货物处理方法和装置与流程

1.本发明涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种货物处理方法和装置。


背景技术：

2.货物拣选是物流仓储的一个重要环节，在进行货物拣选时，为了减轻拣货员的工作量，通常会设置机器人协助拣货员进行搬运工作，拣货员只需要关注机器人的拣货操作即可。
3.机器人在协助拣货员进行搬运工作时，为了方便机器人停靠以及拣货员拣货操作，现有技术中，对于放置物品的每一个储位，其前方都会设置一个停靠点。机器人在接收到的拣货任务时，会自动行驶到拣货任务中的第一个待拣物品所在的储位对应的停靠点，由拣货员拣货并将拣到的物品放入到机器人的容器中，当前第一个待拣物品所在的储位拣货完成后，机器人自动行驶到下一个待拣物品所在的储位对应的停靠点，以此类推，直到完成拣货任务中的所有拣货操作，机器人再自动行驶到复核台，至此，拣货任务中的所有拣货操作完毕。
4.但是，由于每一个储位都设置有其对应的停靠点，使得当拣货任务对应的储位较多时，机器人需要在每一个储位对应的停靠点停靠，且机器人每一次停靠都需要启动和停止，从而导致拣货效率较低。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供一种货物处理方法和装置，在处理货物时，提高了货物的处理效率。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种货物处理方法，该货物处理方法可以包括：
7.获取待处理任务，所述待处理任务中包括多个待处理货物各自对应的储位标识。
8.确定各储位标识对应的预设停靠点的标识。
9.确定各所述预设停靠点对应的储位标识集合，所述储位标识集合包括至少一个待处理货物对应的储位标识。
10.根据各所述储位标识集合，确定所述多个储位对应的目标停靠点，其中，所述多个储位中，距离小于预设阈值的任意两个储位对应同一个目标停靠点。
11.在所述目标停靠点对所述多个待处理货物进行处理。
12.在一种可能的实现方式中，所述根据各所述储位标识集合，确定所述多个储位对应的目标停靠点，包括：
13.确定各所述储位标识集合对应的储位索引集合，其中，所述储位标识集合中每个储位标识对应一个储位索引，且不同的储位标识对应的储位索引不同。
14.根据各所述储位索引集合和预设约束条件，确定所述多个储位对应的目标停靠点。
15.在一种可能的实现方式中，所述预设约束条件包括：
16.确定的目标停靠点对应的储位可覆盖所述多个待处理货物各自对应的储位，且一个储位只能对应一个停靠点。
17.在一种可能的实现方式中，所述确定各所述预设停靠点对应的储位标识集合，包括：
18.根据预设的停靠点与储位标识之间的对应关系，确定各预设停靠点对应的多个预设储位标识。
19.将所述多个预设储位标识中，与所述多个待处理货物各自对应的储位标识相同的储位标识组成的集合，确定为所述预设停靠点对应的储位标识集合。
20.在一种可能的实现方式中，所述储位标识与所述预设停靠点标识之间一一对应。
21.在一种可能的实现方式中，所述各所述储位标识集合中存在至少一个储位标识集合包括至少两个储位标识。
22.第二方面，本技术实施例还提供了一种货物处理装置，该货物处理装置可以包括：
23.获取单元，用于获取待处理任务，所述待处理任务中包括多个待处理货物各自对应的储位标识。
24.处理单元，用于确定各储位标识对应的预设停靠点的标识；并确定各所述预设停靠点对应的储位标识集合，所述储位标识集合包括至少一个待处理货物对应的储位标识。
25.所述处理单元，还用于根据各所述储位标识集合，确定所述多个储位对应的目标停靠点，其中，所述多个储位中，距离小于预设阈值的任意两个储位对应同一个目标停靠点。
26.所述处理单元，还用于在所述目标停靠点对所述多个待处理货物进行处理。
27.在一种可能的实现方式中，所述处理单元，具体用于确定各所述储位标识集合对应的储位索引集合，根据各所述储位索引集合和预设约束条件，确定所述多个储位对应的目标停靠点；其中，所述储位标识集合中每个储位标识对应一个储位索引，且不同的储位标识对应的储位索引不同。
28.在一种可能的实现方式中，所述预设约束条件包括：
29.确定的目标停靠点对应的储位可覆盖所述多个待处理货物各自对应的储位，且一个储位只能对应一个停靠点。
30.在一种可能的实现方式中，所述处理单元，具体用于根据预设的停靠点与储位标识之间的对应关系，确定各预设停靠点对应的多个预设储位标识；并将所述多个预设储位标识中，与所述多个待处理货物各自对应的储位标识相同的储位标识组成的集合，确定为所述预设停靠点对应的储位标识集合。
31.在一种可能的实现方式中，所述储位标识与所述预设停靠点标识之间一一对应。
32.在一种可能的实现方式中，所述各所述储位标识集合中存在至少一个储位标识集合包括至少两个储位标识。
33.第三方面，本技术实施例还提供了一种货物处理装置，该货物处理装置可以包括存储器和处理器；其中，
34.所述存储器，用于存储计算机程序。
35.所述处理器，用于读取所述存储器存储的计算机程序，并根据所述存储器中的计算机程序执行上述第一方面任一种可能的实现方式中所述的货物处理方法。
36.第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现上述第一方面任一种可能的实现方式中所述的货物处理方法。
37.由此可见，本技术实施例提供的货物处理方法和装置，在获取到包括多个待处理货物各自对应的储位标识的待处理任务后，通过确定各储位标识对应的预设停靠点的标识，并根据各预设停靠点对应的储位标识集合，确定多个储位对应的目标停靠点，且多个储位中，距离小于预设阈值的任意两个储位对应同一个目标停靠点，即针对不同的待处理任务，并结合不同的待处理任务中多个待处理货物各自对应的储位确定目标停靠点，这样在确定的目标停靠点对多个待处理货物进行处理时，既不会影响现有货物的处理操作，又减少了机器人的停靠次数，从而实现了在处理货物时，提高了货物的处理效率。
附图说明
38.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
39.图1为现有技术提供的一种储位与停靠点之间的位置示意图；
40.图2为本技术实施例提供的一种储位与停靠点之间的位置示意图；
41.图3为本技术实施例提供的一种货物处理方法的流程示意图；
42.图4为本技术实施例提供的又一种储位与停靠点之间的位置示意图；
43.图5为本技术实施例提供的一种货物处理装置的结构示意图；
44.图6为本发明实施例提供的一种货物处理装置的结构示意图。
45.通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
46.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
47.在本发明的实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。在本发明的文字描述中，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
48.本技术实施例提供的货物处理方法可以应用于货物拣选的场景，也可以应用于货物存放的场景，或者，其它类似的场景。以应用于货物拣选的场景为例，现有技术中，在进行货物拣选时，对于放置物品的每一个储位，其前方都会设置一个停靠点，示例的，请参见图1所示，图1为现有技术提供的一种储位与停靠点之间的位置示意图，对于储位a、储位b、储位c、储位d、储位e、储位f、储位g、储位h、储位i、储位j、储位k以及储位l，其中，每一个储位都对应设置有一个停靠点。参见图1所示，储位a对应的停靠点为停靠点1、储位b对应的停靠点
为停靠点2、储位c对应的停靠点为停靠点3、储位d对应的停靠点为停靠点4、储位e对应的停靠点为停靠点5、储位f对应的停靠点为停靠点6、储位g对应的停靠点为停靠点7、储位h对应的停靠点为停靠点8、储位i对应的停靠点为停靠点9、储位j对应的停靠点为停靠点10、储位k对应的停靠点为停靠点11以及储位l对应的停靠点为停靠点12。
49.机器人在接收到拣货任务时，假设拣货任务中包括六个待拣货物品各自对应的储位标识，且该六个待拣货物品对应的储位标识依次为储位b、储位c、储位d、储位i、储位j以及储位k，则机器人会先自动行驶到第一个待拣物品所在的储位b对应的停靠点，由拣货员拣货并将储位b中的物品放入到机器人的容器中；机器人再自动行驶到第二个待拣物品所在的储位c对应的停靠点，由拣货员拣货并将储位c中的物品放入到机器人的容器中；机器人再自动行驶到第三个待拣物品所在的储位d对应的停靠点，由拣货员拣货并将储位d中的物品放入到机器人的容器中；以此类推，机器人再自动行驶到第六个待拣物品所在的储位k对应的停靠点，由拣货员拣货并将储位k中的物品放入到机器人的容器中，完成拣货任务中的所有拣货操作后，机器人再自动行驶到复核台，至此，拣货任务中的所有拣货操作完毕。
50.但是，在执行上述图1所示的拣货任务时，由于六个储位都设置有其对应的停靠点，因此，机器人需要在储位b对应的停靠点2、储位c对应的停靠点3、储位d对应的停靠点4、储位i对应的停靠点9、储位j对应的停靠点10以及储位k对应的停靠点11均停靠一次，停靠次数较多，且机器人每一次停靠都需要启动和停止，从而导致拣货效率较低。
51.为了减少机器人的停靠次数，从而提高拣货效率，容易想到的技术方案为：在设置停靠点时，不再是为每一个储位设置一个停靠点，而是为相邻的距离较近的储位设置一个停靠点，即多个相邻的距离较近的储位与停靠点进行多对一映射，可参见图2所示，图2为本技术实施例提供的一种储位与停靠点之间的位置示意图，可以看出，对于储位a、储位b、储位c、储位d、储位e、储位f、储位g、储位h、储位i、储位j、储位k以及储位l，不再是每一个储位都对应设置有一个停靠点。而是为储位a、储位b和储位c设置同一个停靠点1，为储位d、储位e和储位f设置同一个停靠点2，为储位g、储位h和储位i设置同一个停靠点3，为储位j、储位k和储位l设置同一个停靠点4。同样假设拣货任务中的六个待拣货物品对应的储位标识依次为储位b、储位c、储位d、储位i、储位j以及储位k，则机器人会先自动行驶到停靠点1，由拣货员拣货并将储位b和储位c中的物品放入到机器人的容器中；机器人再自动行驶到停靠点2，由拣货员拣货并将储位d中的物品放入到机器人的容器中；机器人再自动行驶到停靠点3，由拣货员拣货并将储位i中的物品放入到机器人的容器中；机器人再自动行驶到停靠点4，由拣货员拣货并将储位j和储位k中的物品放入到机器人的容器中；完成拣货任务中的所有拣货操作后，机器人再自动行驶到复核台，至此，拣货任务中的所有拣货操作完毕。
52.可以看出，通过将相邻的多个储位与停靠点进行多对一映射，使得机器人在停靠点执行拣货任务时，与现有技术中需要停靠6次相比，采用图2所示的方案，只需要停靠4次就可以完成拣货任务，这样可以在一定程度上减少停靠次数，提高拣货效率。但是，由于该图2所示的方案中，储位与停靠点之间的多对一映射关系是静态配置的，并未考虑不同的拣货任务中待拣货物品对应的储位分布的随机性，因此，不能动态计算出不同拣货任务对应的最合理的停靠点。
53.结合图1或图2不难看出，当拣货任务中的六个待拣货物品对应的储位标识依次为储位b、储位c、储位d、储位i、储位j以及储位k时，最合理的停靠方案为：先在储位c对应的停
靠点3停靠一次，由拣货员拣货并将储位b、储位c和储位d中的物品放入到机器人的容器中；在储位j对应的停靠点10停靠一次，由拣货员拣货并将储位i、储位j和储位k中的物品放入到机器人的容器中，即只需要停靠两次，就可以完成拣选任务。
54.基于上述描述，为了在处理货物时，提高货物的处理效率，该处理货物不仅可以包括拣选货物，还可以包括存放货物，本技术实施例提供了一种货物处理方法，先获取待处理任务，待处理任务中包括多个待处理货物各自对应的储位标识，确定各储位标识对应的预设停靠点的标识，并确定各预设停靠点对应的储位标识集合，储位标识集合包括多个待处理货物各自对应的储位标识；再根据各储位标识集合，确定多个储位对应的目标停靠点，其中，多个储位中，距离小于预设阈值的任意两个储位对应同一个目标停靠点；在确定出目标停靠点后，可以在目标停靠点对多个待处理货物进行处理。其中，多个待处理货物各自对应的储位标识可以理解为多个待处理货物各自对应的储位的标识。
55.可以理解的是，在本技术实施例中，确定出的目标停靠点的数量可以为一个，也可以为多个，具体可以根据实际的待处理任务确定，只要确定出的目标停靠点对应的储位能够覆盖待处理任务中包括多个待处理货物对应的储位即可。
56.由此可见，本技术实施例提供的货物处理方法，在获取到包括多个待处理货物各自对应的储位标识的待处理任务后，通过确定各储位标识对应的预设停靠点的标识，并根据各预设停靠点对应的储位标识集合，确定多个储位对应的目标停靠点，且多个储位中，距离小于预设阈值的任意两个储位对应同一个目标停靠点，即针对不同的待处理任务，并结合待处理任务中多个待处理货物各自对应的储位确定目标停靠点，在不影响现有货物处理操作的情况下，减少了机器人的停靠次数，从而实现了在处理货物时，提高货物的处理效率。
57.下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
58.图3为本技术实施例提供的一种货物处理方法的流程示意图，该货物处理方法可以由软件和/或硬件装置执行，例如，该硬件装置可以为可移动设备，例如，上述描述中的机器人。示例的，请参见图3所示，该货物处理方法可以包括：
59.s301、获取待处理任务。
60.其中，待处理任务中包括多个待处理货物各自对应的储位标识。
61.示例的，在获取待处理任务时，可以接收工作人员在货物处理装置的显示屏幕上输入的待处理任务，也可以接收其它设备发送的待处理任务，当然，也可以通过其它方式获取待处理任务，在此，本技术实施例只是以可以接收工作人员在货物处理装置的显示屏幕上输入的待处理任务，或接收其它设备发送的待处理任务为例进行说明，但并不代表本技术实施例仅局限于此。
62.在获取到包括多个待处理货物各自对应的储位标识后，可以确定各储位标识对应的预设停靠点的标识，即执行下述s302：
63.s302、确定各储位标识对应的预设停靠点的标识。
64.其中，储位标识与预设停靠点标识之间一一对应。
65.结合上述图1所示，储位a、储位b、储位c、储位d、储位e、储位f、储位g、储位h、储位i、储位j、储位k以及储位l，每一个储位都对应设置有一个停靠点。继续假设获取到的待处
理任务中包括六个待拣货物品各自对应的储位标识，且该六个待拣货物品各自对应的储位标识依次为储位b、储位c、储位d、储位i、储位j以及储位k，参见图4所示，图4为本技术实施例提供的又一种储位与停靠点之间的位置示意图，则可以确定储位b对应的预设停靠点的标识为2，即储位b对应的预设停靠点为停靠点2，储位c对应的预设停靠点的标识为3，即储位c对应的预设停靠点为停靠点3，储位d对应的预设停靠点的标识为4，即储位d对应的预设停靠点为停靠点4，储位i对应的预设停靠点的标识为9，即储位i对应的预设停靠点为停靠点9，储位j对应的预设停靠点的标识为10，即储位j对应的预设停靠点为停靠点10，储位k对应的预设停靠点的标识为11，即储位k对应的预设停靠点为停靠点11。
66.在分别确定出待处理任务中包括的各储位标识对应的预设停靠点的标识之后，就可以执行下述s303：
67.s303、确定各预设停靠点对应的储位标识集合。
68.其中，储位标识集合包括至少一个待处理货物对应的储位标识。
69.示例的，在确定各预设停靠点对应的储位标识集合时，可以先根据预设的停靠点与储位标识之间的对应关系，确定各预设停靠点对应的多个预设储位标识；并将多个预设储位标识中，与多个待处理货物各自对应的储位标识相同的储位标识组成的集合，确定为预设停靠点对应的储位标识集合。
70.继续结合图4所示，假设根据预设的停靠点与储位标识之间的对应关系，可以确定预设停靠点2对应的多个预设储位标识分别为储位a、储位b以及储位c，可以理解为在预设停靠点2处，不仅可以对预设停靠点2对应的储位b中的货物进行处理，而且可以对储位b相邻的两个储位，储位a和储位c中的货物进行处理，即预设停靠点2在六个待拣货物品各自对应的储位中能够处理的储位为储位b和储位c，则可以得出预设停靠点对应的储位标识集合包括储位b和储位c，可参见下述表1所示，类似的，可以根据预设的停靠点与储位标识之间的对应关系，确定预设停靠点3对应的多个预设储位标识分别为储位b、储位c以及储位d，可以理解为在预设停靠点3处，不仅可以对预设停靠点3对应的储位c中的货物进行处理，而且可以对储位c相邻的两个储位，储位b和储位d中的货物进行处理，即预设停靠点3在六个待拣货物品各自对应的储位中能够处理的储位为储位b、储位c及储位d，则可以得出预设停靠点3对应的储位标识集合包括储位b、储位c及储位d；类似的，可以根据预设的停靠点与储位标识之间的对应关系，得出储位d对应的预设停靠点4对应的储位标识集合包括储位c和储位d；储位i对应的预设停靠点9对应的储位标识集合包括储位i和储位j；储位j对应的预设停靠点10对应的储位标识集合包括储位i、储位j和储位k；储位k对应的预设停靠点11对应的储位标识集合包括储位j和储位k。
71.表1
72.[0073][0074]
其中，表1中的表1列表示待处理任务中待处理货物对应的储位标识对应的储位索引，表1中的第2列表示待处理任务中待处理货物对应的储位标识，表1中的第3列表示待处理任务中待处理货物对应的储位标识对应的预设停靠点，表1中的第4列表示各预设停靠点对应的储位标识集合，表1中的第5列表示各预设停靠点对应的储位索引集合。
[0075]
示例的，各储位标识集合中存在至少一个储位标识集合包括至少两个储位标识，当存在至少一个储位标识集合中包括至少两个储位标识时，说明该储位标识集合对应的预设停靠点能够处理至少两个储位中的货物，这样就可以在该预设停靠点停靠一次，处理该至少两个储位中的货物，与现有技术中在每一个储位对应的预设停靠点停靠一次相比，减少了机器人的停靠次数，从而提高了货物的处理效率。
[0076]
结合表1所示，在分别确定出各预设停靠点对应的储位标识集合之后，就可以根据各储位标识集合，确定多个储位对应的目标停靠点，即执行下述s304：
[0077]
s304、根据各储位标识集合，确定多个储位对应的目标停靠点。
[0078]
其中，多个储位中，距离小于预设阈值的任意两个储位对应同一个目标停靠点。
[0079]
示例的，在根据各储位标识集合，确定多个储位对应的目标停靠点时，可以先确定各储位标识集合对应的储位索引集合，并根据各储位索引集合和预设约束条件，确定多个储位对应的目标停靠点。其中，储位标识集合中每个储位标识对应一个储位索引，且不同的储位标识对应的储位索引不同。其中，预设约束条件包括：确定的目标停靠点对应的储位可覆盖多个待处理货物各自对应的储位，且一个储位只能对应一个停靠点。可以理解的是，在确定目标停靠点时，除了上述预设约束条件之外，还可以包括：确定的目标停靠点的数量越少越好。
[0080]
在根据预设约束条件确定目标停靠点时，若第i个停靠点被选择，则x
i
的取值为1，相反的，若第i个停靠点被选择，则x
i
的取值为0，x用于表示停靠点是否被选择，可用下述公式1表示：
[0081][0082]
则计算目标停靠点对应的目标函数可以用下述公式2表示：
[0083]
c
min
＝∑
i∈i
x
i
ꢀꢀꢀ
公式2
[0084]
且上述公式2需要满足预设约束条件：
[0085][0086][0087]
其中，公式3用于约束确定的目标停靠点对应的储位可覆盖多个待处理货物各自对应的储位，且一个储位只能对应一个停靠点，公式4用于约束x
i
的取值为0或1。i表示待处
理任务中待处理货物对应的储位标识对应的储位索引，即上述表1中第1列，p表示待处理任务中各预设停靠点对应的储位索引集合，即上述表1中第5列。
[0088]
在根据上述公式2计算求解时，可以待处理任务对应的业务数据转换成求解器参数，求解器计算最优解，再将求解结果转换成实际停靠点，该实际停靠点即为最终确定的多个储位对应的目标停靠点。
[0089]
结合表1所示，在确定预设停靠点2对应的储位标识集合对应的储位索引集合时，由于预设停靠点2对应的储位标识集合中包括了储位b和储位c，且储位b对应的储位索引为0，储位c对应的储位索引为1，则预设停靠点2对应的储位标识集合对应的储位索引集合包括0和1；在确定预设停靠点3对应的储位标识集合对应的储位索引集合时，由于预设停靠点3对应的储位标识集合中包括了储位b、储位c和储位d，且储位b对应的储位索引为0，储位c对应的储位索引为1，储位d对应的储位索引为2，则预设停靠点3对应的储位标识集合对应的储位索引集合包括0、1和2，类似的，可以确定预设停靠点4对应的储位标识集合对应的储位索引集合包括0和1，预设停靠点9对应的储位标识集合对应的储位索引集合包括3和4，预设停靠点10对应的储位标识集合对应的储位索引集合包括3、4和5，预设停靠点11对应的储位标识集合对应的储位索引集合包括4和5。
[0090]
在分别确定出预设停靠点2、预设停靠点3、预设停靠点4、预设停靠点9、预设停靠点10、预设停靠点11各自对应的储位标识集合对应的储位索引集合后，就可以根据上述公式2所示的目标函数计算求解待处理任务中多个待处理货物对应的目标停靠点。在根据上述公式2c
min
＝∑
i∈i
x
i
计算时结合上述表1，可以将上述公式2描述为：x0 x1 x2 x3 x4 x5，其中，x0表示预设停靠点2是否被选择，x1表示预设停靠点3是否被选择，x2表示预设停靠点4是否被选择，x3表示预设停靠点9是否被选择，x4表示预设停靠点10是否被选择，x5表示预设停靠点11是否被选择。
[0091]
在得到x0 x1 x2 x3 x4 x5后，可以将其转换成求解器参数，转换得到的求解器参数为：[1，1，1，1，1，1]，该矩阵中的第1个元素1为x0的取值，矩阵中的第2个元素1为x1的取值，矩阵中的第3个元素1为x2的取值，矩阵中的第4个元素1为x3的取值，矩阵中的第5个元素1为x4的取值，矩阵中的第6个元素1为x5的取值。再结合约束条件可以得到储位b对应的矩阵为：[1，1，0，0，0，0]＝1，储位c对应的矩阵为：[1，1，1，0，0，0]＝1，储位d对应的矩阵为：[0，1，1，0，0，0]＝1，储位i对应的矩阵为：[0，0，0，1，1，0]＝1，储位j对应的矩阵为：[0，0，0，1，1，1]＝1，储位k对应的矩阵为：[0，0，0，0，1，1]＝1；通过求解器求解就可以得到：[0，1，0，0，1，0]，即x1＝1，且x4＝1，再将其转换为实际停靠点，索引标识为1的停靠点为预设停靠点3，索引标识为4的停靠点为预设停靠点10，从而可以确定待处理任务中六个待拣货物品对应的储位对应的目标停靠点为预设停靠点3和预设停靠点10。
[0092]
s305、在目标停靠点对多个待处理货物进行处理。
[0093]
结合上述图4所示，在确定出目标停靠点3和目标停靠点10之后，机器人就可以先行驶至目标停靠点3，在目标停靠点3停靠一次，由拣货员拣货并将储位b、储位c和储位d中的物品放入到机器人的容器中；然后再行驶至目标停靠点10，在目标停靠点10停靠一次，由拣货员拣货并将储位i、储位j和储位k中的物品放入到机器人的容器中，可以看出，在本技术实施例中，机器人只需要停靠两次，就可以完成拣选任务。
[0094]
由此可见，本技术实施例提供的货物处理方法，先接收包括多个待处理货物各自
对应的储位标识的待处理任务，通过确定各储位标识对应的预设停靠点的标识，并根据各预设停靠点对应的储位标识集合，确定多个储位对应的目标停靠点，且多个储位中，距离小于预设阈值的任意两个储位对应同一个目标停靠点，即针对不同的待处理任务，并结合不同的待处理任务中多个待处理货物各自对应的储位确定目标停靠点，这样在确定的目标停靠点对多个待处理货物进行处理时，既不会影响现有货物的处理操作，又减少了机器人的停靠次数，从而实现了在处理货物时，提高了货物的处理效率。
[0095]
图5为本技术实施例提供的一种货物处理装置50的结构示意图，示例的，请参见图5所示，该货物处理装置50可以包括：
[0096]
获取单元501，用于获取待处理任务，待处理任务中包括多个待处理货物各自对应的储位标识。
[0097]
处理单元502，用于确定各储位标识对应的预设停靠点的标识；并确定各预设停靠点对应的储位标识集合，储位标识集合包括至少一个待处理货物对应的储位标识。
[0098]
处理单元502，还用于根据各储位标识集合，确定多个储位对应的目标停靠点，其中，多个储位中，距离小于预设阈值的任意两个储位对应同一个目标停靠点。
[0099]
处理单元502，还用于在目标停靠点对多个待处理货物进行处理。
[0100]
可选的，处理单元502，具体用于确定各储位标识集合对应的储位索引集合，根据各储位索引集合和预设约束条件，确定多个储位对应的目标停靠点；其中，储位标识集合中每个储位标识对应一个储位索引，且不同的储位标识对应的储位索引不同。
[0101]
可选的，预设约束条件包括：
[0102]
确定的目标停靠点对应的储位可覆盖多个待处理货物各自对应的储位，且一个储位只能对应一个停靠点。
[0103]
可选的，处理单元502，具体用于根据预设的停靠点与储位标识之间的对应关系，确定各预设停靠点对应的多个预设储位标识；并将多个预设储位标识中，与多个待处理货物各自对应的储位标识相同的储位标识组成的集合，确定为预设停靠点对应的储位标识集合。
[0104]
可选的，储位标识与预设停靠点标识之间一一对应。
[0105]
可选的，各储位标识集合中存在至少一个储位标识集合包括至少两个储位标识。
[0106]
本技术实施例提供的货物处理装置50，可以执行上述任一实施例中的货物处理方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与货物处理方法的实现原理及有益效果类似，可参见货物处理方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。
[0107]
图6为本发明实施例提供的一种货物处理装置60的结构示意图，示例的，请参见图6所示，该货物处理装置60可以包括处理器601和存储器602；其中，
[0108]
所述存储器602，用于存储计算机程序。
[0109]
所述处理器601，用于读取所述存储器602存储的计算机程序，并根据所述存储器602中的计算机程序执行上述任一实施例中的货物处理方法的技术方案。
[0110]
可选地，存储器602既可以是独立的，也可以跟处理器601集成在一起。当存储器602是独立于处理器601之外的器件时，货物处理装置还可以包括：总线，用于连接存储器602和处理器601。
[0111]
可选地，本实施例还包括：通信接口，该通信接口可以通过总线与处理器601连接。
处理器601可以控制通信接口来实现上述货物处理装置的接收和发送的功能。
[0112]
本发明实施例所示的货物处理装置60，可以执行上述任一实施例中的货物处理方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与货物处理方法的实现原理及有益效果类似，可参见货物处理方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。
[0113]
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现上述任一实施例中的货物处理方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与货物处理方法的实现原理及有益效果类似，可参见货物处理方法的实现原理及有益效果，此处不再进行赘述。
[0114]
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所展示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0115]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元展示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0116]
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例方法的部分步骤。
[0117]
应理解的是，上述处理器可以是中央处理单元(英文：central processing unit，简称：cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：digital signal processor，简称：dsp)、专用集成电路(英文：application specific integrated circuit，简称：asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
[0118]
存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器，还可以为u盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
[0119]
总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线、外部设备互连(peripheral component，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本发明附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
[0120]
上述计算机可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，
快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
[0121]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。