清洁装置及其控制方法与流程

技术特征：
1.清洁装置，包括装置主体，其特征在于：装置主体上安装有用于对地面进行清洁处理的旋滚组件，且旋滚组件还用于驱动清洁装置在地面上移动；旋滚组件安装于装置主体的底部位置上；旋滚组件包括可分别固定清洁器的第一旋滚、第二旋滚和第三旋滚，且第一旋滚、第二旋滚和第三旋滚均设置为可相对地面旋转滚动运动的结构；装置主体内还设置控制器，当控制器控制第一旋滚旋转滚动且控制至少第二旋滚、第三旋滚中的其中一个进行旋转滚动时旋转滚动的各清洁器可驱动清洁装置在地面上移动。2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于：装置主体内还设置驱动器，控制器与驱动器电性相连，驱动器至少包括与第二旋滚相连的第二驱动组件和与第三旋滚相连的第三驱动组件来使得第二旋滚和第三旋滚形成为可相互独立旋转滚动运动的结构。3.根据权利要求2所述的清洁装置，其特征在于：控制器内设置有阈值q，阈值q至少包括当控制第一旋滚沿m方向进行旋转滚动时则控制第二旋滚或第三旋滚沿m方向进行旋转滚动。4.根据权利要求1、2或3所述的清洁装置，其特征在于：第一旋滚设置为位于第二旋滚和第三旋滚的一侧位置，且第一旋滚与第二旋滚和第三旋滚之间设置有第一间隙部；第二旋滚和第三旋滚设置为呈并列分布结构且第二旋滚和第三旋滚之间设置有第二间隙部；至少第一旋滚的一部分设置为位于第二间隙部在装置主体上对应的区域位置朝向第一旋滚方向延伸的区域位置内。5.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于：设置第一间隙部在竖直方向上的距离为h1且设置第二间隙部在水平方向上的距离为h2并设置h1大于h2；或，设置第一旋滚在水平方向上的距离l1大于等于第二间隙部在水平方向上的距离h2；或，设置第二间隙部的两侧端面位置位于第一旋滚的两侧端面之间在装置主体上对应的区域位置朝向第二间隙部方向延伸的区域位置内。6.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于：设置第一旋滚上靠近第二旋滚的侧端面位置位于第二旋滚的两侧端面之间在装置主体上对应的区域位置朝向第一旋滚方向延伸的区域位置内；和/或；设置第一旋滚上靠近第三旋滚的侧端面位置位于第三旋滚的两侧端面之间在装置主体上对应的区域位置朝向第一旋滚方向延伸的区域位置内。7.根据权利要求1、5或6所述的清洁装置，其特征在于：设置第二旋滚的旋转滚动的轴线和第三旋滚的旋转滚动的轴线为在水平方向上的同一轴线；或，设置第二旋滚的外径和/或第三旋滚的外径小于等于第一旋滚的外径。8.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于：第二旋滚上远离第二间隙部的侧端面位置位于装置主体上靠近第二旋滚的侧部端面以内，和/或第三旋滚上远离第二间隙部的侧端面位置位于装置主体上靠近第三旋滚的侧部端面以内。9.根据权利要求8所述的清洁装置，其特征在于：设置第二旋滚上远离第二间隙部的端面到装置主体上靠近第二旋滚的侧部端面的距离为k1且设置k1小于等于第二旋滚的外径
或k1小于等于30毫米；和/或，设置第三旋滚上远离第二间隙部的端面到装置主体上靠近第三旋滚的侧部端面的距离为k2且设置k2小于等于第三旋滚的外径或k2小于等于30毫米。10.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于：第一旋滚上靠近第二旋滚的外侧部的最大外径位置到第二旋滚上靠近第一旋滚的外侧部的最大外径位置的距离大于等于第一旋滚的最大外径值的一半；和/或，第一旋滚上靠近第三旋滚的外侧部的最大外径位置到第三旋滚上靠近第一旋滚的外侧部的最大外径位置的距离大于等于第一旋滚的最大外径值的一半；和/或，第一间隙部在竖直方向上的距离h1大于等于第一旋滚的最大外径值的一半。11.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于：装置主体上还设置有用于向旋滚组件供给清水的蓄水部，至少蓄水部的一部分位于第一旋滚在装置主体上沿竖直方向的投影区域位置内，且至少蓄水部的一部分位于第二旋滚在装置主体上沿竖直方向的投影区域位置内和/或位于第三旋滚在装置主体上沿竖直方向的投影区域位置内。12.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于：装置主体上还设置有污水部，至少污水部的一部分位于第一旋滚与第二旋滚或第三旋滚之间，且至少污水部的一部分位于第一间隙部和/或第二间隙部在装置主体上沿竖直方向的投影区域位置内。13.根据权利要求12所述的清洁装置，其特征在于：装置主体内设置有集污组件，集污组件与污水部相连通来用于收集污水，至少集污组件的一部分与第一旋滚设置为相接触来挤压出污水的结构且与第二旋滚和/或第三旋滚相接触来挤压出污水的结构。14.根据权利要求4所述的清洁装置，其特征在于：旋滚组件还包括第四旋滚，第四旋滚位于第二旋滚和第三旋滚远离第一旋滚的一侧位置，且第四旋滚与第二旋滚和第三旋滚之间设置有第三间隙部。15.清洁装置的控制方法，其特征在于：包括权利要求1
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14任一项所述的清洁装置，还包括以下控制方法：控制器设置为可控制第一旋滚、第二旋滚或第三旋滚进行旋转滚动运动的结构；根据清洁装置移动的移动模式来控制第一旋滚旋转滚动并控制第二旋滚或第三旋滚进行旋转滚动使得各旋转滚动的清洁器接触地面来带动清洁装置在地面上进行移动。16.根据权利要求15所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：清洁装置在移动过程中基于对障碍物的检测信息至少控制第一旋滚、第二旋滚或第三旋滚其中的一个改变旋转滚动速度或改变旋转滚动方向来使得清洁装置远离障碍物或沿障碍物边沿位置进行转向移动。17.根据权利要求15或16所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：当第一旋滚的运动状态处于异常时则控制器控制第二旋滚的旋转滚动速度增大和/或控制第三旋滚的旋转滚动速度增大；或，当第一旋滚的运动状态处于异常时则控制器控制第二旋滚的旋转滚动速度增大并控制第二旋滚的旋转滚动方向切换为相反方向和/或控制第三旋滚的旋转滚动速度增大并控制第三旋滚的旋转滚动方向切换为相反方向。
18.根据权利要求17所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：设置检测模块来对第一旋滚的运动状态进行检测；当检测到第一旋滚位于当前位置持续旋转滚动且清洁装置未移动时控制器判定第一旋滚的运动状态处于异常；和/或，当检测到第一旋滚位于当前位置持续旋转滚动且第一旋滚在竖直方向上发生位移移动时控制器判定第一旋滚的运动状态处于异常；和/或，当检测到驱动第一旋滚旋转滚动的第一驱动组件的电流阈值b大于额定的电流阈值a时则控制器判定第一旋滚的运动状态处于异常。19.根据权利要求15、16或18所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：当控制器控制清洁装置转向移动时则至少包括控制第二旋滚的旋转滚动速度增大或控制第三旋滚的旋转滚动速度增大；或，当控制器控制清洁装置转向移动时则至少包括控制第二旋滚的旋转滚动速度增大且控制第三旋滚的旋转滚动速度降低或控制第三旋滚的旋转滚动速度增大且控制第二旋滚的旋转滚动速度降低。20.根据权利要求15、16或18所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：当控制器控制清洁装置转向移动时则至少包括控制第二旋滚的旋转滚动方向切换为相反方向或控制第三旋滚的旋转滚动方向切换为相反方向；或，当控制器控制清洁装置转向移动时则至少包括控制第二旋滚的旋转滚动方向切换为相反方向且控制第一旋滚的旋转滚动方向切换为相反方向或控制第三旋滚的旋转滚动方向切换为相反方向且控制第一旋滚的旋转滚动方向切换为相反方向。21.根据权利要求15、16或18所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：当控制器控制清洁装置转向移动时还包括控制第一旋滚的旋转滚动速度降低；或，当控制器控制清洁装置转向移动时还包括控制第一旋滚的旋转滚动速度降低且使得第一旋滚的旋转滚动速度低于第二旋滚的旋转滚动速度或低于第三旋滚的旋转滚动速度。

技术总结
清洁装置及其控制方法，清洁装置上的装置主体上安装有用于对地面进行清洁处理以及用于驱动清洁装置在地面上移动的旋滚组件；旋滚组件包括可分别固定清洁器且均可以接触地面旋转滚动的第一旋滚、第二旋滚和第三旋滚；装置主体内还设置控制器，当控制器控制第一旋滚旋转滚动且控制至少第二旋滚、第三旋滚中的其中一个进行旋转滚动时旋转滚动的各清洁器可驱动清洁装置在地面上移动。清洁装置的控制方法为通过控制旋滚组件来带动清洁装置移动。本方案解决了现有清洁装置设置驱动轮存在的结构复杂、无法较好的分布拖布面积的问题，以及解决了现有清洁装置通过拖布来移动存在的移动行走的稳定性差、容易出现偏位和无法对边沿位置进行有效清洁的问题。位置进行有效清洁的问题。位置进行有效清洁的问题。


技术研发人员：高新忠 高令宇 方恩光 唐美平 邓杰
受保护的技术使用者：杭州英乐特智能科技有限公司
技术研发日：2021.09.18
技术公布日：2021/12/7