清洁装置及其控制方法与流程

1.本发明涉及对地面的清洁处理领域，具体涉及到一种清洁装置及其控制方法。


背景技术：

2.现有的清洁装置一般具备拖地功能，主要设置拖布来对地面进行清洁处理，同时设置供水结构来实现对地面的湿润清洁效果，为了实现清洁装置在地面上进行移动，一般设置驱动轮来驱动清洁装置在地面上移动，清洁装置在移动的过程来实现对地面的清洁处理效果，但是驱动轮结构整体复杂，不利于清洁装置上拖布的分布，导致拖布的面积受到限制，清洁装置无法较好的来对墙边、墙角等边沿位置来进行较好的清洁处理。
3.目前部分清洁装置为了实现取得对地面更好的清洁处理效果，通过设置可以水平旋转的拖布，实现水平旋转的拖布来带动清洁装置在地面上移动，但是水平旋转的拖布需要通过具有较大的面积来接触地面产生摩擦力实现带动清洁装置移动，容易出现因拖布接触地面的面积大导致产生的摩擦力不均衡，进而导致清洁装置容易出现移动行走不稳定的问题，当拖布被磨损损耗后对清洁装置移动的稳定性影响较大，使得清洁装置无法较好的来按照规定的路径进行移动，容易出现移动偏位的问题，同时水平旋转的拖布也无法较好的实现对墙边、墙角等边沿位置来进行有效的清洁处理。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。
5.为此，本发明的目的在于提供一种清洁装置及其控制方法，主要解决现有清洁装置需设置驱动轮来进行移动导致的结构复杂、无法较好的分布拖布面积的问题，以及解决现有清洁装置通过拖布来移动的结构下存在的移动行走的稳定性差、容易出现偏位和无法对边沿位置进行有效清洁的问题。
6.本发明的实施方式提供了清洁装置，清洁装置包括装置主体，装置主体上安装有用于对地面进行清洁处理的旋滚组件，且旋滚组件还用于驱动清洁装置在地面上移动；
7.旋滚组件安装于装置主体的底部位置上；
8.旋滚组件包括可分别固定清洁器的第一旋滚、第二旋滚和第三旋滚，且第一旋滚、第二旋滚和第三旋滚均设置为可相对地面旋转滚动运动的结构；
9.装置主体内还设置控制器，当控制器控制第一旋滚旋转滚动且控制至少第二旋滚、第三旋滚中的其中一个进行旋转滚动时旋转滚动的各清洁器可驱动清洁装置在地面上移动。
10.前述的清洁装置，装置主体内还设置驱动器，控制器与驱动器电性相连，驱动器至少包括与第二旋滚相连的第二驱动组件和与第三旋滚相连的第三驱动组件来使得第二旋滚和第三旋滚形成为可相互独立旋转滚动运动的结构。
11.前述的清洁装置，控制器内设置有阈值q，阈值q至少包括当控制第一旋滚沿m方向进行旋转滚动时则控制第二旋滚或第三旋滚沿m方向进行旋转滚动。
12.前述的清洁装置，第一旋滚设置为位于第二旋滚和第三旋滚的一侧位置，且第一旋滚与第二旋滚和第三旋滚之间设置有第一间隙部；
13.第二旋滚和第三旋滚设置为呈并列分布结构且第二旋滚和第三旋滚之间设置有第二间隙部；
14.至少第一旋滚的一部分设置为位于第二间隙部在装置主体上对应的区域位置朝向第一旋滚方向延伸的区域位置内。
15.前述的清洁装置，设置第一间隙部在竖直方向上的距离为h1且设置第二间隙部在水平方向上的距离为h2并设置h1大于h2；
16.或，设置第一旋滚在水平方向上的距离l1大于等于第二间隙部在水平方向上的距离h2；
17.或，设置第二间隙部的两侧端面位置位于第一旋滚的两侧端面之间在装置主体上对应的区域位置朝向第二间隙部方向延伸的区域位置内。
18.前述的清洁装置，设置第一旋滚上靠近第二旋滚的侧端面位置位于第二旋滚的两侧端面之间在装置主体上对应的区域位置朝向第一旋滚方向延伸的区域位置内；
19.和/或；
20.设置第一旋滚上靠近第三旋滚的侧端面位置位于第三旋滚的两侧端面之间在装置主体上对应的区域位置朝向第一旋滚方向延伸的区域位置内。
21.前述的清洁装置，设置第二旋滚的旋转滚动的轴线和第三旋滚的旋转滚动的轴线为在水平方向上的同一轴线；
22.或，设置第二旋滚的外径和/或第三旋滚的外径小于等于第一旋滚的外径。
23.前述的清洁装置，第二旋滚上远离第二间隙部的侧端面位置位于装置主体上靠近第二旋滚的侧部端面以内，和/或第三旋滚上远离第二间隙部的侧端面位置位于装置主体上靠近第三旋滚的侧部端面以内。
24.前述的清洁装置，设置第二旋滚上远离第二间隙部的端面到装置主体上靠近第二旋滚的侧部端面的距离为k1且设置k1小于等于第二旋滚的外径或k1小于等于30毫米；
25.和/或，
26.设置第三旋滚上远离第二间隙部的端面到装置主体上靠近第三旋滚的侧部端面的距离为k2且设置k2小于等于第三旋滚的外径或k2小于等于30毫米。
27.前述的清洁装置，第一旋滚上靠近第二旋滚的外侧部的最大外径位置到第二旋滚上靠近第一旋滚的外侧部的最大外径位置的距离大于等于第一旋滚的最大外径值的一半；
28.和/或，第一旋滚上靠近第三旋滚的外侧部的最大外径位置到第三旋滚上靠近第一旋滚的外侧部的最大外径位置的距离大于等于第一旋滚的最大外径值的一半；
29.和/或，第一间隙部在竖直方向上的距离h1大于等于第一旋滚的最大外径值的一半。
30.前述的清洁装置，装置主体上还设置有用于向旋滚组件供给清水的蓄水部，至少蓄水部的一部分位于第一旋滚在装置主体上沿竖直方向的投影区域位置内，且至少蓄水部的一部分位于第二旋滚在装置主体上沿竖直方向的投影区域位置内和/或位于第三旋滚在装置主体上沿竖直方向的投影区域位置内。
31.前述的清洁装置，装置主体上还设置有污水部，至少污水部的一部分位于第一旋
滚与第二旋滚或第三旋滚之间，且至少污水部的一部分位于第一间隙部和/或第二间隙部在装置主体上沿竖直方向的投影区域位置内。
32.前述的清洁装置，装置主体内设置有集污组件，集污组件与污水部相连通来用于收集污水，至少集污组件的一部分与第一旋滚设置为相接触来挤压出污水的结构且与第二旋滚和/或第三旋滚相接触来挤压出污水的结构。
33.前述的清洁装置，旋滚组件还包括第四旋滚，第四旋滚位于第二旋滚和第三旋滚远离第一旋滚的一侧位置，且第四旋滚与第二旋滚和第三旋滚之间设置有第三间隙部。
34.清洁装置的控制方法，包括如前所述的清洁装置，还包括以下控制方法：
35.控制器设置为可控制第一旋滚、第二旋滚或第三旋滚进行旋转滚动运动的结构；
36.根据清洁装置移动的移动模式来控制第一旋滚旋转滚动并控制第二旋滚或第三旋滚进行旋转滚动使得各旋转滚动的清洁器接触地面来带动清洁装置在地面上进行移动。
37.前述的清洁装置的控制方法，清洁装置在移动过程中基于对障碍物的检测信息至少控制第一旋滚、第二旋滚或第三旋滚其中的一个改变旋转滚动速度或改变旋转滚动方向来使得清洁装置远离障碍物或沿障碍物边沿位置进行转向移动。
38.前述的清洁装置的控制方法，当第一旋滚的运动状态处于异常时则控制器控制第二旋滚的旋转滚动速度增大和/或控制第三旋滚的旋转滚动速度增大；
39.或，
40.当第一旋滚的运动状态处于异常时则控制器控制第二旋滚的旋转滚动速度增大并控制第二旋滚的旋转滚动方向切换为相反方向和/或控制第三旋滚的旋转滚动速度增大并控制第三旋滚的旋转滚动方向切换为相反方向。
41.前述的清洁装置的控制方法，设置检测模块来对第一旋滚的运动状态进行检测；
42.当检测到第一旋滚位于当前位置持续旋转滚动且清洁装置未移动时控制器判定第一旋滚的运动状态处于异常；
43.和/或，当检测到第一旋滚位于当前位置持续旋转滚动且第一旋滚在竖直方向上发生位移移动时控制器判定第一旋滚的运动状态处于异常；
44.和/或，当检测到驱动第一旋滚旋转滚动的第一驱动组件的电流阈值b大于额定的电流阈值a时则控制器判定第一旋滚的运动状态处于异常。
45.前述的清洁装置的控制方法，当控制器控制清洁装置转向移动时则至少包括控制第二旋滚的旋转滚动速度增大或控制第三旋滚的旋转滚动速度增大；
46.或，
47.当控制器控制清洁装置转向移动时则至少包括控制第二旋滚的旋转滚动速度增大且控制第三旋滚的旋转滚动速度降低或控制第三旋滚的旋转滚动速度增大且控制第二旋滚的旋转滚动速度降低。
48.前述的清洁装置的控制方法，当控制器控制清洁装置转向移动时则至少包括控制第二旋滚的旋转滚动方向切换为相反方向或控制第三旋滚的旋转滚动方向切换为相反方向；
49.或，
50.当控制器控制清洁装置转向移动时则至少包括控制第二旋滚的旋转滚动方向切换为相反方向且控制第一旋滚的旋转滚动方向切换为相反方向或控制第三旋滚的旋转滚
动方向切换为相反方向且控制第一旋滚的旋转滚动方向切换为相反方向。
51.前述的清洁装置的控制方法，当控制器控制清洁装置转向移动时还包括控制第一旋滚的旋转滚动速度降低；
52.或，
53.当控制器控制清洁装置转向移动时还包括控制第一旋滚的旋转滚动速度降低且使得第一旋滚的旋转滚动速度低于第二旋滚的旋转滚动速度或低于第三旋滚的旋转滚动速度。
54.与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
55.本方案的清洁装置通过设置旋滚组件来实现对地面的大面积、大摩擦力的分步清洁效果，实现对地面的分步清洁处理效果，提升对地面的清洁能力。
56.本方案通过设置旋滚组件来实现在旋转滚得过程中能够带动清洁装置在地面上自主移动行走，使得清洁装置无需设置驱动轮即可实现移动行走效果，整体结构更简单，且有利于旋滚组件的有效分布，进而有利于实现对地面的大面积拖地清洁处理效果，解决现有清洁装置需设置驱动轮来进行移动导致的结构复杂、无法较好的分布拖布面积的问题。
57.本方案通过设置第一旋滚来对地面进行预先清洁处理，然后通过第二旋滚和第三旋滚来实现对地面的深层清洁处理效果，整体上提升对地面的清洁处理效果。
58.方案的第一旋滚与第二旋滚和第三旋滚之间构成第一间隙部且第二旋滚和第三旋滚之间构成第二间隙部，通过第一间隙部来实现旋滚组件对地面的分步深层清洁效果，通过第二间隙部来实现第二旋滚和第二旋滚并列分布的结构，整体上提升旋转滚动对地面的分步深层清洁效果。
59.本方案的第二旋滚和第三旋滚的结构可以实现来对室内的墙边、墙角或障碍物的边沿位置进行有效的清洁处理，实现清洁装置具备较好的沿边清洁效果。
60.本方案本方案通过第一旋滚与第二旋滚或第三旋滚结合的旋转滚动运动状态下来实现带动清洁装置在地面上进行移动，实现清洁装置可以在地面上进行直线位移的自主移动行走效果。
61.本方案通过第二旋滚和第三旋滚的旋转滚动运动可以实现清洁装置在地面上进行转向移动，如左转弯、右转弯移动来实现清洁装置自主移动转向，提升清洁装置在地面上移动的智能化和稳定性。
62.本方案还是设置污水部、集污组件来实现对旋滚组件在清洗中产生的污水进行有效的集中收集，实现对旋滚组件的实时清洗并实时收集污水，防止污水对地面二次污染。
63.本方案的清洁装置的控制方法，实现通过控制第一旋滚、第二旋滚和第三旋滚的运动状态，即为旋转滚动速度、旋转滚动方向来实现对清洁装置在地面上的自主移动行走进行控制，进而实现清洁装置在移动的过程中实时的来对地面进行清洁处理。
64.本方案的清洁装置的控制方法可以有效的基于异常检测或障碍物检测信息来控制清洁装置移动的方向及速度，及时调整旋滚组件的运动状态，提升清洁装置移动的稳定性和安全性，并提升清洁装置移动的智能化。
65.本方案的清洁装置的移动行走方法可以来有效的通过控制旋滚组件的运动来实现转向移动行走或直线移动行走，实现清洁装置可以按规划路径来进行稳定的移动，以及可以有效的来基于障碍物的检测信息来进行远离障碍物或沿障碍物边沿位置进行转向移
动，提升智能清洁装置移动的稳定性和可靠性，并提升移动行走中更好的规避障碍物来进行移动行走。
附图说明
66.图1为清洁装置的底部结构分布示意图；
67.图2为清洁装置的侧部局部剖面示意图；
68.图3为清洁装置内部的局部剖面对污水部的分布示意图；
69.图4为清洁装置在旋滚组件驱动下直线前进移动的示意图；
70.图5为清洁装置在旋滚组件驱动下直线后退移动的示意图；
71.图6为第二旋滚和第三旋滚速度增大来使得清洁装置脱离异常的示意图；
72.图7为第二旋滚和第三旋滚将旋转滚动方向切换为相反方向来使得清洁装置脱离异常状态的示意图；
73.图8为第三旋滚的旋转滚动速度增大使得清洁装置进行转向移动的示意图；
74.图9为第二旋滚的旋转滚动速度增大使得清洁装置进行转向移动的示意图；
75.图10为第三旋滚的旋转滚动速度增大且第二旋滚的旋转滚动速度降低使得清洁装置进行转向移动的示意图；
76.图11为第二旋滚的旋转滚动速度增大且第三旋滚的旋转滚动速度降低使得清洁装置进行转向移动的示意图；
77.图12为第二旋滚的旋转滚动方向切换为相反方向来使得清洁装置进行转向移动的示意图；
78.图13为第三旋滚的旋转滚动方向切换为相反方向来使得清洁装置进行转向移动的示意图；
79.图14为第一旋滚和第二旋滚均将旋转滚动方向切换为相反方向来使得清洁装置进行转向移动的示意图；
80.图15为第一旋滚和第三旋滚均将旋转滚动方向切换为相反方向来使得清洁装置进行转向移动的示意图；
81.图16为旋滚组件包括第四旋滚时清洁装置的底部结构分布示意图；
82.图17为旋滚组件包括第四旋滚时清洁装置的侧部剖面示意图；
83.图18为旋滚组件包括第四旋滚时清洁装置的内部结构局部剖面对污水部的示意图；
84.附图标记：1
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装置主体，100
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旋滚组件,1001
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第一旋滚,1002
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第二旋滚,1003
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第三旋滚,1004
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第四旋滚,101
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第一间隙部,102
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第二间隙部,103
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蓄水部,104
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污水部,105
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集污组件,106
‑
第三间隙部。
具体实施方式
85.为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。
86.实施例：本发明的清洁装置及其控制方法，如图1至图18构成所示，清洁装置主要用于在地面上移动行走来实现对地面的清洁处理，主要为清洁装置无需设置驱动轮即可实
现清洁装置在地面上的移动行走，整体结构更简单，成本更低。
87.本方案的清洁装置，包括装置主体1，装置主体1上安装有用于对地面进行清洁处理的旋滚组件100，且旋滚组件100还用于驱动清洁装置在地面上移动，旋滚组件100在运动的过程中不仅实现对地面的清洁处理，同时还实现驱动清洁装置在地面上进行移动，使得清洁装置无需设置驱动轮即可实现清洁装置的移动行走效果，整体结构简单成本低。
88.针对旋滚组件100的结构部分，主要将旋滚组件100安装于装置主体1的底部位置上，进而实现旋滚组件100来运动的时候对地面进行清洁处理，旋滚组件100可以设置为固定安装到装置主体1的底部位置上也可以为可拆卸地安装在装置主体1的底部上，以便用户可以来对旋滚组件100进行维护处理。
89.本方案中，旋滚组件100包括可分别固定清洁器的第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003，且第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003均设置为可相对地面旋转滚动运动的结构，主要在第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003上均安装清洁器，各清洁器对应的来进行同步旋转滚动，清洁器接触地面来进行清洁处理同时接触地面产生摩擦力来带动清洁装置在地面上移动，第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003设置为柱形结构，主要设置为圆柱形结构，实现可以相对地面来进行旋转滚动，清洁器设置为布材质构成的结构，或者设置为海绵材质构成的结构，清洁器具有一定的吸水效果且设置为软性结构，方便对清洁器进行清洗以及通过清洁器来对地面进行湿润清洁处理，同时清洁器在地面上旋转滚动时会接触地面产生摩擦力，实现各清洁器产生的摩擦力的合力来带动清洁装置在地面上进行直线移动或转向移动。
90.本方案的装置主体1内还设置控制器，当控制器控制第一旋滚1001旋转滚动且控制至少第二旋滚1002、第三旋滚1003中的其中一个进行旋转滚动时旋转滚动的各清洁器可驱动清洁装置在地面上移动，控制器控制第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003的旋转滚动，并使得各清洁器可以来对应的同步的旋转滚动，其中，当需要使得清洁装置在地面上进行移动时则控制器控制第一旋滚1001旋转滚动并至少控制第二旋滚1002或第三旋滚1003中的其中一个进行旋滚滚动，这样可以使得在旋转滚动的清洁器在接触地面时产生的摩擦力能够带动清洁装置在地面上进行移动，防止因清洁器产生的摩擦力较小导致无法驱动清洁装置在地面上移动的问题发生，可以有效的确保有足够大的摩擦力来实现带动清洁装置在地面上移动，当然，控制器在控制第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003均处于旋转滚动时此时各清洁器产生的摩擦力足以使得清洁装置在地面上进行移动。
91.其中，当控制器控制各清洁器使得清洁装置在地面上移动时，此时优选的设定控制器控制第一旋滚1001旋转滚动且控制至少第二旋滚1002、第三旋滚1003中的其中一个进行旋转滚动且旋转滚动的方向设置为沿相同方向进行旋转滚动，使得旋转滚动的各清洁器产生的摩擦力的合力朝向同一方向进而实现驱动清洁装置在地面上移动。
92.可选地，主要将清洁器设置为与第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003形状一致的柱形结构，如可以将清洁器套接安装在第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003上，实现第一旋滚1001的外侧安装清洁器，第二旋滚1002的外侧安装清洁器以及第三旋滚1003的外侧安装清洁器，进而实现各清洁器在旋转滚动的过程中接触地面来产生摩擦力，以便通过摩擦力的合力来实现带动清洁装置在地面上移动行走。
93.可选地，清洁器设置为中空的柱形结构来覆盖安装到第一旋滚1001、第二旋滚
1002和第三旋滚1003的外侧。
94.本方案的清洁装置，装置主体1内还设置驱动器，控制器与驱动器电性相连来控制驱动器的工作，驱动器至少包括与第二旋滚1002相连的第二驱动组件和与第三旋滚1003相连的第三驱动组件来使得第二旋滚1002和第三旋滚1003形成为可相互独立旋转滚动运动的结构，实现控制器可以分别控制第二驱动组件来独立的驱动第二旋滚1002进行独立的旋转滚动，并实现控制第三驱动组件来独立的驱动第三旋滚1003进行独立的旋转滚动，以便控制可以来实现分别控制第二旋滚1002的旋转滚动速度和旋转滚动方向，以及控制第三旋滚1003的旋转滚动速度和旋转滚动方向，以便控制清洁装置在地面上进行直线移动或转向移动。
95.本方案通过控制器控制第二旋滚1002和第三旋滚1003可以来进行相互独立的旋转滚动运动，可以根据清洁装置移动的需要来任意控制第二旋滚1002的旋转滚动方向和旋转滚动速度，同时可以根据清洁装置移动的需要来任意控制第三旋滚1003的旋转滚动方向和旋转滚动速度，以便通过第二旋滚1002和第三旋滚1003的旋转滚动运动可以实现清洁装置在地面上进行转向移动，如左转弯、右转弯移动来实现清洁装置自主移动转向，提升清洁装置在地面上移动的智能化和稳定性。
96.可选地，第二驱动组件可以设置电机，电机实现带动第二旋滚1002进行独立的旋转滚动，可以通过电机来实现带动第二旋滚1002进行旋转速度的设定和旋转滚动方向的设定。
97.可选地，第三驱动组件可以设置电机，电机实现带动第三旋滚1003进行独立的旋转滚动，可以通过电机来实现带动第三旋滚1003进行旋转速度的设定和旋转滚动方向的设定。
98.本方案中，在控制器内设置有阈值q，阈值q至少包括当控制第一旋滚1001沿m方向进行旋转滚动时则控制第二旋滚1002或第三旋滚1003沿m方向进行旋转滚动，本方案中，控制器控制第一旋滚1001沿m方向旋转滚动且控制第二旋滚1002或第三旋滚1003沿m方向进行旋转滚动有利于实现驱动清洁装置在地面上进行移动，确保在第一旋滚1001旋转滚动运动的时候至少有第二旋滚1002、第三旋滚1003其中的一个也在旋转滚动且旋转滚动的方向均为沿m方向旋转滚动，如果只有第一旋滚1001、第二旋滚1002或第三旋滚1003中的一个为旋转滚动状态此时难以有效的驱动清洁装置在地面上移动，进而确保驱动清洁装置在地面上移动。
99.可选地，可以为控制器控制第一旋滚1001沿m方向进行旋转滚动时则控制第二旋滚1002沿m方向进行旋转滚动，此时可以实现带动清洁装置在地面上进行移动，但清洁装置不一定为进行直线移动。
100.可选地，可以为控制器控制第一旋滚1001沿m方向进行旋转滚动时则控制第三旋滚1003沿m方向进行旋转滚动，此时可以实现带动清洁装置在地面上进行移动，但清洁装置不一定为进行直线移动。
101.优选地，在控制清洁装置在地面上进行直线移动时，控制器控制第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003均沿m方向进行旋转滚动，此时可以较好的控制清洁装置在地面上进行直线移动，如朝向第一旋滚1001方向进行前进直线移动，或朝向第二旋滚1002或第三旋滚1003方向进行后退直线移动，通过设置第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚
1003的旋转滚动方向一致能够确保清洁装置在地面上进行稳定的直线移动，防止出现打滑或偏位的问题，提升清洁装置移动的稳定性。
102.本方案的旋滚组件100的分布结构部分，第一旋滚1001设置为位于第二旋滚1002和第三旋滚1003的一侧位置，且第一旋滚1001与第二旋滚1002和第三旋滚1003之间设置有第一间隙部101，第一间隙部101使得第一旋滚1001与第二旋滚1002和第三旋滚1003之间呈间隔分隔开的结构，形成前后方向上的不同位置安装，进而实现第一旋滚1001来对地面进行预先清洁处理，第二旋滚1002和第三旋滚1003来对地面进行深层清洁处理，实现清洁装置通过旋滚组件100来对地面的分步清洁处理效果；第二旋滚1002和第三旋滚1003设置为呈并列分布结构且第二旋滚1002和第三旋滚1003之间设置有第二间隙部102，第二间隙部102使得第二旋滚1002和第三旋滚1003呈间隔开的分离结构即为在左右水平方向上呈间隔开的结构；至少第一旋滚1001的一部分设置为位于第二间隙部102在装置主体1上对应的区域位置朝向第一旋滚1001方向延伸的区域位置内，使得清洁装置在移动过程中能够使得第一旋滚1001来对第二间隙部102对应的地面区域位置来进行补偿清洁处理，如清洁装置在前进的过程中或者在后退的过程中，第一旋滚1001与第二旋滚1002和第三旋滚1003能够形成补偿清洁的效果，且能够形成分步深层清洁的效果。
103.本方案中，可以定义为清洁装置在移动中的前进方向为前侧，如第一旋滚1001位于装置主体1的底部上的前部位置，第二旋滚1002和第三旋滚1003位于装置主体1的底部上的后部位置上，即为第一旋滚1001位于第二旋滚1002和第三旋滚1003的前侧位置。
104.可选地，第一旋滚1001设置为独立运动的结构，可以设置第一驱动组件来独立的驱动第一旋滚1001进行旋转滚动，第一驱动组件可以包括电机，通过电机来带动第一旋滚1001进行旋转滚动运动来清洁地面。
105.可选地，可以在第二间隙部102上安装第二驱动组件通过第二驱动组件来实现对第二旋滚1002进行独立的驱动旋转滚动，可以在第二间隙部102上安装第三驱动组件通过第三驱动组件来实现对第三旋滚1003进行独立的驱动旋转滚动。
106.方案的第一旋滚1001位于第二旋滚1002和第三旋滚1003的一侧，同时构成第一间隙部101和第二间隙部102，通过第一间隙部101来实现旋滚组件100对地面的分步清洁效果，通过第二间隙部102来实现第二旋滚1002和第二旋滚1002并列分布的结构，整体上提升旋转滚动对地面的分步清洁效果。
107.本方案的第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003的结构可以实现清洁装置在地面上来进行较好的分步清洁效果，其位置结构及分步结构可以来实现对地面进行有效的分步清洁，实现预先清洁处理与深层清洁处理的结合清洁效果，提升对地面的清洁处理能力。
108.同时，本方案的第一旋滚1001可以来对第二旋滚1002和第三旋滚1003清洁不到的区域进行补偿清洁，即为第一旋滚1001来对第二间隙部102对应的地面区域位置来进行补偿清洁，当清洁装置在地面上后退移动时，此时第二旋滚1002和第三旋滚1003在地面上移动的区域内存在无法清洁到的区域位置即为第二间隙部102对应的地面区域位置，此时第一旋滚1001可以实现来对第二间隙部102对应的地面区域位置来进行清洁处理，防止出现清洁装置在对地面进行清洁处理的过程中出现漏拖的问题，确保清洁装置在移动过程中形成一个完整的清洁区域。
109.为了实现清洁装置取得更好的分步深层清洁效果，本方案可以为，设置第一间隙部101在竖直方向上的距离为h1且设置第二间隙部102在水平方向上的距离为h2并设置h1大于h2，针对竖直方向的定义为从第一旋滚1001朝向第二旋滚1002方向形成竖直方向，实现第一旋滚1001与第二旋滚1002和第三旋滚1003之间在沿第一间隙的距离大于第二旋滚1002和第三旋滚1003在沿第二间隙的距离，实现第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003来取得对地面更好的分步深层清洁处理效果。
110.为了实现清洁装置取得更好的分步深层清洁效果，本方案还可以为，设置第一间隙部101在竖直方向上的距为h1且设置第二间隙部102在水平方向上的距离为h2并设置h1为h2的两倍以上，针对竖直方向的定义为从第一旋滚1001朝向第二旋滚1002方向形成竖直方向，实现第一旋滚1001与第二旋滚1002和第三旋滚1003之间在沿第一间隙的距离大于第二旋滚1002和第三旋滚1003在沿第二间隙的距离，实现第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003来取得对地面更好的分步深层清洁处理效果。
111.其中，第二间隙部102在水平方向上的距离主要为第二间隙部102在水平方向上的两侧之间的距离即为构成第二间隙部102的长度。
112.其中，第一间隙部101在竖直方向上的距离主要为第一间隙部101在竖直方向上的两侧之间的距离即为构成第一间隙部101的宽度。
113.本方案设置第一旋滚1001在水平方向上的距离l1大于等于第二间隙部102在水平方向上的距离h2，使得清洁装置在移动的过程中第一旋滚1001能够对第二间隙部102对应的地面区域进行有效的补偿清洁处理，防止地面出现漏拖的区域。
114.本方案设置第二间隙部102的两侧端面位置位于第一旋滚1001的两侧端面之间在装置主体1上对应的区域位置朝向第二间隙部102方向延伸的区域位置内，即为第二间隙部102的两侧端面在竖直方向上的延伸区域能够位于第一旋滚1001的两侧端面之间在装置主体1上对应的区域位置，使得清洁装置在移动的过程中第一旋滚1001能够对第二间隙部102对应的地面区域进行有效的补偿清洁处理，防止地面出现漏拖的区域。
115.本方案中，设置第一旋滚1001上靠近第二旋滚1002的侧端面位置位于第二旋滚1002的两侧端面之间在装置主体1上对应的区域位置朝向第一旋滚1001方向延伸的区域位置内，使得清洁装置在地面上移动时第一旋滚1001和第二旋滚1002能够形成补偿清洁的效果，第一旋滚1001至装置主体1的外侧部之间的区域位置无法被第一旋滚1001清洁处理到但是可以被第二旋滚1002来清洁处理到，且使得第一旋滚1001能够对第二间隙部102对应的地面区域进行有效的补偿清洁处理，第二间隙部102在地面上对应的区域无法被第二旋滚1002清洁处理到但是可以被第一旋滚1001来进行清洁处理到，进而实现清洁装置在移动的过程中能够对地面形成完整区域的清洁效果，防止出现漏拖的问题存在；和/或，设置第一旋滚1001上靠近第三旋滚1003的侧端面位置位于第三旋滚1003的两侧端面之间在装置主体1上对应的区域位置朝向第一旋滚1001方向延伸的区域位置内，使得清洁装置在地面上移动时第一旋滚1001和第三旋滚1003能够形成补偿清洁的效果，第一旋滚1001至装置主体1的外侧部之间的区域位置无法被第一旋滚1001清洁处理到但是可以被第三旋滚1003来清洁处理到，且使得第一旋滚1001能够对第二间隙部102对应的地面区域进行有效的补偿清洁处理，第二间隙部102在地面上对应的区域无法被第三旋滚1003清洁处理到但是可以被第一旋滚1001来进行清洁处理到，进而实现清洁装置在移动的过程中能够对地面形成完
整区域的清洁效果，防止出现漏拖的问题存在。
116.可选地，也可以设置为第一旋滚1001上靠近第二旋滚1002的侧端面位置与第二旋滚1002上远离第二间隙部102的侧端面位置设置为在竖直方向上对齐，竖直方向为从第一旋滚1001朝向第二间隙部102方向来构成竖直方向，这样第一旋滚1001和第二旋滚1002均可实现来较好的沿边清洁效果。
117.可选地，也可以设置为第一旋滚1001上靠近第三旋滚1003的侧端面位置与第三旋滚1003上远离第二间隙部102的侧端面位置设置为在竖直方向上对齐，竖直方向为从第一旋滚1001朝向第二间隙部102方向来构成竖直方向，这样第一旋滚1001和第三旋滚1003均可实现来较好的沿边清洁效果。
118.为了更好的实现旋滚组件100来驱动清洁装置在地面上进行移动，本方案设置第二旋滚1002的旋转滚动的轴线和第三旋滚1003的旋转滚动的轴线为在水平方向上的同一轴线，这样有利于第二旋滚1002和第三旋滚1003来沿同一轴线驱动，主要为沿同一轴线独立的旋转滚动来共同驱动清洁装置移动，各清洁器旋转滚动来实现共同驱动清洁装置移动，有利于提升清洁装置移动的稳定性，同时有利于控制清洁装置来进行转向移动，使得第二旋滚1002上的清洁器和第三旋滚1003上的清洁器接触地面产生的摩擦力位于同一轴线对应的地面区域位置内，实现共同驱动地面清洁装置来进行移动行走，并在第一旋滚1001旋转滚动的引导来，来实现第二旋滚1002和第三旋滚1003助推地面清洁装置在地面上稳定移动，提升清洁装置在地面上移动过程中较好的跨越障碍物，具有较好的越障能力。
119.为了更好的实现旋滚组件100来驱动清洁装置在地面上进行移动，本方案设置第二旋滚1002的外径和/或第三旋滚1003的外径小于等于第一旋滚1001的外径，通过设置第一旋滚1001的外径即为第一旋滚1001的直径大于第二旋滚1002和/或第三旋滚1003的直径，可以实现第一旋滚1001来较好的跨越障碍物，提升清洁装置的越障能力，第一旋滚1001的直径越大，越有利于来越过地面上的障碍物，第一旋滚1001位于前侧来较好的引导清洁装置在地面上移动，提升清洁装置移动的稳定性。
120.优选地，设置第一旋滚1001的外径值为第一旋滚1001和/或第三旋滚1003的外径值的1.1
‑
1.5倍，此时第一旋滚1001可以较好的来跨越地面上的障碍物，且能够有效的引导清洁装置在地面上进行稳定的移动行走。
121.为了实现清洁装置在地面上进行移动中防止第二旋滚1002或第三旋滚1003碰撞到室内的障碍物，本方案设置第二旋滚1002上远离第二间隙部102的侧端面位置位于装置主体1上靠近第二旋滚1002的侧部端面以内，和/或第三旋滚1003上远离第二间隙部102的侧端面位置位于装置主体1上靠近第三旋滚1003的侧部端面以内，实现第二旋滚1002和第三旋滚1003均被包覆于装置主体1的外侧端面以内，进而实现对第二旋滚1002和第三旋滚1003起到保护作用，防止第二旋滚1002和第三旋滚1003直接接触障碍物导致被碰撞损坏而失效，同时有利于提升清洁装置在地面上移动来规避障碍物进行移动，提升第二旋滚1002、第三旋滚1003旋转滚动的稳定性和安全性。
122.为了实现清洁装置对墙边、墙角或障碍物边沿位置进行更好的清洁处理，本方案在第二旋滚1002上远离第二间隙部102的侧端面到装置主体1上靠近第二旋滚1002的侧部端面的距离为k1且设置k1小于等于第二旋滚1002的外径或k1小于等于30毫米，实现清洁装置在移动过程中使得第二旋滚1002可以在k1的距离范围内来对墙边、墙角或障碍物边沿位
置来进行近距离沿边清洁处理效果，提升对边沿位置的清洁处理效果；和/或，设置第三旋滚1003上远离第二间隙部102的侧端面到装置主体1上靠近第三旋滚1003的侧部端面的距离为k2且设置k2小于等于第三旋滚1003的外径或k2小于等于30毫米，实现清洁装置在移动过程中使得第三旋滚1003可以在k2的距离范围内来对墙边、墙角或障碍物边沿位置来进行近距离沿边清洁处理效果，提升第二旋滚1002、第三旋滚1003对边沿位置的清洁处理效果。
123.优选地，k1小于等于5
‑
10毫米，实现第二旋滚1002能够紧密的靠近边沿位置来进行有效的沿边清洁处理效果。
124.优选地，k2小于等于5
‑
10毫米，实现第二旋滚1002能够紧密的靠近边沿位置来进行有效的沿边清洁处理效果。
125.可见，第二旋滚1002件和第三旋滚1003件的位置限定可以实现来对室内的墙边、墙角或障碍物的边沿位置进行有效的清洁处理，实现清洁装置具备较好的沿边清洁效果。
126.针对第一旋滚1001与第二旋滚1002和第三旋滚1003之间的位置距离分布，第一旋滚1001上靠近第二旋滚1002的外侧部的最大外径位置到第二旋滚1002上靠近第一旋滚1001的外侧部的最大外径位置的距离为大于等于第一旋滚1001的最大外径值的一半，可以理解的为，第一旋滚1001为圆柱形结构，第一旋滚1001上靠近第二旋滚1002的外侧部的最大外径位置即为第一旋滚1001上靠近第一间隙部101的外侧部上的最大外径位置，最大外径位置即为最大直径位置，第二旋滚1002为圆柱形结构，第二旋滚1002上靠近第一旋滚1001的外侧部的最大外径位置即为第二旋滚1002上靠近第一间隙部101的外侧部上的最大外径位置，最大外径位置即为最大直径位置，通过设置第一旋滚1001上靠近第二旋滚1002的外侧部的最大外径位置到第二旋滚1002上靠近第一旋滚1001的外侧部的最大外径位置的距离为大于等于第一旋滚1001的最大外径值的一半即为大于等于第一旋滚1001的最大半径值，可以有效的确保第一旋滚1001与第二旋滚1002之间形成有一定的距离来呈间隔分布结构，间隔分布结构至少形成第一间隙部101的一部分，形成旋滚组件100来对地面进行预先清洁处理和深层清洁处理的分步清洁处理效果；和/或，第一旋滚1001上靠近第三旋滚1003的外侧部的最大外径位置到第三旋滚1003上靠近第一旋滚1001的外侧部的最大外径位置的距离大于等于第一旋滚1001的最大外径值的一半，可以理解的为，第一旋滚1001为圆柱形结构，第一旋滚1001上靠近第三旋滚1003的外侧部的最大外径位置即为第一旋滚1001上靠近第一间隙部101的外侧部上的最大外径位置，最大外径位置即为最大直径位置，第三旋滚1003为圆柱形结构，第三旋滚1003上靠近第一旋滚1001的外侧部的最大外径位置即为第三旋滚1003上靠近第一间隙部101的外侧部上的最大外径位置，最大外径位置即为最大直径位置，通过设置第一旋滚1001上靠近第三旋滚1003的外侧部的最大外径位置到第三旋滚1003上靠近第一旋滚1001的外侧部的最大外径位置的距离为大于等于第一旋滚1001的最大外径值即为大于等于第一旋滚1001的最大半径值，可以有效的确保第一旋滚1001与第三旋滚1003之间形成有一定的距离来呈间隔分布结构，间隔分布结构至少形成第一间隙部101的一部分，形成旋滚组件100来对地面进行预先清洁处理和深层清洁处理的分步清洁处理效果；和/或，设置第一间隙部101在竖直方向上的距离h1大于等于第一旋滚1001的最大外径值的一半，竖直方向定位为从第一旋滚1001朝向第二间隙部102来构成竖直方向，使得第一间隙部101在竖直方向上的距离h1大于等于第一旋滚1001的最大半径，可以有效的确保第一旋滚1001与第二旋滚1002和第三旋滚1003之间形成有一定的距离来呈
间隔分布结构，间隔分布结构至少形成第一间隙部101的一部分，形成旋滚组件100来对地面进行预先清洁处理和深层清洁处理的分步清洁处理效果。
127.本方案针对对清洁器供给清水的结构部分，在装置主体1上还设置有用于向旋滚组件100供给清水的蓄水部103，至少蓄水部103的一部分位于第一旋滚1001在装置主体1上沿竖直方向的投影区域位置内，且至少蓄水部103的一部分位于第二旋滚1002在装置主体1上沿竖直方向的投影区域位置内和/或位于第三旋滚1003在装置主体1上沿竖直方向的投影区域位置内，本方案的蓄水部103的结构有利于将装置主体1的重心位于到第一旋滚1001与第二旋滚1002或第三旋滚1003之间，实现蓄水部103在盛放满清水的状态下到逐渐盛放清水的水量减少直到空置的过程中使得装置主体1的重心能够保持在第一旋滚1001与第二旋滚1002或第三旋滚1003之间，有利于使得第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003承受较为稳定均衡的压力，这样可以确保各清洁器在旋转滚动中接触地面产生的摩擦力较为稳定，防止出现因重心位置变化较大导致出现各清洁器产生的摩擦力不稳定的问题发生，进而提升清洁装置在地面上自主移动的稳定性。
128.可选地，可以将蓄水部103设置为水箱结构，且设置为可拆卸的结构，方便用户来对清水箱进行添加清水进行维护处理。
129.可选地，可以在清水箱与旋滚组件100之间设置动力模块，动力模块可以设置为泵结构或阀结构来实现对将蓄水部103内的清水供给到第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003上实现进行清洗，清洗中使得第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003上形成污水进行收集，实现清水对第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003的清洗效果，清洗后的第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003可以持续来对地面进行清洁处理。
130.为了实现对第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003上的污水进行收集，本方案在装置主体1上还设置有污水部104，污水部104用于收集污水，污水部104可以设置为箱体结构，同时可以设置为可拆卸结构来方便用户对污水部104进行维护来倾倒污水和对污水部104进行清洗维护，至少污水部104的一部分位于第一旋滚1001与第二旋滚1002或第三旋滚1003之间，且至少污水部104的一部分位于第一间隙部101和/或第二间隙部102在装置主体1上沿竖直方向的投影区域位置内，污水部104的分布结构有利于来实现对第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003上的污水来进行同时收集，且污水部104的分布有利于将装置主体1的重心位于到第一旋滚1001与第二旋滚1002和第三旋滚1003之间，实现污水部104在空置的状态下到逐渐收集污水的过程中使得装置主体1的重心能够保持在第一旋滚1001与第二旋滚1002和第三旋滚1003之间，有利于使得第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003承受较为稳定均衡的压力，这样可以确保各清洁器在旋转滚动中接触地面产生的摩擦力较为稳定，防止出现因重心位置变化较大导致出现各清洁器产生的摩擦力不稳定的问题发生，进而提升清洁装置在地面上自主移动的稳定性。
131.本方案将至少污水部104的一部分位于第一间隙部101在装置主体1上沿竖直方向的投影区域位置内和/或位于第二间隙部102在装置主体1上沿竖直方向的投影区域位置内实现有利于对污水部104来进行有效分布进而提升污水部104的容积，针对竖直方向的定义，主要为从装置主体1的底部朝向装置主体1的顶部方向来进行形成竖直方向进行投影，第一间隙部101和第二间隙部102可以在装置主体1上来形成对应的投影区域，同时实现装置主体1的重心能够靠近第一间隙部101内来进行分布，即为使得重心能够稳定在第一第一
旋滚1001与第二旋滚1002和第三旋滚1003之间的区域位置内，确保第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003承受较为稳定均衡的压力，有利于第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003上固定的各清洁器来稳定地对地面进行接触产生摩擦力，实现对地面稳定清洁处理，同时可以有效的确保清洁装置进行稳定的移动，提高清洁装置移动的稳定性。
132.为了实现对第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003上的污水进行有效的收集，装置主体1内设置有集污组件105，集污组件105与污水部104相连通来用于收集污水，至少集污组件105的一部分与第一旋滚1001设置为相接触来挤压出污水的结构且与第二旋滚1002和/或第三旋滚1003相接触来挤压出污水的结构，实现集污组件105对第一旋滚1001、第二旋滚1002或第三旋滚1003来形成挤压将污水挤压出，并使得污水在集污组件105的引导下流动进入到污水部104内实现收集。
133.其中，集污组件105主要位于第一间隙部101在装置主体1上对应的区域位置内，实现集污组件105可以来对第一旋滚1001、第二旋滚1002或第三旋滚1003形成挤压出污水的效果，进而实现对污水的收集，主要为蓄水部103对第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003供给清水来进行实时清洗，主要对各清洁器来进行清洗，清洗中形成污水，并进一步通过集污组件105来对污水进行实时的收集。
134.可选地，设置集污组件105位于第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003的顶部位置或中心位置的下侧来实现对污水进行在重力下引导进行收集，进而提升对污水收集的效果。
135.其中，可以设置集污组件105包括集污通道，集污通道来实现对污水的引导收集效果，集污通道实现与污水部104相连通，且集污通道实现第一旋滚1001、第二旋滚1002或第三旋滚1003与集污通道相连通来用于引导污水进入到集污通道内，进而实现对污水的收集效果。
136.具体地，可以设置集污组件105包括第一刮污件，第一刮污件位于第一旋滚1001的一侧，第一刮污件主要位于第一旋滚1001上靠近第一间隙部101的一侧，第一刮污件的一端设置为与第一旋滚1001相接触的结构且第一刮污件的另一端设置为与集污通道相连通的结构，使得第一刮污件的一端形成对第一旋滚1001的外表面的挤压出污水的结构效果来进行对第一旋滚1001的挤压刮擦清洗，使得第一旋滚1001上的污水在被第一刮污件进行挤压出污水后污水沿第一刮污件进入到集污通道内并通过集污通道进入到污水部104内实现对第一旋滚1001上的污水的集中收集效果；还可以设置集污组件105包括第二刮污件，第二刮污件位于第二旋滚1002和第三旋滚1003的一侧，第二刮污件主要位于第二旋滚1002和第三旋滚1003靠近第一间隙部101的一侧，第二刮污件的一端设置为与第二旋滚1002和/或第三旋滚1003相接触的结构且第二刮污件的另一端设置为与集污通道相连通的结构，使得第二刮污件的一端形成对第二旋滚1002和/或第三旋滚1003的外表面的挤压出污水的结构效果来进行对第二旋滚1002和/或第三旋滚1003的挤压刮擦清洗，使得第二旋滚1002和/或第三旋滚1003上的污水在被第二刮污件进行挤压出污水后污水沿第二刮污件进入到集污通道内并通过集污通道进入到污水部104内实现对第二旋滚1002和/或第三旋滚1003上的污水的集中收集效果。
137.可选地，将第一刮污件设置为朝向第一间隙部101方向由高至低逐渐倾斜的结构来实现对污水进行集中引导收集，有利于污水在重力作用下来集中进入到污水部104内进
行收集。
138.可选地，将第二刮污件设置为朝向第一间隙部101方向由高至低逐渐倾斜的结构来实现对污水进行集中引导收集，有利于污水在重力作用下来集中进入到污水部104内进行收集。
139.可选地，设置至少污水部104的一部分位于第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003的顶部位置或中心位置的下侧来实现对污水进行在重力下引导进入到集污通道内，进而提升对污水收集的效果。
140.为了进一步提升清洁装置在地面上移动的便捷性和稳定性，本方案的旋滚组件100还包括第四旋滚1004，第四旋滚1004设置为可相对地面水平旋转滚动的结构，在第四旋滚1004上安装清洁器，第四旋滚1004带动清洁器同步地来旋转滚动，第四旋滚1004上的清洁器接触地面实现产生摩擦力来对地面进行清洁处理同时实现带动清洁装置的移动行走，第四旋滚1004位于第二旋滚1002和第三旋滚1003远离第一旋滚1001的一侧位置，且第四旋滚1004与第二旋滚1002和第三旋滚1003之间设置有第三间隙部106，可以理解为，第四旋滚1004位于第二旋滚1002和第三旋滚1003的后侧位置且安装于装置主体1的底部上，通过将第四旋滚1004与第二旋滚1002和第三旋滚1003之间设置有第三间隙部106来通过第三间隙呈间隔分开的结构，不仅实现更好的来对地面进行分布深层清洁处理的效果，同时还有利于清洁装置在地面上朝向后侧方向移动，有利于清洁装置在地面上快速的进行朝向后侧来移动行走，如后退移动行走；同时，当清洁装置在朝向前侧方向来移动行走时在第四旋滚1004的助力下更容易跨越地面上的障碍物，提升清洁装置越障能力。
141.可选地，可以设置第四驱动组件来实现独立的驱动第四旋滚1004进行独立的旋转滚动运动结构，第四驱动组件可以包括电机，电机实现带动第一旋滚1001进行旋转滚动。
142.可选地，第四旋滚1004设置为圆柱形结构，第四旋滚1004上安装清洁器来实现清洁器接触地面进行旋转滚动产生摩擦力。
143.可选地，可以设置第四旋滚1004在水平方向上的长度距离大于第二间隙在水平方向上的长度距离，实现第四旋滚1004来对第二间隙对应的地面区域位置进行补偿清洁处理效果，防止地面上出现漏拖的问题。
144.可选地，第四旋滚1004的位置分布可以为相对第二旋滚1002和第三旋滚1003呈对称分布的结构，可以为相对第二旋滚1002和/或第三旋滚1003的旋转滚动轴线呈与第一旋滚1001对称分布的结构，实现有利于清洁装置在地面上进行朝向第一旋滚1001的方向进行移动行走。
145.本方案的清洁装置在地面上移动来对地面进行清洁处理，通过控制旋滚组件100的运动状态可以实现控制清洁装置直线移动行走或转向移动行走，具体的控制第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003的旋转滚动速度和旋转滚动方向即可实现，实现清洁装置在地面上稳定地进行自主移动行走。
146.清洁装置的控制方法，包括如前所述的清洁装置，还包括以下控制方法：
147.控制器设置为可控制第一旋滚1001、第二旋滚1002或第三旋滚1003进行旋转滚动运动的结构，主要为控制器与第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件电性相连，实现控制器控制第一驱动组件可以独立驱动第一旋滚1001独立地旋转滚动，第二驱动组件可以独立驱动第二旋滚1002独立地旋转滚动，第三驱动组件可以驱动第三旋滚1003独立地旋转
滚动；
148.根据清洁装置移动的移动模式来控制第一旋滚1001旋转滚动并控制第二旋滚1002或第三旋滚1003进行旋转滚动使得各旋转滚动的清洁器接触地面来带动清洁装置在地面上进行移动。
149.具体地，控制器控制旋滚组件100实现带动清洁装置在地面上移动的方法中，至少控制器控制第一旋滚1001旋转滚动同时控制第二旋滚1002或第三旋滚1003其中的一个旋转滚动方可实现带动清洁装置在地面上移动行走；如第一旋滚1001和第二旋滚1002均处于旋转滚动状态下可以实现带动清洁装置在地面上移动，此时第一旋滚1001和第二旋滚1002的旋转滚动方向可以为沿相同方向旋转滚动；如第一旋滚1001和第三旋滚1003均处于旋转滚动状态下可以实现带动清洁装置在地面上移动，此时第一旋滚1001和第三旋滚1003的旋转滚动方向可以为沿相同方向旋转滚动；此时可以实现控制清洁装置在地面上进行直线位移移动；如也可以为第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003均处于旋转滚动状态下可以实现带动清洁装置在地面上移动，此时第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003的旋转滚动方向可以为沿相同方向旋转滚动；如为前进移动，或如后退移动，又或如左转向或右转向移动，即可实现通过旋滚组件100来实现带动清洁装置在地面上移动行走。
150.本方案的清洁装置基于第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003来实现带动清洁装置在地面上移动，针对清洁装置进行直线移动结构，至少包括控制第一旋滚1001与第二旋滚1002和第三旋滚1003的旋转滚动方向相同，实现清洁装置直线移动的效果，如实现清洁装置朝向第一旋滚1001方向进行移动即为朝向前侧方向进行前进移动，如实现清洁装置朝向第二旋滚1002方向进行移动即为朝向后侧方向进行后退移动。
151.控制方法中，清洁装置在移动过程中基于对障碍物的检测信息至少控制第一旋滚1001、第二旋滚1002或第三旋滚1003其中的一个改变旋转滚动速度或改变旋转滚动方向来使得清洁装置远离障碍物或沿障碍物边沿位置进行转向移动，可以设置红外检测模块来对障碍物进行检测或设置激光检测模块来对障碍物进行检测，或设置视觉检测模块来对障碍物进行检测，基于对障碍物的检测信息来判断是否需要及时调整旋滚组件100的运动状态，具体的可以为控制器控制至少控制第一旋滚1001、第二旋滚1002或第三旋滚1003其中的一个改变旋转滚动速度或改变旋转滚动方向来使得清洁装置在移动行走的过程中可以来远离障碍物进行行走或沿障碍物边沿位置进行转向移动行走。
152.具体地，如远离障碍物行走可以为相对障碍物进行后退移动，如沿障碍物的边沿进行转向移动可以为沿障碍物的边沿位置进行左转向来进行移动行走或沿障碍物的边沿位置进行右转向来进行移动行走。
153.当清洁装置在地面上移动因地面环境导致出现异常时，此时可以根据第一旋滚1001的运动状态来对异常进行检测判断，并基于异常状态来及时进行控制以便清洁装置摆脱异常进入正常的移动行走状态，具体地有以下几种方式：
154.第一种方式为，当第一旋滚1001的运动状态处于异常时则控制器控制第二旋滚1002的旋转滚动速度增大和/或控制第三旋滚1003的旋转滚动速度增大，通过实现将第二旋滚1002和/或第三旋滚1003的旋滚滚动速度增大来实现第二旋滚1002和/或第三旋滚1003来带动清洁装置移动的动力，如清洁装置朝向第一旋滚1001的方向进行移动则为增大移动行走的推力，如清洁装置朝向第二旋滚1002方向进行移动则为增大移动行走的带动
力，实现有更大的动力来带动清洁装置进行移动，提升清洁装置来对异常进行规避；此时第一旋滚1001与第二旋滚1002和/或第三旋滚1003的旋转滚动方向可以设置为沿相同方向进行旋转滚动，对应清洁装置此时可以为朝向前侧方向进行直线移动即为朝向第一旋滚1001方向进行直线移动，对应清洁装置此时也可以为朝向后侧方向进行直线移动即为朝向第二旋滚1002方向进行直线移动。
155.第二种方式为，当第一旋滚1001的运动状态处于异常时则控制器控制第二旋滚1002的旋转滚动速度增大并控制第二旋滚1002的旋转滚动方向切换为相反方向和/或控制第三旋滚1003的旋转滚动速度增大并控制第三旋滚1003的旋转滚动方向切换为相反方向，通过实现将第二旋滚1002和/或第三旋滚1003的旋滚滚动速度增大来实现第二旋滚1002和/或第三旋滚1003来带动清洁装置移动的动力，通过实现将第二旋滚1002和/或第三旋滚1003的旋滚滚动方向切换为相反方向来实现从清洁装置移动的相反方向来带动清洁装置脱离异常状态；如清洁装置朝向第一旋滚1001的方向进行移动则为通过控制第二旋滚1002和/或第三旋滚1003的旋转滚动速度增大及旋转滚动方向来切换为相反方向使得第二旋滚1002和/或第三旋滚1003来增大动力朝向第二旋滚1002方向来使得带动第一旋滚1001脱离异常，进而实现带动清洁装置脱离异常，此时第一旋滚1001与第二旋滚1002和/或第三旋滚1003的旋转滚动方向可以设置为沿相反方向进行旋转滚动实现朝向第二旋滚1002方向来带动第一旋滚1001脱离异常状态；如清洁装置朝向第二旋滚1002的方向进行移动则为通过控制第二旋滚1002和/或第三旋滚1003的旋转滚动速度增大及旋转滚动方向来切换为相反方向使得第二旋滚1002和/或第三旋滚1003来增大动力朝向第一旋滚1001方向来使得带动第一旋滚1001脱离异常，进而实现带动清洁装置脱离异常，此时第一旋滚1001与第二旋滚1002和/或第三旋滚1003的旋转滚动方向可以设置为沿相反方向进行旋转滚动实现朝向第一旋滚1001方向来带动第一旋滚1001脱离异常状态。
156.针对对第一旋滚1001的运动状态是否处于异常来进行检测判断，主要设置检测模块来对第一旋滚1001的运动状态进行检测，检测可以设置为红外传感器或霍尔传感器，又或位移传感器，实现对第一旋滚1001的运动状态进行检测，主要有以下几种方式：
157.第一种方式为，当检测到第一旋滚1001位于当前位置持续旋转滚动且清洁装置未移动时控制器判定第一旋滚1001的运动状态处于异常，此时第一旋滚1001处于旋转滚动的状态而并未实现带动清洁装置在地面上移动，此时可以判断第一旋滚1001处于异常状态，如第一旋滚1001跌落到地面上的凹坑或悬崖内，或第一旋滚1001被困于当前位置但未被卡住，通过判断出第一旋滚1001处于异常状态来控制第一旋滚1001、第二旋滚1002或第三旋滚1003的运动状态来使得第一旋滚1001脱离异常。
158.和/或，第二种方式为，当检测到第一旋滚1001位于当前位置持续旋转滚动且第一旋滚1001在竖直方向上发生位移移动时控制器判定第一旋滚1001的运动状态处于异常，此时第一旋滚1001处于旋转滚动的状态且在竖直方向上发生了位移移动，此时可以判断第一旋滚1001处于异常状态，如第一旋滚1001跌落到地面上的凹坑或悬崖内使得第一旋滚1001的位置下降，或第一旋滚1001被困于当前凸起的障碍物位置上但未被卡住使得第一旋滚1001被顶起在竖直方向上发生位移移动，通过判断出第一旋滚1001处于异常状态来控制第一旋滚1001、第二旋滚1002或第三旋滚1003的运动状态来使得第一旋滚1001脱离异常。
159.和/或，第三种方式为，当检测到驱动第一旋滚1001旋转滚动的第一驱动组件的电
流阈值b大于额定的电流阈值a时则控制器判定第一旋滚1001的运动状态处于异常，此时第一旋滚1001处于旋转滚动的状态但是驱动第一旋滚1001的负载增大，即为第一驱动组件的使用电流阈值b大于额定的电流阈值a，对应第一旋滚1001可能为被电线等异物卡住但是未完全卡死使得驱动第一旋滚1001旋转滚动的电流增大，可以判断出第一旋滚1001处于异常状态来控制第一旋滚1001、第二旋滚1002或第三旋滚1003的运动状态来使得第一旋滚1001脱离异常。
160.针对检测出第一旋滚1001处于异常状态，可以基于异常状态来及时进行控制执行上述的控制方法以便清洁装置摆脱异常进入正常的移动行走状态，主要控制第一旋滚1001、第二旋滚1002或第三旋滚1003的旋转滚动速度或旋转滚动方向来实现使得第一旋滚1001脱离异常。
161.针对控制清洁装置在地面上进行转向移动的控制方法，主要通过控制旋滚组件100的运动状态来实现控制清洁装置在地面上进行左转向或右转向移动的移动行走的方法主要有以下控制方法来实现。
162.控制清洁装置在地面上进行转向移动的方法可以为，当控制器控制清洁装置转向移动时则至少包括控制第二旋滚1002的旋转滚动速度增大或控制第三旋滚1003的旋转滚动速度增大，当清洁装置在地面上直线移动时，第一旋滚1001与第二旋滚1002和第三旋滚1003的旋转滚动方向相同，使得各清洁器产生的摩擦力的合力方向相同，实现带动清洁装置在地面上直线移动，当需要控制清洁装置转向时，可以控制第二旋滚1002的旋转滚动速度增大，此时使得第二旋滚1002上的清洁器产生的摩擦力增大实现推动清洁装置朝向第一旋滚1001和第三旋滚1003之间的区域位置方向进行转向移动；当需要控制清洁装置转向时，可以控制第三旋滚1003的旋转滚动速度增大，此时使得第三旋滚1003上的清洁器产生的摩擦力增大实现推动清洁装置朝向第一旋滚1001和第二旋滚1002之间的区域位置方向进行转向移动；即可实现带动清洁装置进行转向移动。
163.控制清洁装置在地面上进行转向移动的方法可以为，当控制器控制清洁装置转向移动时则至少包括控制第二旋滚1002的旋转滚动速度增大且控制第三旋滚1003的旋转滚动速度降低或控制第三旋滚1003的旋转滚动速度增大且控制第二旋滚1002的旋转滚动速度降低，当清洁装置在地面上直线移动时，第一旋滚1001与第二旋滚1002和第三旋滚1003的旋转滚动方向相同，使得各清洁器产生的摩擦力的合力方向相同，实现带动清洁装置在地面上直线移动，当需要控制清洁装置转向时，可以控制第二旋滚1002的旋转滚动速度增大且控制第三旋滚1003的旋转滚动速度降低，此时使得第二旋滚1002上的清洁器产生的摩擦力增大且使得第三旋滚1003上的清洁器产生的摩擦力降低实现推动清洁装置朝向第一旋滚1001和第三旋滚1003之间的区域位置方向进行转向移动；当需要控制清洁装置转向时，可以控制第三旋滚1003的旋转滚动速度增大且控制第二旋滚1002的旋转滚动速度降低，此时使得第三旋滚1003上的清洁器产生的摩擦力增大且使得第二旋滚1002上的清洁器产生的摩擦力降低实现推动清洁装置朝向第一旋滚1001和第二旋滚1002之间的区域位置方向进行转向移动；即可实现带动清洁装置进行转向移动。
164.控制清洁装置在地面上进行转向移动的方法还可以为，当控制器控制清洁装置转向移动时则至少包括控制第二旋滚1002的旋转滚动方向切换为相反方向或控制第三旋滚1003的旋转滚动方向切换为相反方向；当清洁装置在地面上直线移动时，第一旋滚1001与
第二旋滚1002和第三旋滚1003的旋转滚动方向相同，使得各清洁器产生的摩擦力的合力方向相同，实现带动清洁装置在地面上直线移动，当需要控制清洁装置转向时，可以控制第二旋滚1002的旋转滚动方向切换为相反方向使得第二旋滚1002上的清洁器接触地面产生的摩擦力的方向变为相反方向实现朝向清洁装置当前移动方向的相反方向来形成阻力阻挡清洁装置沿当前方向移动，此时在第一旋滚1001和第三旋滚1003未切换旋转滚动方向的情况下使得清洁装置会朝向第一旋滚1001和第二旋滚1002之间的区域位置方向进行转向移动；当需要控制清洁装置转向时，可以控制第三旋滚1003的旋转滚动方向切换为相反方向使得第三旋滚1003上的清洁器接触地面产生的摩擦力的方向变为相反方向实现朝向清洁装置当前移动方向的相反方向来形成阻力阻挡清洁装置沿当前方向移动，此时在第一旋滚1001和第二旋滚1002未切换旋转滚动方向的情况下使得清洁装置会朝向第一旋滚1001和第三旋滚1003之间的区域位置方向进行转向移动；即可实现带动清洁装置进行转向移动。
165.控制清洁装置在地面上进行转向移动的方法还可以为，当控制器控制清洁装置转向移动时则至少包括控制第二旋滚1002的旋转滚动方向切换为相反方向且控制第一旋滚1001的旋转滚动方向切换为相反方向或控制第三旋滚1003的旋转滚动方向切换为相反方向且控制第一旋滚1001的旋转滚动方向切换为相反方向，当清洁装置在地面上直线移动时，第一旋滚1001与第二旋滚1002和第三旋滚1003的旋转滚动方向相同，使得各清洁器产生的摩擦力的合力方向相同，实现带动清洁装置在地面上直线移动，当需要控制清洁装置转向时，可以控制第二旋滚1002的旋转滚动方向切换为相反方向且控制第一旋滚1001的旋转滚动方向切换为相反方向使得第二旋滚1002上的清洁器接触地面产生的摩擦力的方向变为相反方向且使得第一旋滚1001上的清洁器接触地面产生的摩擦力的方向变为相反方向，此时在第一旋滚1001和第二旋滚1002均切换为沿相反方向滚动旋转的情况下会使得清洁装置朝向第一旋滚1001和第二旋滚1002之前的区域位置方向进行转向移动；当需要控制清洁装置转向时，可以控制第三旋滚1003的旋转滚动方向切换为相反方向且控制第一旋滚1001的旋转滚动方向切换为相反方向使得第三旋滚1003上的清洁器接触地面产生的摩擦力的方向变为相反方向且使得第一旋滚1001上的清洁器接触地面产生的摩擦力的方向变为相反方向，此时在第一旋滚1001和第三旋滚1003均切换为沿相反方向滚动旋转的情况下会使得清洁装置朝向第一旋滚1001和第三旋滚1003之前的区域位置方向进行转向移动；即可实现带动清洁装置进行转向移动。
166.控制清洁装置在地面上进行转向移动的方法还可以为，当控制器控制清洁装置转向移动时还包括控制第一旋滚1001的旋转滚动速度降低，通过控制第一旋滚1001的旋转滚动速度降低使得清洁装置移动的速度得到降低，同时使得第一旋滚1001上的清洁器接触地面产生的摩擦力降低，进一步降低清洁装置进行转向移动的阻力，进而有利于进一步调整第二旋滚1002或第三旋滚1003的旋转滚动速度或旋转滚动方向来使得清洁装置进行有效的转向移动，防止清洁装置碰撞到障碍物或者防止清洁装置需要更大的动力才能进行有效的转向移动，以便及时来控制清洁装置快速的进行转向移动。
167.控制清洁装置在地面上进行转向移动的方法还可以为，当控制器控制清洁装置转向移动时还包括控制第一旋滚1001的旋转滚动速度降低且使得第一旋滚1001的旋转滚动速度低于第二旋滚1002的旋转滚动速度或低于第三旋滚1003的旋转滚动速度，通过控制第一旋滚1001的旋转滚动速度降低使得清洁装置移动的速度得到降低，同时使得第一旋滚
1001上的清洁器接触地面产生的摩擦力降低，并通过控制第一旋滚1001的旋转滚动速度低于第二旋滚1002的旋转滚动速度或低于第三旋滚1003的旋转滚动速度使得更容易基于调整第二旋滚1002或第三旋滚1003的旋转滚动速度或旋转滚动方向来使得清洁装置进行有效的转向移动，使得第一旋滚1001上的清洁器接触地面产生的摩擦力降低，进而降低清洁装置移动的速度，进一步降低清洁装置进行转向移动的阻力，防止清洁装置碰撞到障碍物或者防止清洁装置需要更大的动力才能进行有效的转向移动，以便及时来控制清洁装置快速的进行转向移动。
168.上述方案均可实现清洁装置进行有效的来转向移动，如左转向移动或右转向移动，以便空置清洁装置及时的来进行转向，防止清洁装置碰撞障碍物，同时有利于调整清洁装置来进行沿障碍物的边沿位置进行有效的沿边清洁。
169.工作原理：本方案的清洁装置主要在地面上自移动行走来实现对地面的清洁处理，清洁装置设置旋滚组件100，旋滚组件100不仅可以实现驱动清洁装置在地面上自主的进行移动行走，还可以实现对地面上的脏污进行清洁处理；具体地，旋滚组件100主要包括第一旋滚1001、第二旋滚1002和第三旋滚1003来实现驱动清洁装置在地面上移动，主要为固定的清洁器接触地面在旋转滚动中形成摩擦力来实现驱动清洁装置的移动行走，实现清洁装置无需设置驱动轮结构，整体结构简单，同时清洁器接触地面来实现对地面的清洁处理效果；同时旋滚组件100的结构可以实现对地面的分步深层清洁处理效果，同时第二旋滚1002和第三旋滚1003的结构可以实现对墙边、墙角或障碍物边沿位置进行有效的沿边清洁处理，并且本方案可以实现对旋滚组件100在清洁地面的过程中形成的污水进行有效的集中收集，可以有效的防止污水对地面的二次污染；本方案的清洁装置的移动行走方法可以来有效的通过控制旋滚组件100的运动来实现转向移动行走或直线移动行走，实现清洁装置可以按规划路径来进行稳定的移动，以及可以有效的来基于障碍物的检测信息来进行远离障碍物或沿障碍物边沿位置进行转向移动，提升智能清洁装置移动的稳定性和可靠性，并提升移动行走中更好的规避障碍物来进行移动行走。
170.本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本发明的保护范围内。