一种无人船保持通信的方法、装置、无人船及存储介质与流程

1.本技术涉及无人船技术领域，具体而言，涉及一种无人船保持通信的方法、装置、无人船及存储介质。


背景技术：

2.无人船是一种可以借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人。无人船融合各种高新技术，可应用于环保监测和搜索救援、安防巡逻等领域。
3.目前，无人船在航行过程中遇到一些大浪或急转翻转后天线被埋入水中无法与遥控器通讯，便无法控制无人船继续航行。若离岸较远寻回无人船将变的非常不便。


技术实现要素：

4.为了解决上述问题，本技术提供了一种无人船保持通信的方法、装置、无人船及计算机存储介质。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种无人船保持通信的方法，所述方法包括：
6.获取无人船的惯性测量数据；
7.根据所述无人船的惯性测量数据获取无人船的z轴方向数据；
8.判断所述无人船的z轴方向数据是否发生异常，若是，将所述无人船的射频天线旋转预设角度。
9.在上述实现过程中，通过获取无人船测量的惯性测量数据，能够快速地获取当前无人船的位置信息，比如，当前无人船是正常的行驶状态，或者，当前无人船具有一定的倾斜角度。而惯性测量数据中的z轴方向数据表现当前无人船的翻转程度，因此，获取惯性测量数据之后，进一步判断z轴方向数据是否发生异常，如果z轴方向数据发生异常，则此时无人船发生翻转，此时应该防止无人船因为天线在水中而导致无人船无法正常通信，具体的做法是将射频天线旋转预设角度。基于上述实施方式，能够在无人船发生翻转时使无人船仍然能够保持通信。
10.进一步地，所述判断所述无人船的z轴方向数据是否发生异常的步骤，包括判断所述无人船的z轴方向数据是否小于预设值；若是，则判定所述无人船的z轴方向数据发生异常；若否，则判定所述无人船的z轴方向数据没有发生异常。
11.在上述实现过程中，将z轴方向数据的具体数值大小与预设值进行比较，如果z轴方向数据小于预设值，则可以判定当前无人船没有发生翻转，无需将射频天线旋转预设角度；如果z轴方向数据大于预设值，则可以判定当前无人船发生翻转，需要将射频天线旋转预设角度。基于上述实施方式，能够快速地判断无人船是否发生翻转。
12.进一步地，所述判断所述无人船的z轴方向数据是否发生异常的步骤，包括判断所述z轴方向数据是否小于预设值且持续时间超过时间阈值；若是，则判定所述z轴方向数据发生异常；若否，则判定所述z轴方向数据没有发生异常。
13.在上述实现过程中，考虑到无人船本身具有防止翻转的装置，当无人船发生翻转时，无人船本身的防止翻转的装置会自动将无人船转动到正常状态；因此，当无人船的z轴方向数据在短时间内为异常状态时，并不能直接判断已经发生翻转。进一步地，设置时间阈值，如果z轴方向数据是否小于预设值且持续时间超过时间阈值，则此时无人船已经发生翻转且自动防止翻转装置已经无法起作用，此时判定z轴方向数据发生异常。反之，则判定z轴方向数据没有发生异常，不需要将射频天线旋转预设角度。基于上述实施方式，能够精确地判断无人船是否发生翻转。
14.进一步地，所述将所述射频天线旋转预设角度的步骤，包括控制驱动电机进行转动，以使所述驱动电机带动所述射频天线转动。
15.在上述实现过程中，控制驱动电机进行转动，进一步地，驱动电机带动所述射频天线进行转动。基于上述实施方式，能够迅速地将天线旋转预设角度，保证无人船的正常通信。
16.进一步地，将所述无人船的射频天线旋转预设角度之后，还包括：
17.判断所述无人船的通讯是否正常，若是，则停止旋转所述射频天线，若否，继续获取所述无人船的惯性测量数据。
18.在上述实现过程中，将射频天线进行旋转之后，此时无人船的通信不一定正常，因此需要测试当前无人船的通信能力，如果无人船的通讯正常，则可以停止旋转射频天线；若无人船的通信能力异常，则继续获取无人船的惯性测量数据，重新进行判断。基于上述实施方式，能进一步保证无人船的通信能力。
19.进一步地，所述判断所述无人船的通讯是否正常的步骤，包括：
20.射频天线获取遥控器的数据；
21.判断是否接收到遥控器的数据；
22.若是，则判定所述无人船的通讯正常；
23.若否，则判定所述无人船的通讯异常。
24.在上述实现过程中，通过判断无人船以及遥控器之间的信息交互过程是否顺利进行，获取无人船的通讯是否正常。基于上述实施方式，能快速判断无人船的通讯情况。
25.进一步地，所述停止旋转所述射频天线之后，还包括：
26.调整所述无人船的上升下潜电机的反向转动逻辑，以使所述无人船上升。
27.在上述实现过程中，调整射频天线之后，控制无人船的上升下潜电机的反向转动逻辑，使无人船上升，进一步保证射频天线不被损坏。基于上述实施方式，能进一步保证无人船的通信能力。
28.第二方面，本技术提供了一种无人船保持通信的装置，所述装置包括：
29.获取模块，用于获取无人船的惯性测量数据，根据所述无人船的惯性测量数据获取无人船的z轴方向数据；
30.判断模块，用于判断所述无人船的z轴方向数据是否发生异常，
31.转动模块，用于将所述无人船的射频天线旋转预设角度。
32.在上述实现过程中，通过获取模块获取无人船测量的惯性测量数据，能够快速地获取当前无人船的位置信息，比如，当前无人船是正常的行驶状态，或者，当前无人船具有一定的倾斜角度。而惯性测量数据中的z轴方向数据表现当前无人船的翻转程度，因此，在
获取惯性测量数据之后，判断模块进一步判断z轴方向数据是否发生异常，如果z轴方向数据发生异常，则此时无人船发生翻转，此时应该防止无人船因为天线在水中而导致无人船无法正常通信，具体的做法是转动模块将射频天线旋转预设角度。基于上述实施方式，能够在无人船发生翻转时使无人船仍然能够保持通信。
33.第三方面，本技术提供了一种无人船，包括射频天线和无人船保持通信的装置。
34.第四方面，本技术提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被计算机的处理器读取并运行时，执行第一方面所述的方法。
附图说明
35.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
36.图1为本技术实施例提供的无人船保持通信的方法的流程示意图；
37.图2为本技术实施例提供的判断无人船的z轴方向数据是否发生异常的流程示意图；
38.图3为本技术实施例提供的判断无人船的z轴方向数据是否发生异常的另一流程示意图；
39.图4为本技术实施例提供的无人船保持通信的装置的结构组成示意图。
具体实施方式
40.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
41.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
42.无人船是一种可以借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人。无人船融合各种高新技术，可应用于环保监测和搜索救援、安防巡逻等领域。目前，无人船存在的技术缺点是在航行过程中遇到一些大浪或急转翻转后天线被埋入水中无法与遥控器通讯，便无法控制无人船继续航行。
43.为了解决上述技术问题，本技术提供了一种无人船保持通信的方法、装置、无人船以及计算机存储介质。
44.实施例1
45.参见图1，本技术实施例提供了一种无人船保持通信的方法，该方法包括：
46.s1：获取无人船的惯性测量数据；
47.s2：根据无人船的惯性测量数据获取无人船的z轴方向数据；
48.s3：判断无人船的z轴方向数据是否发生异常，若是，执行s4；若否，执行s1；
49.s4：将无人船的射频天线旋转预设角度。
50.需要说明的是，上述提到的z轴方向所在的坐标系为无人船的惯性测量单元的默
认坐标系，z轴垂直于水平面。一些实施例中，预设角度可以是180度。
51.上述实施例中，通过获取无人船测量的惯性测量数据，能够快速地获取当前无人船的位置信息，比如，当前无人船是正常的行驶状态，或者，当前无人船具有一定的倾斜角度。而惯性测量数据中的z轴方向数据表现当前无人船的翻转程度，因此，获取惯性测量数据之后，进一步判断z轴方向数据是否发生异常，如果z轴方向数据发生异常，则此时无人船发生翻转，此时应该防止无人船因为天线在水中而导致无人船无法正常通信，具体的做法是将射频天线旋转预设角度。基于上述实施方式，能够在无人船发生翻转时使无人船仍然能够保持通信。
52.参见图2，在一种可能的实施方式中，s3可以包括以下子步骤：
53.s31：判断无人船的z轴方向数据是否小于预设值，若是，执行s32，若否，执行s33；
54.s32：判定无人船的z轴方向数据发生异常；
55.s33：判定无人船的z轴方向数据没有发生异常。
56.示例性，当z轴方向数据小于0时，可以判定当前z轴方向数据发生异常。
57.上述实施例中，将z轴方向数据的具体数值大小与预设值进行比较，如果z轴方向数据小于预设值，则可以判定当前无人船没有发生翻转，无需将射频天线旋转预设角度；如果z轴方向数据大于预设值，则可以判定当前无人船发生翻转，需要将射频天线旋转预设角度。基于上述实施方式，能够快速地判断无人船是否发生翻转。
58.参见图3，在一种可能的实施方式中，s3还可以包括以下子步骤：
59.s34：判断z轴方向数据是否小于预设值且持续时间超过时间阈值，若是，执行s35，若否，执行s36；
60.s35：判定z轴方向数据发生异常；
61.s36：判定z轴方向数据没有发生异常。
62.上述实施例中，考虑到了无人船本身具有自动防止翻转的装置，当无人船发生翻转时，无人船本身的防止翻转的装置会自动将无人船转动到正常状态；因此，当无人船的z轴方向数据在短时间内为异常状态时，并不能直接判断已经发生翻转。进一步地，设置时间阈值，如果z轴方向数据是否小于预设值且持续时间超过时间阈值，则说明此时无人船已经发生翻转且自动防止翻转装置已经无法起作用，此时判定z轴方向数据发生异常。反之，则判定z轴方向数据没有发生异常，不需要将射频天线旋转预设角度。基于上述实施方式，能够精确地判断无人船是否发生翻转。
63.在一种可能的实施方式中，s4可以包括以下步骤：
64.控制驱动电机进行转动，以使驱动电机带动射频天线转动。
65.上述实施例中，控制驱动电机进行转动，进一步地，驱动电机带动射频天线进行转动。基于上述实施方式，能够迅速地将天线旋转预设角度，保证无人船的正常通信。
66.在一种可能的实施方式中，在将无人船的射频天线旋转预设角度之后，还包括：
67.判断无人船的通讯是否正常，若是，则停止旋转射频天线，若否，继续获取无人船的惯性测量数据。
68.上述实施例中，将射频天线进行旋转之后，此时无人船的通信不一定正常，因此需要测试当前无人船的通信能力，如果无人船的通讯正常，则可以停止旋转射频天线；若无人船的通信能力异常，则继续获取无人船的惯性测量数据，重新进行判断。基于上述实施方
式，能进一步保证无人船的通信能力。
69.在一种可能的实施方式中，判断无人船的通讯是否正常的步骤，包括：
70.射频天线获取遥控器的数据；
71.判断是否接收到遥控器的数据；
72.若是，则判定无人船的通讯正常；
73.若否，则判定无人船的通讯异常。
74.上述实施例中，通过判断无人船以及遥控器之间的信息交互过程是否顺利进行，获取无人船的通讯是否正常。基于上述实施方式，能快速判断无人船的通讯情况。
75.在一些实施例中，射频天线旋转后，若无人船通讯异常，还需要再重复之前的工作，即重新获取无人船测量的惯性测量数据，进一步判断无人船翻转情况。
76.在一种可能的实施方式中，停止旋转射频天线之后，还包括：
77.调整无人船的上升下潜电机的反向转动逻辑，以使无人船上升。
78.在上述实施方式中，调整射频天线之后，控制无人船的上升下潜电机的反向转动逻辑，使无人船上升，进一步保证射频天线不被损坏。基于上述实施方式，能进一步保证无人船的通信能力。
79.在一些实施例中，还可以是无人船利用反向转动逻辑的电机，以翻转后的状态继续航行。
80.实施例2
81.参见图4，本技术提供了一种无人船保持通信的装置，该装置包括：
82.获取模块1，用于获取无人船的惯性测量数据，根据无人船的惯性测量数据获取无人船的z轴方向数据；
83.判断模块2，用于判断无人船的z轴方向数据是否发生异常，
84.转动模块3，用于将无人船的射频天线旋转预设角度。
85.在上述实施例中，通过获取模块1获取无人船测量的惯性测量数据，能够快速地获取当前无人船的位置信息，比如，当前无人船是正常的行驶状态，或者，当前无人船具有一定的倾斜角度。而惯性测量数据中的z轴方向数据表现当前无人船的翻转程度，因此，获取惯性测量数据之后，判断模块2进一步判断z轴方向数据是否发生异常，如果z轴方向数据发生异常，说明此时无人船发生翻转，此时应该防止无人船因为天线在水中而导致无人船无法正常通信，具体的做法是转动模块3将射频天线旋转预设角度。基于上述实施方式，能够在无人船发生翻转时使无人船仍然能够保持通信。
86.在一种可能的实施方式中，判断模块2还用于判断无人船的z轴方向数据是否小于预设值；若是，则判定无人船的z轴方向数据发生异常；若否，则判定无人船的z轴方向数据没有发生异常。
87.上述实施例中，判断模块2将z轴方向数据的具体数值大小与预设值进行比较，如果z轴方向数据小于预设值，则可以判定当前无人船没有发生翻转，无需将射频天线旋转预设角度；如果z轴方向数据大于预设值，则可以判定当前无人船发生翻转，需要将射频天线旋转预设角度。基于上述实施方式，能够快速地判断无人船是否发生翻转。
88.在一种可能的实施方式中，判断模块2还用于判断z轴方向数据是否小于预设值且持续时间超过时间阈值；若是，则判定z轴方向数据发生异常；若否，则判定z轴方向数据没
有发生异常。
89.上述实施例中，考虑到了无人船本身具有自动防止翻转的装置，当无人船发生翻转时，无人船本身的防止翻转的装置会自动将无人船转动到正常状态；因此，当无人船的z轴方向数据在短时间内为异常状态时，并不能直接判断已经发生翻转。进一步地，设置时间阈值，如果z轴方向数据是否小于预设值且持续时间超过时间阈值，则此时无人船已经发生翻转且自动防止翻转装置已经无法起作用，此时判断模块2判定z轴方向数据发生异常。反之，则判定z轴方向数据没有发生异常，不需要将射频天线旋转预设角度。基于上述实施方式，能够精确地判断无人船是否发生翻转。
90.在一种可能的实施方式中，转动模块3还用于控制驱动电机进行转动，以使驱动电机带动射频天线转动。
91.上述实施例中，转动模块3首先控制驱动电机进行转动，进一步地，驱动电机带动射频天线进行转动。基于上述实施方式，能够迅速地将天线旋转预设角度，保证无人船的正常通信。
92.在一种可能的实施方式中，判断模块2还用于在无人船的射频天线旋转预设角度之后，判断无人船的通讯是否正常，若是，则停止旋转射频天线，若否，继续获取无人船的惯性测量数据。
93.上述实施例中，转动模块3将射频天线进行旋转之后，此时无人船的通信不一定正常，因此判断模块2需要测试当前无人船的通信能力，如果无人船的通讯正常，则可以停止旋转射频天线；若无人船的通信能力异常，则继续获取无人船的惯性测量数据，重新进行判断。基于上述实施方式，能进一步保证无人船的通信能力。
94.在一种可能的实施方式中，在一种可能的实施方式中，判断模块2还用于射频天线获取遥控器的数据；判断是否接收到遥控器的数据；若是，则判定无人船的通讯正常；若否，则判定无人船的通讯异常。
95.上述实施例中，判断模块2通过判断无人船以及遥控器之间的信息交互过程是否顺利进行，获取无人船的通讯是否正常。基于上述实施方式，能快速判断无人船的通讯情况。
96.在一种可能的实施方式中，转动模块3还用于在停止旋转射频天线之后调整无人船的上升下潜电机的反向转动逻辑，以使无人船上升。
97.上述实施例中，转动模块3，调整射频天线之后，控制无人船的上升下潜电机的反向转动逻辑，使无人船上升，进一步保证射频天线不被损坏。基于上述实施方式，能进一步保证无人船的通信能力。
98.实施例3
99.本技术实施例提供了一种无人船，包括射频天线和实施例2所述的无人船保持通信的装置，其中，射频天线和无人船保持通信的装置的转动模块3相连接，转动模块3用于将无人船的射频天线旋转预设角度。
100.实施例4
101.本技术实施例提供一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被计算机的处理器读取并运行时，执行实施例1的方法。
102.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过
其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
103.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
104.所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
105.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
106.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
107.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。