法，所述对所述第一定位点信息中的北斗定位点进行筛选，得到第二定位点信息之前，还包括：
12.将所述北斗定位点转换为里程信息。
13.根据本发明提供的列车初始定位方法，所述基于所述北斗定位点的间距，对所述
第一定位点信息中的北斗定位点进行筛选，得到第二定位点信息包括：
14.确定北斗测距误差；
15.基于所述北斗测距误差和所述北斗定位点的间距，对所述第一定位点信息中的北斗定位点进行筛选，得到第二定位点信息。
16.根据本发明提供的列车初始定位方法，所述将所述北斗点包络与应答器包络进行误差校验之前，还包括：
17.基于车载应答器天线接收到的固定应答器发送的报文，确定目标列车的第一位置；
18.基于所述目标列车的第一位置、所述目标列车的周期运行距离和测距误差得到所述应答器包络。
19.根据本发明提供的列车初始定位方法，所述基于车载应答器天线接收到的固定应答器发送的报文，确定目标列车的第一位置包括：
20.在第一车载应答器天线接收固定应答器发送的报文的情况下，基于如下公式计算列车的实时位置，所述第一车载应答器天线位于第一机车头：
21.t
l
＝a v1*t l2‑
l322.其中，t
l
为所述目标列车的第一位置，a为固定应答器的位置，v1为第一车载应答器天线接收报文时的目标列车的运行速度，t为应答器报文延时时间，l2为第一车载应答器天线到车头距离，l3为固定应答器的辐射范围；
23.在第二车载应答器天线接收固定应答器发送的报文的情况下，基于如下公式计算列车的实时位置，所述第二车载应答器天线位于第二机车头：
24.t
l
＝a v2*t l2‑
l3 l425.其中，v2为第二车载应答器天线接收报文时的目标列车的运行速度，l4为第一车载应答器天线和第二车载应答器天线之间的距离。
26.根据本发明提供的列车初始定位方法，所述基于所述目标列车的第一位置、所述目标列车的周期运行距离和测距误差得到应答器包络：
27.基于所述目标列车的第一位置和所述目标列车的周期运行距离，确定目标列车的校验点位置；
28.根据所述校验点位置和测距误差，得到应答器包络。
29.本发明提供一种列车初始定位装置，包括：
30.位置采集模块，用于获取北斗设备采集的第一定位点信息，其中，所述第一定位点信息包括至少两个北斗定位点；
31.位置筛选模块，用于基于所述北斗定位点的间距，对所述第一定位点信息中的北斗定位点进行筛选，得到第二定位点信息；
32.位置校验模块，用于基于所述第二定位点信息确定北斗点包络，将所述北斗点包络与应答器包络进行误差校验，确定可用的所述北斗定位点，所述应答器包络是基于车载应答器天线接收到的固定应答器发送的报文确定的；
33.定位模块，用于基于所述可用的北斗定位点确定列车初始定位信息，所述列车初始定位信息包括目标列车的运行方向和里程信息。
34.本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所
述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述列车初始定位方法的步骤。
35.本发明提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述列车初始定位方法的步骤。
36.本发明提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述列车初始定位方法的步骤。
37.本发明提供的列车初始定位方法、装置、电子设备及存储介质，通过结合北斗设备采集的数据与车载应答器天线接收到的固定应答器发送的数据，提高了列车初始定位的效率和准确性。
附图说明
38.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1为本发明提供的列车初始定位方法的流程示意图；
40.图2为本发明提供的北斗点包络的位置示意图；
41.图3为本发明提供的获取应答器包络的流程示意图；
42.图4为本发明提供的应答器包络的位置示意图；
43.图5为本发明提供的列车初始定位装置的结构示意图；
44.图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
45.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
46.图1为本发明实施例提供的列车初始定位方法的流程示意图。如图1所示，包括以下步骤：
47.步骤100、获取北斗设备采集的第一定位点信息，其中，所述第一定位点信息包括至少两个北斗定位点。
48.可选地，北斗设备安装于列车的机车头，北斗设备采集的北斗定位点用经纬高三维坐标的形式表示。
49.可以理解的是，由于要根据第一定位点信息进行对目标列车行驶方向的判断，因此北斗设备至少要采集两个北斗定位点。
50.此外，本实施例中采用双北斗板卡冗余定位，确保在一块板卡失效时仍可以获取第一定位点信息，不影响系统的使用，增加了列车初始定位的可用性，最大程度地提高了列车定位效率。
51.步骤101、基于所述北斗定位点的间距，对所述第一定位点信息中的北斗定位点进
行筛选，得到第二定位点信息。
52.可选地，第一定位点信息是持续不断地采集的，但是采集到过多的北斗定位点对于列车运行方向的判断并无增益，特别在列车零速时，大量重复的位置信息甚至可能导致做出方向的错误判断。例如，在列车零速或者低速运行时，由于北斗定位误差，列车获取到的两个连续的北斗定位点中前一时刻采集到的北斗定位点可能会在列车后一时刻采集到的北斗定位点的前方，如果根据这两个连续的北斗定位点确定列车的运行方向，则会导致误判。
53.因此，需要根据北斗定位点的间距对第一定位点信息中的北斗定位点进行筛选，排除存在误差的点，例如计算第一定位点信息中的北斗定位点两两之间的间距，对间距大于预设值的两个北斗定位点进行排除；或者，为了节约计算资源，计算相邻时刻采集到的北斗定位点之间的间距，对间距大于预设值的两个北斗定位点进行删除，得到第二定位点信息。
54.步骤102、基于所述第二定位点信息确定北斗点包络，将所述北斗点包络与应答器包络进行误差校验，确定可用的所述北斗定位点。
55.可选地，北斗设备是非安全设备，采集到的北斗位置点在受到北斗板卡间信息传递时间、程序运行时间以及坐标系转换之间近似关系的影响下会与目标列车的真实位置产生偏差。另外，外部因素诸如地理位置或者天气的影响，也会导致北斗位置点与目标列车的真实位置存在较大的误差。
56.因此需要对采集到的北斗位置进行校验，校验通过方可参与列车初始定位的计算，校验失败则直接舍弃该位置点。
57.第二定位点信息中包括在多个时刻采集到的北斗定位点，根据北斗定位点的经纬高度坐标确定球心，根据测距误差确定半径，可以得到一个表示目标列车位置的球，根据该球与铁轨相交的位置可以确定一段包络。第二定位点信息中全部的北斗定位点确定的包络组成了北斗点包络。图2为本发明实施例提供的北斗点包络的位置示意图。如图2所示，列车在往固定应答器a的方向行驶，到达固定应答器a前的预设距离为北斗记录点的验证范围，例如预设距离为40米。在固定应答器前的40米内，采集有m个北斗记录点即北斗定位点，每个记录点可确定一段包络。
58.例如，目标列车运行过程中采集到了40个北斗定位点，经过筛选，北斗定位点的间距全部在合理的范围内，将这40个北斗定位点转换成40组北斗点包络，北斗点包络可以表示为b(1，1)，b(1，2)，b(2，1)，b(2，2)
……
b(40，1)，b(40，2)。可以理解地，b(1，1)为根据第一个北斗定位点确定的球与铁轨的第一个交点，b(1，2)为根据第一个北斗定位点确定的球与铁轨的第二个交点。
59.将所述北斗点包络与应答器包络进行误差校验，校验成功的包络对应的北斗定位点则为所述可用的北斗定位点。
60.其中，所述应答器包络是基于车载应答器天线接收到的固定应答器发送的报文确定的。
61.步骤103、基于所述可用的北斗定位点确定列车初始定位信息，所述列车初始定位信息包括目标列车的运行方向和里程信息。
62.可选地，列车初始定位需要获取到2个要素：列车运行方向和列车在线路中的里程
信息。
63.将可用的北斗定位点根据时间顺序进行首尾连线，得到的方向即为目标列车的运行方向，将可用的北斗定位点的位置转换为里程信息，得到了目标列车的里程信息。
64.本发明实施例提供的列车初始定位方法，将北斗设备采集到的第一定位点信息先根据坐标点的位置进行筛选，再将北斗定位点转换为包络的形式与应答器包络进行校验，得到可用的北斗定位点，最后基于可用的北斗定位点实现列车的初始定位，与现有技术相比，不需要人工进行上下行信息的输入，提高了列车初始定位的效率和准确性。
65.在一个实施例中，所述对所述第一定位点信息中的北斗定位点进行筛选，得到第二定位点信息之前，还包括：
66.将所述北斗定位点转换为里程信息。
67.可选地，将采用经纬高三维坐标表示的北斗定位点转换为里程信息的形式，再参与后续的计算。
68.里程信息在运行线路拓扑图中是以link offset的形式进行表达，link表示运行线路中的直线段，offset表示在link直线段上的任意点距离link起始点的距离。因此，里程信息也称为线路中的相对位置，即列车当前运行至整个线路的具体连接直线段，并给出当前列车在该连接直线段上的偏移量offset。
69.北斗板卡将包含经纬高度信息的北斗定位点数据传递给车载主机板，车载主机板将经纬高度信息快速转换成里程信息，即link offset。这里需要首先构建一幅可支持经纬高度信息与link offet信息相互转换的地图。原则上空间坐标点映射在二维平面上，可近似由直线、缓和线和弧线构成，该地图与公里标地图的对映关系可精确测量后写进电子地图中。这样在北斗板卡采集到经纬高度信息后发送给车载列车自动保护系统(automatic train protection，atp)主机板，主机板程序在电子地图中找到对应关系，将用经纬高度坐标表示的可用北斗点转换为里程信息的形式。
70.本发明实施例提供的列车初始定位方法，将经纬高度三维坐标的形式表示北斗定位点转换为里程信息，再参与后续的定位过程，提高了列车初始定位的效率和准确性。
71.在一个实施例中，所述基于所述北斗定位点的间距，对所述第一定位点信息中的北斗定位点进行筛选，得到第二定位点信息包括：
72.确定北斗测距误差；
73.基于所述北斗测距误差和所述基于所述北斗定位点的间距，对所述第一定位点信息中的北斗定位点进行筛选，得到第二定位点信息。
74.可选地，北斗测距误差是对北斗设备采集到的北斗定位点进行误差统计得到的。可以理解地，由于误差的存在，北斗设备采集到的北斗定位点不一定是列车的准确位置，列车的实际位置可以看成位于以该北斗定位点为球心，以北斗测距误差为半径的球内的任一位置。
75.因此，根据北斗测距误差和所述三维坐标的间距，对所述第一定位点信息中的三维坐标点进行筛选，得到第二定位点信息。
76.可选地，基于所述北斗测距误差和所述基于所述北斗定位点的间距，对所述第一定位点信息中的北斗定位点进行筛选，得到第二定位点信息，具体包括：
77.将所述第一定位点信息中，间距大于所述北斗测距误差的预设倍数的北斗定位点
进行删除，得到第二定位点信息。
78.例如，计算第一定位点信息中的北斗定位点两两之间的间距，删除间距小于北斗测距误差的二倍的两个北斗定位点，得到第二定位点信息。
79.本发明实施例提供的列车初始定位方法，根据北斗测距误差，对北斗定位点进行筛选，有效的将误差点进行排除，提高了列车初始定位的效率和准确性。
80.图3为本发明实施例提供的获取应答器包络的流程示意图，如图3所示，在一个实施例中，在将所述北斗点包络与应答器包络进行误差校验之前，还包括获取应答器包络，所述获取应答器包络包括以下步骤：
81.步骤300、基于车载应答器天线接收到的固定应答器发送的报文，确定目标列车的第一位置。
82.可选地，车载应答器天线安装于目标列车机车头的车厢内，固定应答器固定于目标列车运行的铁轨上，在目标列车运行到车载应答器的上方时，车载应答器天线接收固定应答器发送的报文，基于报文的延时时间和固定应答器的位置，可以确定目标列车的第一位置。
83.需要说明的是，由于误差的存在，第一位置与固定应答器的位置可能不在同一位置，第一位置需要基于报文的延时时间计算得到。
84.步骤301、基于所述目标列车的第一位置、所述目标列车的周期运行距离和测距误差得到应答器包络。
85.可选地，目标列车的内部传感器会采集目标列车的周期运行距离，根据步骤300中获取到的目标列车的第一位置和内部传感器采集到的周期运行距离，可以得到目标列车在行驶到固定应答器的位置前，各个时刻点的位置信息。根据倒推得到的目标列车各个时刻点的位置，可以确定与北斗定位点的采集时刻相同的各个时刻的位置信息。根据测距误差和各个时刻的位置信息，得到应答器包络。
86.本发明实施例提供的列车初始定位方法，基于车载应答器天线接收到的固定应答器发送的报文以及目标列车的周期运行距离，得到应答器包络，根据应答器包络对北斗点包络进行校验，剔除误差较大的北斗点，提高了列车初始定位的效率和准确性。
87.在一个实施例中，所述基于车载应答器天线接收到的固定应答器发送的报文，确定目标列车的第一位置包括：
88.在第一车载应答器天线接收固定应答器发送的报文的情况下，基于如下公式计算列车的实时位置，所述第一车载应答器天线位于第一机车头：
89.t
l
＝a v1*t l2‑
l390.其中，t
l
为所述目标列车的第一位置，a为固定应答器的位置，v1为第一车载应答器天线接收报文时的目标列车的运行速度，t为应答器报文延时时间，l2为第一车载应答器天线到车头距离，l3为固定应答器的辐射范围；
91.在第二车载应答器天线接收固定应答器发送的报文的情况下，基于如下公式计算列车的实时位置，所述第二车载应答器天线位于第二机车头：
92.t
l
＝a v2*t l2‑
l3 l493.其中，v2为第二车载应答器天线接收报文时的目标列车的运行速度，l4为第一车载应答器天线和第二车载应答器天线之间的距离。
94.可以理解地，目标列车的第一位置需要选取某一点的位置进行代表，本实施例中，第一位置为目标列车的车头位置。需要说明的是，北斗设备采集的北斗定位点需要换算到与第一位置相同的位置，即在第一位置为目标列车的车头位置的情况下，对应的北斗设备采集的北斗定位点也代表目标列车的车头的位置。
95.可选地，目标列车包括两个机车头，第一机车头和第二机车头，两个机车头上各安装有一个车载应答器天线。在第一车载应答器天线接收固定应答器发送的报文的情况下，根据公式(1)计算目标列车的第一位置，在第二车载应答器天线接收固定应答器发送的报文的情况下，根据公式(2)计算目标列车的第一位置。
96.本发明实施例提供的列车初始定位方法，根据对于安装于不同位置的车载应答器天线，提供不同的第一位置的计算方式，提高了列车位置计算的准确度，提高了列车初始定位的效率和准确性。
97.在一个实施例中，步骤301中，基于所述目标列车的第一位置、所述目标列车的周期运行距离和测距误差得到应答器包络：
98.基于所述目标列车的第一位置和所述目标列车的周期运行距离，确定目标列车的校验点位置；
99.根据所述校验点位置和测距误差，得到应答器包络。
100.可选地，根据步骤300中获取到的目标列车的第一位置和目标列车的内部传感器采集到的周期运行距离，在时间上往前进行倒推，可以得到目标列车在行驶到固定应答器的位置前，各个时刻点的位置信息。
101.例如，以200ms为一个周期，列车在到达第一位置前三周期的行驶距离依次为1米、2米和4米，则可以确定，列车到达第位置前600ms的位置为第一位置减7米，列车到达第位置前400ms的位置为第一位置减6米，列车到达第位置前200ms的位置为第一位置减4米。
102.图4为本发明实施例提供的应答器包络的位置示意图，如图4所示，根据倒推得到的目标列车各个时刻点的位置，可以确定与北斗定位点的采集时刻相同的各个时刻的位置信息，即校验点位置。
103.根据测距误差和各个时刻的位置信息，得到应答器包络。例如，将各个时刻的位置信息向前一定一个测距误差的距离，以及向后移动一个测距误差的距离，得到每个校验点对应的包络的最左侧点和最右侧点。全部的校验点对应的包络组成应答器包络，应答器包络表示为：a(1，1)，a(1，2)，a(2，1)，a(2，2)
……
a(40，1)，a(40，2)。其中，a(1，1)为校验点1向列车行驶方向移动一个测距误差的距离得到的位置点，a(1，2)为校验点1向列车行驶方向相反方向移动一个测距误差的距离得到的位置点。
104.本发明实施例提供的列车初始定位方法，根据所述目标列车的第一位置和所述目标列车的周期运行距离采用倒推的方法，得到各个校验点的位置，再基于测距误差，得到应答器包络，提高了应答器包络计算的准确度，提高了列车初始定位的效率和准确性。
105.下面对本发明提供的列车初始定位装置进行描述，下文描述的列车初始定位装置与上文描述的列车初始定位方法可相互对应参照。
106.图5为本发明实施例提供的列车初始定位装置的结构示意图。如图5所示，列车初始定位装置包括位置采集模块510、位置筛选模块520、位置校验模块530和定位模块540，其中，
107.位置采集模块510，用于获取北斗设备采集的第一定位点信息，其中，所述第一定位点信息包括至少两个北斗定位点；
108.位置筛选模块520，用于基于所述北斗定位点的间距，对所述第一定位点信息中的北斗定位点进行筛选，得到第二定位点信息；
109.位置校验模块530，用于基于所述第二定位点信息确定北斗点包络，将所述北斗点包络与应答器包络进行误差校验，确定可用的所述北斗定位点，所述应答器包络是基于车载应答器天线接收到的固定应答器发送的报文确定的；
110.定位模块540，用于基于所述可用的北斗定位点确定列车初始定位信息，所述列车初始定位信息包括目标列车的运行方向和里程信息。
111.在一个实施例中，所述位置筛选模块520，具体用于确定北斗测距误差；
112.居于所述北斗测距误差和所述基于所述北斗定位点的间距，对所述第一定位点信息中的北斗定位点进行筛选，得到第二定位点信息。
113.在一个实施例中，所述列车初始定位装置还包括信息转换模块，用于在所述对所述第一定位点信息中的北斗定位点进行筛选，得到第二定位点信息之前，将所述北斗定位点转换为里程信息。
114.在一个实施例中，所述列车初始定位装置还包括应答器包络确定模块，用于基于车载应答器天线接收到的固定应答器发送的报文，确定目标列车的第一位置；
115.基于所述目标列车的第一位置、所述目标列车的周期运行距离和测距误差得到应答器包络。
116.在一个实施例中，所述基于车载应答器天线接收到的固定应答器发送的报文，确定目标列车的第一位置包括：
117.在第一车载应答器天线接收固定应答器发送的报文的情况下，基于如下公式计算列车的实时位置，所述第一车载应答器天线位于第一机车头：
118.t
l
＝a v1*t l2‑
l3119.其中，t
l
为所述目标列车的第一位置，a为固定应答器的位置，v1为第一车载应答器天线接收报文时的目标列车的运行速度，t为应答器报文延时时间，l2为第一车载应答器天线到车头距离，l3为固定应答器的辐射范围；
120.在第二车载应答器天线接收固定应答器发送的报文的情况下，基于如下公式计算列车的实时位置，所述第二车载应答器天线位于第二机车头：
121.t
l
＝a v2*t l2‑
l3 l4122.其中，v2为第二车载应答器天线接收报文时的目标列车的运行速度，l4为第一车载应答器天线和第二车载应答器天线之间的距离。
123.在一个实施例中，所述基于所述目标列车的第一位置、所述目标列车的周期运行距离和测距误差得到应答器包络：
124.基于所述目标列车的第一位置和所述目标列车的周期运行距离，确定目标列车的校验点位置；
125.根据所述校验点位置和测距误差，得到应答器包络。
126.在此需要说明的是，本发明实施例提供的上述装置，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例
相同的部分及有益效果进行具体赘述。
127.图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(communications interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行列车初始定位方法，该方法包括：
128.获取北斗设备采集的第一定位点信息，其中，所述第一定位点信息包括至少两个北斗定位点；
129.基于所述北斗定位点的间距，对所述第一定位点信息中的北斗定位点进行筛选，得到第二定位点信息；
130.基于所述第二定位点信息确定北斗点包络，将所述北斗点包络与应答器包络进行误差校验，确定可用的所述北斗定位点，所述应答器包络是基于车载应答器天线接收到的固定应答器发送的报文确定的；
131.基于所述可用的北斗定位点确定列车初始定位信息，所述列车初始定位信息包括目标列车的运行方向和里程信息。
132.此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
133.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的列车初始定位方法，该方法包括：
134.获取北斗设备采集的第一定位点信息，其中，所述第一定位点信息包括至少两个北斗定位点；
135.基于所述北斗定位点的间距，对所述第一定位点信息中的北斗定位点进行筛选，得到第二定位点信息；
136.基于所述第二定位点信息确定北斗点包络，将所述北斗点包络与应答器包络进行误差校验，确定可用的所述北斗定位点，所述应答器包络是基于车载应答器天线接收到的固定应答器发送的报文确定的；
137.基于所述可用的北斗定位点确定列车初始定位信息，所述列车初始定位信息包括目标列车的运行方向和里程信息。
138.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的列车初始定位方法，该方法包括：
139.获取北斗设备采集的第一定位点信息，其中，所述第一定位点信息包括至少两个北斗定位点；
140.基于所述北斗定位点的间距，对所述第一定位点信息中的北斗定位点进行筛选，得到第二定位点信息；
141.基于所述第二定位点信息确定北斗点包络，将所述北斗点包络与应答器包络进行误差校验，确定可用的所述北斗定位点，所述应答器包络是基于车载应答器天线接收到的固定应答器发送的报文确定的；
142.基于所述可用的北斗定位点确定列车初始定位信息，所述列车初始定位信息包括目标列车的运行方向和里程信息。
143.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
144.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
145.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。