一种提高弹载接收机定位、测速精度的方法、装置及设备与流程

技术特征：
1.一种提高弹载接收机定位、测速精度的方法，其特征在于，包括：s1通过高频率载波相位差分获取卫星的多普勒频率，所述多普勒频率属于卫星的基本信息；s2根据卫星的基本信息，通过最小二乘法对接收机进行定位、定速计算，得到接收机的初始值，所述初始值包括位置初始值、速度初始值、钟差初始值、钟漂初始值；s3根据所述初始值，通过预设的卡尔曼滤波模型对接收机进行定位和定速计算，得到接收机的状态预测值，所述状态预测值包括位置预测值、速度预测值、加速度预测值、钟差预测值、钟漂预测值；s4根据初始值和状态预测值，得到接收机的输出值，所述输出值包括位置输出值和速度输出值，并输出所述输出值；s5状态预测值收敛后，下一次解算前根据接收机的位置预测值，计算电离层、对流层延时，对卫星进行伪距修正，得到更新后的基本信息，并进行卫星筛选；s6将更新后的基本信息作为基本信息，迭代重复步骤s1
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s5，输出每一次接收机的位置和速度。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述卫星的基本信息，包括卫星的位置、速度、钟差和伪距。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤s1之前，还包括：提取原始观测量和导航电文信息，解析星历参数，并判断所述星历是否有效；若星历有效则遍历星历上的所有卫星，并计算各卫星的基本信息，根据所述基本信息计算各卫星的可见性。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述提取原始观测量和导航电文信息，解析星历参数，并判断所述星历是否有效之后，还包括：若星历无效，则对星历进行更新，得到更新后的有效星历。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤s4具体为：判断所述接收机的状态预测值是否收敛；若所述状态预测值收敛，则将所述状态预测值作为接收机的位置和速度输出；若所述状态预测值发散，则将所述初始值作为接收机的位置和速度输出。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的卡尔曼滤波模型采用适合用于描述载体强机动特性的统计模型进行建模和分析，建立自适应的pva卡尔曼滤波模型，自适应调整模型噪声协方差q矩阵。7.一种提高弹载接收机定位、测速精度的装置，其特征在于，包括多普勒频率获取模块、最小二乘计算模块、卡尔曼预测模块、定位定速输出模块、卫星修正筛选模块和迭代预测输出模块，其中：所述多普勒频率获取模块用于，通过高频率载波相位差分获取卫星的多普勒频率，所述多普勒频率属于卫星的基本信息；所述最小二乘计算模块用于，根据卫星的基本信息，通过最小二乘法对接收机进行定位、定速计算，得到接收机的初始值，所述初始值包括位置初始值、速度初始值、钟差初始值、钟漂初始值；所述卡尔曼预测模块用于，根据所述初始值，通过预设的卡尔曼滤波模型对接收机进
行定位和定速计算，得到接收机的状态预测值，所述状态预测值包括位置预测值、速度预测值、加速度预测值、钟差预测值、钟漂预测值；所述定位定速输出模块用于，根据初始值和状态预测值，得到接收机的输出值，所述输出值包括位置输出值和速度输出值，并输出所述输出值；所述卫星修正筛选模块用于，状态预测值收敛后，下一次解算前根据接收机的位置预测值，计算电离层、对流层延时，对卫星进行伪距修正，得到更新后的基本信息，并进行卫星筛选；所述迭代预测输出模块用于，将更新后的基本信息作为基本信息，迭代重复步骤s1
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s5，输出每一次接收机的位置和速度。8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括星历解析模块和基本信息获取模块，其中：所述星历解析模块用于，提取原始观测量和导航电文信息，解析星历参数，并判断所述星历是否有效；所述基本信息获取模块用于，若星历有效则遍历星历上的所有卫星，并计算各卫星的基本信息，根据所述基本信息计算各卫星的可见性。9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括星历更新模块，其中：所述星历更新模块用于，若星历无效，则对星历进行更新，得到更新后的有效星历。10.一种设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种提高弹载接收机定位、测速精度的方法、装置及设备，通过高频率载波相位差分得到噪声较小的多普勒频率，来提高测速精度；同时通过采用最小二乘法得到接收机的初始值，再将初始值输入预设的自适应的卡尔曼滤波模型中，得到预测值，选择收敛的预测值作为接收机的输出值，或者在预测值发散时选择初始值作为接收机的输出值，根据接收机的输出值对卫星进行伪距修正，得到更新后的基本信息，并进行卫星筛选，用更新后的基本信息进行卡尔曼滤波模型的初始值更新；从而实现了由于最小二乘法提供初始值给卡尔曼滤波模型，加快卡尔曼滤波迭代运算快速收敛，并每轮计算都会进行卫星伪距的误差修正，从而使得定位、定速精度提高。定速精度提高。定速精度提高。


技术研发人员：张雪松 许图 陈国弘 符春
受保护的技术使用者：重庆天箭惯性科技股份有限公司
技术研发日：2021.09.07
技术公布日：2021/12/7