一种相机点位标定方法、装置、设备、介质与流程

1.本技术涉及数据处理技术领域，特别涉及一种相机点位标定方法、装置、设备、介质。


背景技术：

2.随着地图应用的广泛使用，地图上的点位标注工作量也越来越大，目前常用的点位标注方法主要是手动标注，手动标注通常是先获取地图中的各个点位，然后在地图上直接进行标注。但随着点位数量的增加，标注工作量也成倍增长，尤其是在添加点位后还需要配置点位可视域，进一步增加了手动标注的工作量。此外，手动标注速度慢，工作量大，点位标定效率低。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种相机点位标定方法、装置、设备、介质，能够自动进行点位标定，提高点位标定效率。其具体方案如下：
4.第一方面，本技术公开了一种相机点位标定方法，包括：
5.获取目标相机采集到的第一目标图像、第二目标图像以及与所述第一目标图像对应的第一采集位置、与所述第二目标图像对应的第二采集位置，其中，所述第一目标图像和所述第二目标图像中至少包括同一个目标对象，所述第一采集位置为采集到所述第一目标图像时所述目标对象所处的位置，所述第二采集位置为采集到所述第二目标图像时所述目标对象所处的位置；
6.利用所述第一目标图像和所述第二目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离以及所述目标对象在第二采集位置时距离所述目标相机的第二距离；
7.根据所述第一采集位置、所述第二采集位置、所述第一距离以及所述第二距离确定所述目标相机的相机点位。
8.可选地，所述相机点位标定方法，还包括：
9.获取所述目标对象的高度信息；
10.相应的，所述利用所述第一目标图像和所述第二目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离以及所述目标对象在第二采集位置时距离所述目标相机的第二距离，包括：
11.利用所述高度信息、所述第一目标图像和所述第二目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离以及所述目标对象在第二采集位置时距离所述目标相机的第二距离。
12.可选地，所述利用所述高度信息、所述第一目标图像和所述第二目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离以及所述目标对象在第二采集位置时距离所述目标相机的第二距离，包括：
13.利用透镜成像原理、所述高度信息以及所述第一目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离；
14.利用透镜成像原理、所述高度信息以及所述第二目标图像确定出所述目标对象在第二采集位置时距离所述目标相机的第二距离。
15.可选地，所述利用所述高度信息、所述第一目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离，包括：
16.如果利用所述高度信息、所述第一目标图像确定出n个距离，则根据预设距离确定规则从所述n个距离确定出一个距离作为所述第一距离。
17.可选地，所述根据所述第一采集位置、所述第二采集位置、所述第一距离以及所述第二距离确定所述目标相机的相机点位，包括：
18.利用所述第一采集位置和所述第一距离确定第一圆弧；
19.利用所述第二采集位置和所述第二距离确定第二圆弧；
20.将所述第一圆弧和所述第二圆弧的交点确定为所述目标相机的相机点位。
21.可选地，所述将所述第一圆弧和所述第二圆弧的交点确定为所述目标相机的相机点位，包括：
22.如果所述第一圆弧和所述第二圆弧的交点数量为2，则根据所述目标对象在所述第一目标图像和所述第二目标图像中的位置变化确定所述目标相机的相机点位。
23.可选地，所述根据所述第一采集位置、所述第二采集位置、所述第一距离以及所述第二距离确定所述目标相机的相机点位之后，还包括：
24.如果所述目标相机为变焦固定相机或定焦固定相机，则利用所述第一目标图像和所述第一距离确定出所述目标相机的点位可视域；
25.和/或，如果所述目标相机为变焦固定相机或定焦固定相机，则利用所述第二目标图像和所述第二距离确定出所述目标相机的点位可视域。
26.第二方面，本技术公开了一种相机点位标定装置，包括：
27.信息获取模块，用于获取目标相机采集到的第一目标图像、第二目标图像以及与所述第一目标图像对应的第一采集位置、与所述第二目标图像对应的第二采集位置，其中，所述第一目标图像和所述第二目标图像中至少包括同一个目标对象，所述第一采集位置为采集到所述第一目标图像时所述目标对象所处的位置，所述第二采集位置为采集到所述第二目标图像时所述目标对象所处的位置；
28.距离确定模块，用于利用所述第一目标图像和所述第二目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离以及所述目标对象在第二采集位置时距离所述目标相机的第二距离；
29.相机点位确定模块，用于根据所述第一采集位置、所述第二采集位置、所述第一距离以及所述第二距离确定所述目标相机的相机点位。
30.第三方面，本技术公开了一种相机点位标定设备，包括：
31.存储器和处理器；
32.其中，所述存储器，用于存储计算机程序；
33.所述处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的相机点位标定方法。
34.第四方面，本技术公开了一种计算机可读存储介质，用于保存计算机程序，其中，
所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的相机点位标定方法。
35.可见，本技术先获取目标相机采集到的第一目标图像、第二目标图像以及与所述第一目标图像对应的第一采集位置、与所述第二目标图像对应的第二采集位置，其中，所述第一目标图像和所述第二目标图像中至少包括同一个目标对象，所述第一采集位置为采集到所述第一目标图像时所述目标对象所处的位置，所述第二采集位置为采集到所述第二目标图像时所述目标对象所处的位置，然后利用所述第一目标图像和所述第二目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离以及所述目标对象在第二采集位置时距离所述目标相机的第二距离，再根据所述第一采集位置、所述第二采集位置、所述第一距离以及所述第二距离确定所述目标相机的相机点位。这样根据获取到的目标相机采集到的两个不同位置且至少包括同一目标对象的图像便可以确定出两个相应位置分别与目标相机的距离，然后再根据这两个距离确定出相机的点位，由此完成相机点位标定，能够自动进行点位标定，加快点位标定速度，提高点位标定效率。
附图说明
36.为了更清楚地说明本技术实施例或背景技术中的技术方案，下面将对实施例或背景技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
37.图1为本技术公开的一种相机点位标定方法流程图；
38.图2为本技术公开的一种具体的相机点位标定方法流程图；
39.图3为本技术公开的一种透镜成像原理示意图；
40.图4为本技术公开的一种变焦云台相机成像原理示意图；
41.图5为本技术公开的一种变焦固定相机成像原理示意图；
42.图6为本技术公开的一种变焦固定相机成像示意图；
43.图7为本技术公开的一种考虑成像水平偏移时变焦固定相机成像原理示意图；
44.图8为本技术公开的一种定焦固定相机成像原理示意图；
45.图9为本技术公开的一种相机点位确定原理示意图；
46.图10为本技术公开的一种标定者位置从右到左变化的示意图；
47.图11为本技术公开的一种标定者位置从左到右变化的示意图；
48.图12为本技术公开的一种相机点位标定装置结构示意图；
49.图13为本技术公开的一种相机点位标定设备结构示意图。
具体实施方式
50.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
51.目前，常用的点位标注方法主要是手动标注，手动标注通常是先获取地图中的各个点位，然后在地图上直接进行标注。但随着点位数量的增加，标注工作量也成倍增长，尤
其是在添加点位后还需要配置点位可视域，进一步增加了手动标注的工作量。此外，手动标注速度慢，工作量大，点位标定效率低。
52.参见图1所示，本技术实施例公开了一种相机点位标定方法，该方法包括：
53.步骤s11：获取目标相机采集到的第一目标图像、第二目标图像以及与所述第一目标图像对应的第一采集位置、与所述第二目标图像对应的第二采集位置，其中，所述第一目标图像和所述第二目标图像中至少包括同一个目标对象，所述第一采集位置为采集到所述第一目标图像时所述目标对象所处的位置，所述第二采集位置为采集到所述第二目标图像时所述目标对象所处的位置。
54.在具体的实施过程中，需要先获取目标相机采集到的第一目标图像和第二目标图像，以及与所述第一目标图像对应的第一采集位置、与所述第二目标图像对应的第二采集位置，且所述第一目标图像和所述第二目标图像至少包括同一个目标对象，所述第一采集位置为采集到所述第一目标图像时所述目标对象所处的位置，同样地，所述第二采集位置为采集到所述第二目标图像时所述目标对象所处的位置。例如，获取到的所述第一目标图像和所述第二目标图像都包括标定者1，第一目标图像是标定者1在位置1时目标相机采集到的图像，第二目标图像为标定者1在位置2时目标相机采集到的图像。所述第一采集位置和所述第二采集位置可以是利用定位装置获取到的位置，例如，基于gps(global positioning system，全球定位系统)的定位装置、基于北斗系统的定位装置等。
55.步骤s12：利用所述第一目标图像和所述第二目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离以及所述目标对象在第二采集位置时距离所述目标相机的第二距离。
56.在获取到所述第一目标图像和所述第二目标图像之后，便可以利用所述第一目标图像和所述第二目标图像确定出所述目标对象在所述第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离，以及所述目标对象在所述第二采集位置时距离所述相机的第二距离。
57.在实际应用中，所述利用所述第一目标图像和所述第二目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离以及所述目标对象在第二采集位置时距离所述目标相机的第二距离，包括：利用透镜成像原理以及所述第一目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离；利用透镜成像原理以及所述第二目标图像确定出所述目标对象在第二采集位置时距离所述目标相机的第二距离。
58.步骤s13：根据所述第一采集位置、所述第二采集位置、所述第一距离以及所述第二距离确定所述目标相机的相机点位。
59.在确定出所述第一距离和所述第二距离之后，便可以根据所述第一采集位置、所述第二采集位置、所述第一距离以及所述第二距离确定所述目标相机的相机点位。
60.可见，本技术先获取目标相机采集到的第一目标图像、第二目标图像以及与所述第一目标图像对应的第一采集位置、与所述第二目标图像对应的第二采集位置，其中，所述第一目标图像和所述第二目标图像中至少包括同一个目标对象，所述第一采集位置为采集到所述第一目标图像时所述目标对象所处的位置，所述第二采集位置为采集到所述第二目标图像时所述目标对象所处的位置，然后利用所述第一目标图像和所述第二目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离以及所述目标对象在第二采集位置时距离所述目标相机的第二距离，再根据所述第一采集位置、所述第二采集位
置、所述第一距离以及所述第二距离确定所述目标相机的相机点位。这样根据获取到的目标相机采集到的两个不同位置且至少包括同一目标对象的图像便可以确定出两个相应位置分别与目标相机的距离，然后再根据这两个距离确定出相机的点位，由此完成相机点位标定，能够自动进行点位标定，加快点位标定速度，提高点位标定效率。
61.参见图2所示，本技术实施例公开了一种具体的相机点位标定方法，该方法包括：
62.步骤s21：获取目标相机采集到的第一目标图像、第二目标图像以及与所述第一目标图像对应的第一采集位置、与所述第二目标图像对应的第二采集位置，其中，所述第一目标图像和所述第二目标图像中至少包括同一个目标对象，所述第一采集位置为采集到所述第一目标图像时所述目标对象所处的位置，所述第二采集位置为采集到所述第二目标图像时所述目标对象所处的位置。
63.步骤s22：获取所述目标对象的高度信息。
64.可以理解的是，还需要获取所述目标对象的高度信息，以便利用所述高度信息、所述第一目标图像和所述第二目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离以及所述目标对象在第二采集位置时距离所述目标相机的第二距离。当所述目标对象为标定者，则所述高度信息为标定者的身高。
65.步骤s23：利用透镜成像原理、所述高度信息以及所述第一目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离。
66.在获取到所述第一目标图像、所述第一采集位置以及所述高度信息之后，便可以利用所述高度信息、所述第一目标图像和所述第二目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离以及所述目标对象在第二采集位置时距离所述目标相机的第二距离。具体的，可以先利用所述透镜成像原理、所述高度信息以及所述第一目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离。其中，所述第一距离为水平距离。在利用所述高度信息、所述第一目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离，包括：如果利用所述高度信息、所述第一目标图像确定出n个距离，则根据预设距离确定规则从所述n个距离确定出一个距离作为所述第一距离。其中，所述预设距离确定规则可以根据实际情况确定，例如，距离需大于或等于0，此外还可以结合相机的安装角度考虑。在以下说明中均以标定位作为所述目标对象。
67.参见图3所示，为透镜成像原理示意图。图中h表示所述目标对象的身高，h
′
表示所述目标对象在图像中的高度，f表示所述目标相机的焦距，u表示所述目标对象距离所述目标相机的距离，v表示相距，则透镜的成像原理可以表示成：
[0068][0069]
再由相似三角形，得到：
[0070][0071]
可得到距离便可以得到成像对象距离对应相机的距离。
[0072]
当所述目标相机为变焦云台相机时，成像原理图可以参见图4所示，图中l
′
表示所述变焦云台相机与所述目标对象的直线距离，θ表示变焦云台相机的安装角度，h表示所述
变焦云台相机与地面的垂直距离，l表示所述变焦云台相机与所述目标对象的第一距离，h表示目标对象的身高。由于变焦云台相机存在一个安装角度θ，所以目标对象实际用于成像的高度应该为h*cosθ，通常由于h/h
′
比值大于1000，所以可以将(1 h/h
′
)中的1忽略不计，则根据前述公式得到变焦云台相机与所述目标对象的第一距离为：
[0073][0074]
进一步的，利用一元二次方程的求根公式可以得到：
[0075][0076]
在利用上述公式得到所述目标对象在第一采集位置与所述目标相机的第一距离时，需要根据实际情况确定出所述第一距离。例如，假设摄像机安装高度h＝300cm，摄像机焦距f＝0.5cm，标定者身高h＝170cm，成像尺寸h
′
＝(画面人物像素值/总像素值)*ccd尺寸，假定人物像素值300，总像素值1080，1/3英寸的ccd，则计算得到h
′
＝0.1cm，将以上假定值代入求根公式中，为方便计算单位全部统一到cm，则计算后得到变焦云台相机距离标定者l的两个值，l＝726cm和l＝126cm，通过两个值得长度情况，根据图示可以得知两个值分别是安装角度θ小于45度和大于45度的两种情况，考虑到实际情况，取小于45度的值，即l＝726cm。
[0077]
当所述目标相机为变焦固定相机时，成像原理图可以参见图5所示，由于变焦固定相机存在一个安装角度θ，且目标对象也即标定者通常不在光轴中心，具体的成像如图6所示，a
′
表示标定者在图像中距离中心点的垂直距离，b
′
表示标定者在图像中距离中心点的水平距离。参见图5所示，假定标定者垂直方向移动到了光轴中心进行计算，图中移动距离为a，垂直移动距离为d，l
′
表示所述变焦固定相机与所述目标对象移动后所处位置的直线距离，θ表示变焦云台相机的安装角度，h表示所述变焦固定相机与地面的垂直距离，l表示所述变焦固定相机与所述目标对象移动后所处位置的水平距离，h表示目标对象的高度信息，l1表示所述变焦固定相机与所述目标对象移动前所处位置的第一距离。根据焦平面上成像比例相同，可以得到：
[0078][0079]
由此可以得到，垂直移动距离再根据物体成像公式以及相似三角形等比关系，分别得到：则进一步可以得到：则根据一元二次方程求根公式可以得到：
[0080]
在利用上述公式得到所述目标对象在第一采集位置时与所述目标相机的第一距离时，需要根据实际情况确定出所述第一距离。例如，假设摄像机安装高度h＝300cm，摄像机焦距f＝0.5cm，标定者身高h＝170cm，成像尺寸h
′
＝(画面人物像素值/总像素值)*ccd尺寸，假定人物像素值300，总像素值1080，1/3英寸的ccd，则计算得到h
′
＝0.1cm，假定标定者距离中心纵向高度在画面中a
′
＝0.01cm，将以上假定值代入求根公式中，为方便计算单位全部统一到cm，计算后得到d的两个值，一个正数一个负数，取正数d＝14.67cm，再计算可以得到a＝15.792cm，l＝789.6cm，则人实际距离相机的第一距离为
[0081]
当目标相机为变焦固定相机时，若还需要考虑水平方向偏移，则成像原理图如7所示，图中l2表示考虑水平方向偏移时人实际距离相机的第一距离，α表示相机的水平夹角。oa表示相机屏幕中心点距离抓拍点的距离，表示为w，w
′
表示w在相机中的成像，可取w
′
＝b
′
。则考虑水平方向偏移时人实际距离相机的第一距离为
[0082]
当所述目标相机为定焦固定相机时，成像原理如图8所示。如果标定者站在b点时，由于不在相机的对焦平面上，所以在成像平面无法得到清晰的影像，但是由于景深的原因，在一定的范围内成像都是清晰的，同样如果画面不清晰相机也不能正确识别标定者，在能识别标定者的情况下，在成像平面c点位置上得到的h
′
会略微放大，按照h
′
计算得到的距离也是不准确的。实际真正的成像位置应该在d点，此时成像的高度应该是h
″
，v表示成像在c点的相距，v1表示成像在d点的相距。
[0083]
根据简化的成像公式并且根据相似三角形其中，所以在无法得知相机真实相距的情况下是无法计算得到确切的物距的。
[0084]
但是可以通过假定标定者身高是170cm，透镜焦距0.5cm，e点是最清晰的对焦平面，此时e点距离相机800cm，则可以计算得到此时在c点的相距v。当标定者来到距离e点100cm的b点时，根据透镜成像，可以计算得到标定者在d点的成像高度是0.094cm，再根据计算得到的标定者在d点的成像高度便可以计算得到此时成像在d点的相距v1，然后再根据相似三角形计算得到标定者在c点的成像高度是0.09400653186cm。如果按照上面变焦固定相机的方式计算标定者距离相机的第一距离，则需要将标定者在c点的成像高度带入公式计算，将标定者在c点的成像高度带入公式计算之后，可以得到标定者与相机的距离为904cm，相比于b点的实际距离900cm仅多了4cm，此误差在可以接受的范围内，所以只要标定者能被智能相机识别到，即证明清晰度是足够的，即在合理的景深范围内，计算得到的误差相对较小，也即表明定焦固定相机可以同样采用与变焦固定相机相同的计算方式计算得到所述第一距离。
[0085]
步骤s24：利用透镜成像原理、所述高度信息以及所述第二目标图像确定出所述目标对象在第二采集位置时距离所述目标相机的第二距离。
[0086]
在得到所述第一距离值之后，还需要利用透镜成像原理、所述高度信息以及所述第二目标图像确定出所述目标对象在第二采集位置时距离所述目标相机的第二距离。具体的，计算方法可以参看确定所述第一距离的过程，在此不再进行赘述。
[0087]
步骤s25：根据所述第一采集位置、所述第二采集位置、所述第一距离以及所述第二距离确定所述目标相机的相机点位。
[0088]
在得到所述第一距离和所述第二距离之后，便可以根据所述第一采集位置、所述第二采集位置、所述第一距离以及所述第二距离确定所述目标相机的相机点位。具体的，所述根据所述第一采集位置、所述第二采集位置、所述第一距离以及所述第二距离确定所述目标相机的相机点位，包括：利用所述第一采集位置和所述第一距离确定第一圆弧；利用所述第二采集位置和所述第二距离确定第二圆弧；将所述第一圆弧和所述第二圆弧的交点确定为所述目标相机的相机点位。在将所述第一圆弧和所述第二圆弧的交点确定为所述目标相机的相机点位的过程中。如果所述第一圆弧和所述第二圆弧的交点数量为2，则根据所述目标对象在所述第一目标图像和所述第二目标图像中的位置变化确定所述目标相机的相机点位。参见图9所示，为相机点位确定原理示意图。在点m为第一采集位置，相应的第一距离为l3，点n为第二采集位置，相应的第二距离为l4，先以点m为圆心，l3为半径确定一个圆，再以点n为圆心，l4为半径确定一个圆，则相机在这两个圆的交点处，也即在点i或k出，此时可以根据所述目标对象在所述第一目标图像和所述第二目标图像中的位置变化确定所述目标相机的相机点位，如果目标对象在第一目标图像和所述第二目标图像中的位置变化如图10所示，目标对象从右到左运动，则相机的点位为i点，如果目标对象在第一目标图像和所述第二目标图像中的位置变化如图11所示，目标对象从左到右运动，则相机的点位为k点。此外，如果是由近及远或者由远及近时，可以根据抓拍人体的尺寸大小来判断。
[0089]
步骤s26：如果所述目标相机为变焦固定相机或定焦固定相机，则利用所述第一目标图像和所述第一距离确定出所述目标相机的点位可视域。
[0090]
在确定出所述目标相机的相机点位之后，如果所述目标相机为变焦固定相机或定焦固定相机，则利用所述第一目标图像和所述第一距离确定出所述目标相机的点位可视域。和/或，如果所述目标相机为变焦固定相机或定焦固定相机，则利用所述第二目标图像和所述第二距离确定出所述目标相机的点位可视域。具体的，如果所述目标相机为变焦固定相机或定焦固定相机，则利用所述第一目标图像和所述第一距离，或，所述第二目标图像和所述第二距离中的任一组确定所述目标相机的点位可视域。在实际应用中，考虑到所述第一距离以及所述第二距离在确定的过程中，存在一定的误差，也可以先利用所述第一目标图像和所述第一距离确定出第一可视域，再利用所述第二目标图像和所述第二距离确定出第二可视域，然后取所述第一可视域和所述第二可视域的平均值作为所述目标相机的可视域。
[0091]
其中，所述可视域可以用前述图7中的表示相机与水平夹角的α角，以及图5中的安装角度θ表示。对于变焦云台相机来说，由于变焦云台相机可以不同角度的转动，所以不需要再进一步确定可视域。
[0092]
这样无需手动地图点位添加，标定者持有带位置上报功能的终端设备，在需要添加的、摄像机可拍摄范围内走动一圈，即可自动添加点位，且有多个相机参与采集图像时，系统会遍历所有的摄像机点位，如果发现有摄像机没有拍摄到特定标定者，则会及时报警，通知标定者前往采集，从而避免遗漏标定的情况
[0093]
参见图12所示，本技术实施例公开了一种相机点位标定装置，包括：
[0094]
信息获取模块11，用于获取目标相机采集到的第一目标图像、第二目标图像以及
与所述第一目标图像对应的第一采集位置、与所述第二目标图像对应的第二采集位置，其中，所述第一目标图像和所述第二目标图像中至少包括同一个目标对象，所述第一采集位置为采集到所述第一目标图像时所述目标对象所处的位置，所述第二采集位置为采集到所述第二目标图像时所述目标对象所处的位置；
[0095]
距离确定模块12，用于利用所述第一目标图像和所述第二目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离以及所述目标对象在第二采集位置时距离所述目标相机的第二距离；
[0096]
相机点位确定模块13，用于根据所述第一采集位置、所述第二采集位置、所述第一距离以及所述第二距离确定所述目标相机的相机点位。
[0097]
可见，本技术先获取目标相机采集到的第一目标图像、第二目标图像以及与所述第一目标图像对应的第一采集位置、与所述第二目标图像对应的第二采集位置，其中，所述第一目标图像和所述第二目标图像中至少包括同一个目标对象，所述第一采集位置为采集到所述第一目标图像时所述目标对象所处的位置，所述第二采集位置为采集到所述第二目标图像时所述目标对象所处的位置，然后利用所述第一目标图像和所述第二目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离以及所述目标对象在第二采集位置时距离所述目标相机的第二距离，再根据所述第一采集位置、所述第二采集位置、所述第一距离以及所述第二距离确定所述目标相机的相机点位。这样根据获取到的目标相机采集到的两个不同位置且至少包括同一目标对象的图像便可以确定出两个相应位置分别与目标相机的距离，然后再根据这两个距离确定出相机的点位，由此完成相机点位标定，能够自动进行点位标定，加快点位标定速度，提高点位标定效率。
[0098]
具体的，所述相机点位标定装置，还包括：
[0099]
高度信息获取模块，用于获取所述目标对象的高度信息；
[0100]
相应的，所述距离确定模块12，用于利用所述高度信息、所述第一目标图像和所述第二目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离以及所述目标对象在第二采集位置时距离所述目标相机的第二距离。
[0101]
具体的，所述距离确定模块12，用于利用透镜成像原理、所述高度信息以及所述第一目标图像确定出所述目标对象在第一采集位置时距离所述目标相机的第一距离；利用透镜成像原理、所述高度信息以及所述第二目标图像确定出所述目标对象在第二采集位置时距离所述目标相机的第二距离。
[0102]
进一步的，所述距离确定模块12，用于在利用所述高度信息、所述第一目标图像确定出n个距离时，则根据预设距离确定规则从所述n个距离确定出一个距离作为所述第一距离。
[0103]
进一步的，所述相机点位确定模块13，包括：
[0104]
第一确定单元，用于利用所述第一采集位置和所述第一距离确定第一圆弧；
[0105]
第二确定单元，用于利用所述第二采集位置和所述第二距离确定第二圆弧；
[0106]
第三确定单元，用于将所述第一圆弧和所述第二圆弧的交点确定为所述目标相机的相机点位。
[0107]
进一步的，所述第三确定单元，具体用于：在所述第一圆弧和所述第二圆弧的交点数量为2时，则根据所述目标对象在所述第一目标图像和所述第二目标图像中的位置变化
确定所述目标相机的相机点位。
[0108]
进一步的，所述相机点位标定装置，还包括：
[0109]
可视域确定模块，用于在所述目标相机为变焦固定相机或定焦固定相机，时则利用所述第一目标图像和所述第一距离确定出所述目标相机的点位可视域；和/或，在所述目标相机为变焦固定相机或定焦固定相机时，则利用所述第二目标图像和所述第二距离确定出所述目标相机的点位可视域。
[0110]
参见图13所示，为本技术实施例提供的一种相机点位标定设备20的结构示意图，该相机点位标定具体可以包括但不限于平板电脑、笔记本电脑或台式电脑等。
[0111]
通常，本实施例中的相机点位标定设备20包括：处理器21和存储器22。
[0112]
其中，处理器21可以包括一个或多个处理核心，比如四核心处理器、八核心处理器等。处理器21可以采用dsp(digital signal processing,数字信号处理)、fpga(field-programmable gate array,现场可编程们阵列)、pla(programmable logic array,可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件来实现。处理器21也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processing unit,中应处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器21可以集成有gpu(graphics processing unit,图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的图像的渲染和绘制。一些实施例中，处理器21可以包括ai(artificial intelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
[0113]
存储器22可以包括一个或多个计算机可读存储介质，计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器22还可以包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器22至少用于存储以下计算机程序221，其中，该计算机程序被处理器21加载并执行之后，能够实现前述任一实施例中公开的相机点位标定方法步骤。另外，存储器22所存储的资源还可以包括操作系统222和数据223等，存储方式可以是短暂存储也可以是永久存储。其中，操作系统222可以是windows、unix、linux等。数据223可以包括各种各样的数据。
[0114]
在一些实施例中，相机点位标定设备20还可包括有显示屏23、输入输出接口24、通信接口25、传感器26、电源27以及通信总线28。
[0115]
本技术领域人员可以理解，图13中示出的结构并不构成对相机点位标定设备20的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。
[0116]
进一步的，本技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，用于保存计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任一实施例中公开的相机点位标定方法。
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其中，关于上述相机点位标定方法的具体过程可以参考前述实施例中公开的相应内容，在此不再进行赘述。
[0118]
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
[0119]
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执
行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0120]
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或者操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得一系列包含其他要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0121]
以上对本技术所提供的一种相机点位标定方法、装置、设备、介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。