应用于机械手的行星排传动机构的制作方法

1.本实用新型属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种应用于机械手的行星排传动机构。


背景技术：

2.手术钳在医疗上多用以在手术中夹持人体组织。现有技术中存在以钢丝绳控制钳头转动及开合的手术钳。
3.例如，中国发明专利申请公开了一种高频电外科手术钳钳头[申请号：201610103263.4]，该发明专利申请包括外导管、夹钳臂，两个夹钳臂相互铰接，通过铰接轴固定在外导管的前端，夹钳臂的末端通过连接件固定在内导管上，夹钳臂的前端内侧设置有凸起，其中一个凸起内设置有止血钉，其中一个夹钳臂上设置有真空吸管，另一个夹钳臂上设置有高清摄像头，夹钳臂内部设置有电极；导线、真空吸管的导管和高清摄像头的数据线均设置在内导管内。
[0004]
但现有技术中大都采用普通滑轮控制钢丝绳，通过转动滑轮的方式拉动钢丝绳以控制钳头转动或开合。通过滑轮驱动的方式不适用在直线型的钢丝绳控制机械手中，而相比于弯曲型的钢丝绳控制机械手，直线型具有钢丝绳总长度短，总摩擦力小等优势，故亟需提供一种可适用于直线型的钢丝绳控制机械手中的传动结构。


技术实现要素：

[0005]
本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种利用行星排传动以适宜设置于直线型机械手中的应用于机械手的行星排传动机构。
[0006]
为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：
[0007]
一种应用于机械手的行星排传动机构，包括行星排组件，所述行星排组件上连接有动力输入组件和动力输出组件，移动动力输入组件可带动动力输出组件移动，还包括固定连接在动力输出组件上的控制绳，夹持组件连接在控制绳上，移动输出组件可拉动控制绳并带动夹持组件转动，所述行星排组件位于动力输出组件与夹持组件之间。
[0008]
在上述的应用于机械手的行星排传动机构中，所述行星排组件包括齿圈和与齿圈同心设置的太阳轮，所述齿圈与太阳轮之间设有行星轮，所述行星轮分别与齿圈和太阳轮相啮合，所述动力输入组件的一端连接在行星轮上，所述动力输出组件的一端连接在太阳轮上。
[0009]
在上述的应用于机械手的行星排传动机构中，所述太阳轮上固定连接有传动内环，所述齿圈上固定连接有传动外环，所述传动内环与传动外环之间通过至少一根传动杆相连，所述动力输出组件固定连接在传动杆上。
[0010]
在上述的应用于机械手的行星排传动机构中，所述传动杆沿太阳轮的径向延伸。
[0011]
在上述的应用于机械手的行星排传动机构中，所述齿圈外表面具有向齿圈内部凹陷的限位环，所述控制绳位于限位环内并压设在齿圈上。
[0012]
在上述的应用于机械手的行星排传动机构中，所述动力输入组件包括操作手柄和固定连接在操作手柄上的驱动杆，所述驱动杆远离操作手柄的一端连接有连杆，所述连杆的一端延伸至行星轮中心且与行星轮转动连接。
[0013]
在上述的应用于机械手的行星排传动机构中，还包括与驱动杆转动连接的转轴，所述转轴位于操作手柄与连杆之间，所述转轴贯穿过太阳轮且与太阳轮转动连接，转轴的轴心线与太阳轮的轴心线相重合。
[0014]
在上述的应用于机械手的行星排传动机构中，所述动力输出组件包括固定连接的动力输出块和连接条，所述连接条连接在行星排组件上，所述控制绳固定连接在动力输出块上，所述动力输出块上还设有用于调节控制绳张力的张紧调节结构，所述控制绳压设在张紧调节结构上。
[0015]
在上述的应用于机械手的行星排传动机构中，所述张紧调节结构包括固定连接在输出块上的安装架，所述安装架上具有贯通安装架的调节通孔，调节件滑动连接在调节通孔内，所述调节件一侧连接有调节螺栓，转动调节螺栓可使调节件沿调节通孔滑动并压设至调节控制绳上。
[0016]
在上述的应用于机械手的行星排传动机构中，所述夹持组件包括转动连接的左钳头和右钳头，所述控制绳包括第一控制绳和第二控制绳，所述第一控制绳和第二控制绳分别与左钳头和右钳头对应连接，所述行星排组件、动力输入组件和动力输出组件均设有两个，且第一控制绳和第二控制绳对应连接在两个动力输出组件上。
[0017]
与现有的技术相比，本实用新型的优点在于：
[0018]
1、本实用新型利用行星排组件实现传动，该传动结构适宜设置在直线型的钢丝绳控制机械手中，缩短了控制绳的总长度，减小了控制绳的总摩擦力。
[0019]
2、本实用新型结构简单、紧凑，操作方便，便于医护人员进行使用。
附图说明
[0020]
图1是本实用新型装配至机械手上的结构示意图；
[0021]
图2是本实用新型的结构示意图；
[0022]
图3是本实用新型部分结构的结构示意图；
[0023]
图中：控制绳5、行星排组件8、动力输入组件9、动力输出组件10、第一控制绳51、第二控制绳52、齿圈81、太阳轮82、行星轮83、传动内环84、传动外环85、传动杆86、限位环87、操作手柄91、驱动杆92、连杆93、转轴94、夹持组件100、动力输出块101、连接条102、张紧调节结构103、安装架104、调节通孔105、调节件106、调节螺栓107。
具体实施方式
[0024]
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。
[0025]
如图1所示，一种应用于机械手的行星排传动机构，包括行星排组件8，所述行星排组件8上连接有动力输入组件9和动力输出组件10，移动动力输入组件9可带动动力输出组件10移动，还包括固定连接在动力输出组件10上的控制绳5，夹持组件100连接在控制绳5上，移动输出组件10可拉动控制绳5并带动夹持组件100转动，所述行星排组件8位于动力输出组件10与夹持组件100之间。
[0026]
本实用新型，使用时，使用者施力在动力输入组件9上，动力输入组件9将动力通过行星排组件8传递至动力输出组件10，动力输出组件10拉动控制绳5以控制夹持组件100的转动从而实现夹持。故本实用新型利用行星排组件8实现传动，该传动结构适宜设置在直线型的钢丝绳控制机械手中，缩短了控制绳5的总长度，减小了控制绳5的总摩擦力。
[0027]
结合图1
‑
3所示，所述行星排组件8包括齿圈81和与齿圈81同心设置的太阳轮82，所述齿圈81与太阳轮82之间设有行星轮83，所述行星轮83分别与齿圈81和太阳轮82相啮合，所述动力输入组件9的一端连接在行星轮83上，所述动力输出组件10的一端连接在太阳轮82上。所述太阳轮82上固定连接有传动内环84，所述齿圈81上固定连接有传动外环85，所述传动内环84与传动外环85之间通过至少一根传动杆86相连，所述动力输出组件10固定连接在传动杆86上。其中，传动杆86沿太阳轮82的径向延伸。通过传动杆86相连相比直接连接在太阳轮82上增大了连接面积，从而保证了连接的稳定性。
[0028]
使用时，动力输入组件9将动力输入至行星轮83上，使得行星轮83转动，由于行星轮83与太阳轮82相啮合，故带动太阳轮82发生转动，太阳轮82带动传动内环84发生同步的转动，进而带动传动杆86转动，从而将动力输出至动力输出组件10，以拉动控制绳5。
[0029]
优选地，所述齿圈81外表面具有向齿圈81内部凹陷的限位环87，所述控制绳5位于限位环87内并压设在齿圈81上。这样在使用时可对控制绳5的位置进行一定的限位，防止控制绳5脱出预设轨道。
[0030]
结合图2和图3所示，所述动力输入组件9包括操作手柄91和固定连接在操作手柄91上的驱动杆92，所述驱动杆92远离操作手柄91的一端连接有连杆93，所述连杆93的一端延伸至行星轮83中心且与行星轮83转动连接。还包括与驱动杆92转动连接的转轴94，所述转轴94位于操作手柄91与连杆93之间，所述转轴94贯穿过太阳轮82且与太阳轮82转动连接，转轴94的轴心线与太阳轮82的轴心线相重合。
[0031]
使用时，使用者施力于操作手柄91上，操作手柄91带动驱动杆92发生以转轴94轴心线为转动中心的转动，从而带动连杆93使得行星轮83发生环绕太阳轮82的转动，实现将动力输入至行星排组件8。
[0032]
结合图1和图2所示，所述动力输出组件10包括固定连接的动力输出块101和连接条102，所述连接条102连接在行星排组件8上，所述控制绳5固定连接在动力输出块101上，所述动力输出块101上还设有用于调节控制绳5张力的张紧调节结构103，所述控制绳5压设在张紧调节结构103上。张紧调节结构103通过调节压设在控制绳5上力的大小来调节控制绳5的绷紧程度。
[0033]
使用时，行星排组件8通过连接条102带动动力输出块101发生摆动，从而带动控制绳5向两侧拉动。
[0034]
具体的说，所述张紧调节结构103包括固定连接在输出块101上的安装架104，所述安装架104上具有贯通安装架104的调节通孔105，调节件106滑动连接在调节通孔105内，所述调节件106一侧连接有调节螺栓107，转动调节螺栓107可使调节件106沿调节通孔105滑动并压设至调节控制绳5上。
[0035]
优选地，调节件106一端设有滑轮，控制绳5压设在该滑轮上，这样可以减小使用时控制绳5与调节件106之间的摩擦力。
[0036]
如图1所示，所述夹持组件100包括转动连接的左钳头和右钳头，所述控制绳5包括
第一控制绳51和第二控制绳52，所述第一控制绳51和第二控制绳52分别与左钳头和右钳头对应连接，所述行星排组件8、动力输入组件9和动力输出组件10均设有两个，且第一控制绳51和第二控制绳52对应连接在两个动力输出组件10上。即可通过第一控制绳51和第二控制绳52分别独立的控制左钳头和右钳头，提高了控制精确度，方便医护人员操控。
[0037]
本实用新型的工作原理是：使用时，使用者施力于操作手柄91上，操作手柄91带动驱动杆92发生以转轴94轴心线为转动中心的转动，从而带动连杆93使得行星轮83发生环绕太阳轮82的转动，由于行星轮83与太阳轮82相啮合，故带动太阳轮82发生转动，太阳轮82带动传动内环84发生同步的转动，进而带动传动杆86转动，传动杆86通过连接条102带动动力输出块101发生摆动，从而带动控制绳5向两侧拉动，以控制夹持组件100的转动从而实现夹持。故本实用新型利用行星排组件8实现传动，该传动结构适宜设置在直线型的钢丝绳控制机械手中，缩短了控制绳5的总长度，减小了控制绳5的总摩擦力。而且使得整体结构简单、紧凑，操作方便，便于医护人员进行使用。
[0038]
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
[0039]
尽管本文较多地使用了控制绳5、行星排组件8、动力输入组件9、动力输出组件10、第一控制绳51、第二控制绳52、齿圈81、太阳轮82、行星轮83、传动内环84、传动外环85、传动杆86、限位环87、操作手柄91、驱动杆92、连杆93、转轴94、夹持组件100、动力输出块101、连接条102、张紧调节结构103、安装架104、调节通孔105、调节件106、调节螺栓107等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。