物品入库方法、装置以及存储介质与流程

1.本技术涉及仓储物流领域，尤其涉及一种物品入库方法、装置以及存储介质。


背景技术：

2.自动化仓储技术中，通过穿梭车在巷道中穿梭，可以将物品存储至巷道指定位置的储位中，还可以将存储在巷道不同位置的储位中的物品移出存储区。能够实现在立体化存储区中自动化的入库、出库。然而，随着城市配送的迅猛发展，存储区单日出入库频次直线上升。目前，虽然通过穿梭车可以准确地对物品入库、出库，但存储在存储区中的物品种类繁多，物品出入库效率较低，穿梭车的耗能较大。因此，针对不同物品选择合适的储位以实现较优的库存布局，提高出入库效率是本领域技术人员当下研究的热点。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种物品入库方法、装置以及存储介质。以期提高物品出入库效率。
4.第一方面，本技术实施例提供一种物品入库方法，该方法包括：
5.获取待入库载物单元的排位r，该r为该待入库载物单元和储位集合中已存储的载物单元，基于第一特征值排序时，该待入库载物单元的排位，该储位集合包括用于存储载物单元的多个储位，一个该载物单元承载至少一个物品，该第一特征值用于表征载物单元的出入库频率；
6.根据该r和该储位集合中的储位的第二特征值，在该储位集合中确定目标空储位，该第二特征值用于表征待入库载物单元存储至储位的时间开销；
7.将该待入库载物单元存储至该目标空储位。
8.在第一方面的某些实施方式中，该获取待入库载物单元的排位r，包括：接收该已存储的载物单元的第一特征值和待入库载物单元的第一特征值；将该待入库载物单元和该已存储的载物单元基于第一特征值排序，确定该待入库载物单元的排位r。
9.在第一方面的某些实施方式中，该获取待入库载物单元的排位r，包括：接收该已存储的载物单元的历史出入库信息和待入库载物单元的历史出入库信息；根据该已存储的载物单元的历史出入库信息，确定该已存储的载物单元的第一特征值；根据该待入库载物单元的历史出入库信息，确定该待入库载物单元的第一特征值。
10.在第一方面的某些实施方式中，该获取待入库载物单元的排位r，包括：接收该待入库载物单元的排位r。
11.在第一方面的某些实施方式中，该将该待入库载物单元存储至该目标空储位，包括：向搬运装置发送指示信息，该指示信息用于指示该搬运装置将该待入库载物单元存储至该目标空储位。
12.在第一方面的某些实施方式中，该根据该r和该储位集合中的储位的第二特征值，在该储位集合中确定该目标空储位，包括：根据该储位集合中已存储的载物单元的个数l，
确定候选储位的个数n，其中，该储位集合中该第二特征值最小的n个储位为n个候选储位，l为大于或等于0的整数，n为大于l的整数；根据该n个候选储位的该第二特征值中与该r相匹配的特征值c，在该n个候选储位中确定该目标空储位。
13.在第一方面的某些实施方式中，该储位集合为多个单进深存储单元包括的储位的集合，每个该单进深存储单元包括一个储位，该储位集合中包括m个储位，以及，该l和该n满足：
[0014][0015]
其中，μ为预定义系数，μ≥0，min表示取{}中的最小值。
[0016]
在第一方面的某些实施方式中，该储位集合为多个双进深存储单元包括的储位的集合，每个该双进深存储单元包括前排储位和后排储位，该储位集合中包括m1个后排储位和m2个前排储位，以及，该l和该n满足：
[0017]
当l 1小于m1时，
[0018]
当l 1大于或等于m1时，
[0019]
其中，μ为预定义系数，min表示取{}中的最小值。
[0020]
在第一方面的某些实施方式中，该方法还包括：
[0021]
当l 1小于或等于m1时，基于储位与入库口之间的距离以及搬运装置的移动速度计算该储位集合中每个储位的该第二特征值；或者，
[0022]
当l 1大于m1时，基于储位与入库口之间的距离以及该搬运装置的移动速度计算该储位集合中每个前排储位的该第二特征值以及计算该储位集合中距离入库口最远的m1‑
n个后排储位的该第二特征值；以及，基于储位与入库口之间的距离、该搬运装置的速度和该搬运装置移动前排储位所存储的载物单元的时间开销计算该储位集合中距离入库口最近的n个后排储位的该第二特征值。
[0023]
在第一方面的某些实施方式中，该r具体为该已存储的载物单元、该待入库载物单元按照第一特征值的由大到小的排序中该待入库载物单元的排位；该根据该n个候选储位的该第二特征值中与该r相匹配的特征值c，在该n个候选储位中确定该目标空储位，包括：将该n个候选储位的该第二特征值按照由小到大的顺序排列，确定排列在第n
·
r/(l 1)位的第二特征值作为与该r相匹配的该特征值c，将该n个候选储位中该第二特征值与该特征值c的差值最小的空储位作为该目标空储位。
[0024]
第二方面，本技术实施例提供一种物品入库装置，包括：
[0025]
获取单元，用于获取待入库载物单元的排位r，该r为该待入库载物单元和储位集合中已存储的载物单元，基于第一特征值排序时，该待入库载物单元的排位，该储位集合包括用于存储载物单元的多个储位，一个该载物单元承载至少一个物品，该第一特征值用于表征载物单元的出入库频率；
[0026]
处理单元，用于根据该r和该储位集合中的储位的第二特征值，在该储位集合中确定目标空储位，该第二特征值用于表征待入库载物单元存储至储位的时间开销；
[0027]
执行单元，用于将该待入库载物单元存储至该目标空储位。
[0028]
在第二方面的某些实施方式中，该获取单元具体用于：接收该已存储的载物单元
的第一特征值和待入库载物单元的第一特征值；将该待入库载物单元和该已存储的载物单元基于第一特征值排序，确定该待入库载物单元的排位r。
[0029]
在第二方面的某些实施方式中，该获取单元具体用于：接收该已存储的载物单元的历史出入库信息和待入库载物单元的历史出入库信息；根据该已存储的载物单元的历史出入库信息，确定该已存储的载物单元的第一特征值；根据该待入库载物单元的历史出入库信息，确定该待入库载物单元的第一特征值。
[0030]
在第二方面的某些实施方式中，该获取单元具体用于接收该待入库载物单元的排位r。
[0031]
在第二方面的某些实施方式中，该执行单元具体用于向搬运装置发送指示信息，该指示信息用于指示该搬运装置将该待入库载物单元存储至该目标空储位。
[0032]
在第二方面的某些实施方式中，该处理单元具体用于：根据该储位集合中已存储的载物单元的个数l，确定候选储位的个数n，其中，该储位集合中该第二特征值最小的n个储位为n个候选储位，l为大于或等于0的整数，n为大于l的整数；根据该n个候选储位的该第二特征值中与该r相匹配的特征值c，在该n个候选储位中确定该目标空储位。
[0033]
在第二方面的某些实施方式中，该处理单元还用于：当l 1小于或等于m1时，基于储位与入库口之间的距离以及搬运装置的移动速度计算该储位集合中每个储位的该第二特征值；或者，当l 1大于m1时，基于储位与入库口之间的距离以及该搬运装置的移动速度计算该储位集合中每个前排储位的该第二特征值以及计算该储位集合中距离入库口最远的m1‑
n个后排储位的该第二特征值；以及，基于储位与入库口之间的距离、该搬运装置的速度和该搬运装置移动前排储位所存储的载物单元的时间开销计算该储位集合中距离入库口最近的n个后排储位的该第二特征值。
[0034]
在第二方面的某些实施方式中，该处理单元具体用于：将该n个候选储位的该第二特征值按照由小到大的顺序排列，确定排列在第n
·
r/(l 1)位的第二特征值作为与该r相匹配的该特征值c，将该n个候选储位中该第二特征值与该特征值c的差值最小的空储位作为该目标空储位。
[0035]
第三方面，本技术实施例提供一种物品入库系统，该系统包括服务器和搬运装置；
[0036]
该服务器用于对待入库载物单元和储位集合中已存储的载物单元按照第一特征值的大小的排序，确定该待入库载物单元的排位r，该储位集合包括用于存储载物单元的多个储位，一个该载物单元承载至少一个物品，该第一特征值用于表征载物单元的出入库频率；
[0037]
该服务器还用于根据该r和该储位集合中的储位的第二特征值，在该储位集合中确定目标空储位，该第二特征值用于表征待入库载物单元存储至储位的时间开销；
[0038]
该服务器还用于向该搬运装置发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示将该待入库载物单元存储至该目标空储位；
[0039]
该搬运装置将该待入库载物单元存储至该目标空储位。
[0040]
第四方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：
[0041]
至少一个处理器，存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
[0042]
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面所述的物品入库方法。
[0043]
第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序，当所述计算机程序被运行时，使得计算机实现第一方面所述的物品入库方法。
[0044]
第六方面，本技术实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述的物品入库方法。
附图说明
[0045]
图1是适用于本技术的多穿梭车自动化立体仓库存储区的示意性俯视图；
[0046]
图2是本技术提供的物品入库方法的一个示意性流程图；
[0047]
图3是本技术提供的物品入库方法的另一个示意性流程图；
[0048]
图4是本技术提供的储位集合的一个示意图；
[0049]
图5是本技术提供的储位集合的另一个示意图；
[0050]
图6是本技术提供的通信装置的一个示意性结构图；
[0051]
图7是本技术提供的电子设备的一个示意性结构图。
具体实施方式
[0052]
为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在根据本实施例的启示下作出的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0053]
本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0054]
图1是一个多穿梭车自动化立体仓库存储区的示意性俯视图。
[0055]
如图1所示的存储区可以包括至少一条巷道，例如图1中的巷道110、120、130。巷道两侧分别为多层货架(图1中为一层切面)，每层货架包括并排排列的存储单元，例如图1中的存储单元140。每个存储单元可以是单进深存储单元，一个单进深存储单元包括一个储位。或者每个存储单元可以是双进深存储单元，一个双进深存储单元包括两个储位，一个前排储位和一个后排储位。一个储位可以存储一个载物单元，例如，载物单元可以是料箱，一个载物单元可以承载一个或多个物品。搬运装置(例如图1所示的穿梭车150，下文以穿梭车为例进行说明，但本技术不限于此))可以将处于出入库口的入库缓存区160中的待入库载物单元搬运至并存储至巷道110两侧的一个空储位中。穿梭车还可以将存储在巷道110两侧的一个储位中的待出库载物单元搬运至处于出入库口的出库缓存区170。可选地，穿梭车可以具有通信功能，能够与如图1所示的存储区服务器180进行信息交互。该存储区服务器180可以设置在存储区内也可以不在存储区内，本技术对此不做限定。
[0056]
需要说明的是，本技术以图1所示的仓库存储区结构为示例进行说明，本技术提供
的方案还可以适用于其他结构的仓库中。本技术对此不作限定。
[0057]
存储区存储的物品根据畅销程度的不同，物品的出入库频率也不同。若出入库频次高的物品存储在巷道较深处的储位中，高频次的出入库将带来穿梭车较大的时间开销和功耗开销，因此，较畅销的物品存储在离出入口较近的储位更为合理。然而，物品的入库、出库是动态的过程，新增入库物品大概率是在存储区存储有物品的情况下选择储位。若将后入库的、畅销物品存放在离出入库近的储位，可能带来较大的衍生移库的开销。并且物品的畅销度也可能随着时间而变化。如何在现有库存基础上合理地选择储位，实现较优的库存布局，提高出入库效率。本技术提出了一种物品入库方法，基于待入库载物单元的用于表征出入库频率的第一特征值在储位集合中已存储的载物单元的第一特征值中的排位，以及待入库存储单元存储至储位集合中各个储位的时间开销，确定用于存储待入库载物单元的目标空储位。能够优化库存布局，减小出入库开销，提高出入库效率。
[0058]
下面结合附图对本技术提供的物品入库方法进行详细的说明。
[0059]
下文以本技术提供的物品入库方法由第一装置为例进行说明，该第一装置可以是存储区服务器执行，例如，存储区服务器用于存储区的库存管理，以及通过与穿梭车的信息交互，调度穿梭车执行物品的入库、出库等。该存储区服务器执行可以根据本技术提供的物品入库方法确定目标空储位后，向目标穿梭车发送指示信息，以指示目标空储位，穿梭车接收到该指示信息后，指令后将待入库载物单元存储至目标空储位。或者，该第一装置还可以是穿梭车，穿梭车根据本技术提供的物品入库方法确定目标空储位后，将待入库载物单元存储至目标空储位。
[0060]
物品的入库流程可以如图2所示，对于待入库载物单元第一装置首先可以基于巷道装填率、货架层装填率、商品分散存放、设备任务均衡和穿梭车换层开销中的一项或多项因素为该待入库载物单元选择目标巷道、选择目标货架层。在第一装置选择目标货架层之后可以执行如图3所示的物品入库方法为待入库载物单元在该货架层中选择目标空储位，并将待入库载物单元存储至该目标空储位。但本技术不限于此。本技术提供的物品入库方法还可以应用于单层货架的仓库等。
[0061]
一个载物单元承载至少一个物品。一种实施方式中，当货架中的存储单元为双进深存储单元时，在一个载物单元承载一个物品的情况下，可以优先考虑同一种物品前后放置。在物品需要按生产批次出入库的情况下，还可以考虑按批次的早晚前后放置；在一个载物单元承载多个物品的情况下，可以优先选择后排储位的载物单元承载的物品种类可以被待入库载物单元承载的物品种类完全覆盖的前排储位。例如，待入库载物单元承载有a、b、c三种物品。该货架层中的一个后排储位的载物单元承载有a、b两种物品，则可以选择该后排储位所在的存储单元的前排储位作为目标空储位。若第一装置基于该方式有多个储位可选，则选择入库开销最低的储位；若第一装置基于该方式没有可选储位，则可以如图3所示的物品入库方法为待入库载物单元在该货架层中选择目标空储位。但本技术不限于此。该图3所示的物品入库方法还可以单独实施，例如，第一装置在确定目标货架层后即采用图3所示的物品入库方法将待入库载物单元存储至目标空储位。或者在非立体仓库或单层货架仓库中有待入库载物单元需要入库时采用图3所示的物品入库方法将待入库载物单元存储至目标空储位。本技术对此不做限定。
[0062]
图3是本技术提供的物品入库方法的一个示意性流程图。
[0063]
s310，第一装置获取待入库载物单元的排位r，该排位r为该待入库载物单元和储位集合中已存储的载物单元基于第一特征值的排序时该待入库载物单元的排位。
[0064]
其中，储位集合包括多个储位，例如，储位集合可以是存储区包含的所有储位的集合，或者储位集合可以是图2所示的流程中确定目标货架层包括的储位的集合。但本技术不限于此。
[0065]
例如，储位集合中已存储了30个载物单元，第一装置获取该30个载物单元的第一特征值，以及该待入库载物单元的第一特征值，并根据第一特征值对该31个载物单元进行排序，确定该待入库载物单元的排位r，例如r＝17。但本技术不限于此。
[0066]
该第一特征值用于表征载物单元的出入库频率。
[0067]
例如，第一特征值可以是载物单元中承载物品的畅销度。即通过载物单元中承载物品的畅销度表征载物单元的出入库频率。如物品的畅销度可以通过物品的日均出库量(日均出库量还可以称为点击量或命中单数)来衡量。其中，载物单元的该第一特征值可以是载物单元承载的物品的点击量的总和，或者，可以将载物单元中的物品的最高点击量作为该载物单元的第一特征值。但本技术不限于此。
[0068]
下面简单介绍一种物品对应的点击量的计算方式，但本技术不限于此方式。
[0069]
对于新开仓或新种类的物品需要根据规划数据人工进行初始点击量维护，如物品s的初始点击量为c
s0
；配置时间窗口长度w天(w可以取7、15或者30等)，若物品s在库时间足够w天，可采用如下式的移动平均法计算该物品s的点击量c
s
。
[0070][0071]
其中，c
si
为第i天物品s的出库件数(或者命中单数)表示。若物品s在库时间不足w天(设在库天数为w
′
天)，可用c
s0
补齐缺失天数对应的点击量，点击量c
s
可以通过下式得到，
[0072][0073]
当第一装置为存储区服务器时，存储区服务器可以基于存储的已存储的载物单元的第一特征值和待入库载物单元的第一特征值，对已存储的载物单和待入库载物单元按照第一特征值的大小排序，确定待入库载物单元的排位r。
[0074]
当该第一装置为穿梭车时，穿梭车获取储位集合中已存储的载物单元和待入库载物单元按照第一特征值的大小的排序，确定该待入库载物单元的排位r，包括但不限于以下实施方式。
[0075]
一种实施方式中，穿梭车可以从存储区服务器获取已存储的载物单元的第一特征值和待入库载物单元的第一特征值，穿梭车将已存储的载物单元和待入库载物单元按照第一特征值的大小排序，确定待入库载物单元的排位r。
[0076]
另一种实施方式中，穿梭车可以从存储区服务器获取待入库载物单元和已存储的载物单元按照第一特征值的大小的排序，在该排序中确定待入库载物单元的排位r。
[0077]
另一种实施方式中，穿梭车可以从存储区服务器获取待入库载物单元的排位r。
[0078]
s320，第一装置根据该待入库载物单元的排位r和储位集合中储位的第二特征值，在储位集合中确定目标空储位。
[0079]
其中，目标空储位为存储该待入库载物单元的储位。第二特征值用于表征待入库载物单元存储至储位的时间开销。
[0080]
储位集合为多个存储单元包含的储位的集合，该多个存储单元中的每个存储单元可以是单进深存储单元，即一个存储单元包括一个储位。该多个存储单元中的每个存储单元也可以是双进深存储单元，即一个存储单元包括前排储位和后排储位，共2个储位。
[0081]
下面介绍计算储位的第二特征值的一个示例，应理解本技术限于以下计算方式。
[0082]
针对存储单元为单进深存储单元的情况，距入库口的第x个储位的第二特征值a1，即待入库载物单元存储至距入库口的第x个储位的时间开销a1，可以根据该储位与入库口之间的距离(例如可以是x
·
d)和穿梭车速度v
d
计算开销a1，例如下式所示，但本技术不限于此。
[0083][0084]
针对储位集合为多个双进深存储单元的集合的情况，例如，储位集合为图1所示的存储区中一个巷道中一层货架的储位集合，货架每层双进深存储单元依次排列。对于一个双进深存储单元，当前排储位存储有载物单元时需要将待入库载物单元存储至后排储位时，将产生衍生移库的时间开销。穿梭车需要将前排储位移至附近的空储位后，再将待入库储物单元存放至该储位的后排储位。为了保证能够正常衍生移库，可以沿巷道方向每x0个储位中空闲一个用于衍射移库的前排储位。对于前排储位存储有载物单元的后排储位的第二特征值a2，可以根据该储位与入库口之间的距离(例如可以是x
·
d)、穿梭车速度v
d
以及衍生移库的时间开销(即移动前排储位所存储的载物单元的时间开销)计算前排储位存储有载物单元的后排储位的第二特征值a2，例如衍生移库的时间开销包括从储位取出载物单元的时间t1，将载物单元放入储位的时间t2，第二特征值a2可以通过下式得到，但本技术不限于此。
[0085][0086]
其中，e(x0)为x0个储位以等概率发生衍生移库时移动库位个数的期望值，例如，e(x0)可以等于但本技术不限于此。
[0087]
对于双进深存储单元的前排储位以及前排储位未存储有载物单元的后排储位由于不会发生衍生移库，因此，这些储位的第二特征值的计算方式与
[0088]
需要说明的是，对于a1、a2的计算均存在待入库载物单元的取出时间t1和放入时间t2，由于本技术的方案是对不同的储位的第二特征值进行比较，因此待入库载物单元的取出时间t1和放入时间t2可以不计入每个第二特征值中。但也待入库载物单元的取出时间t1和放入时间t2也可以计入a1、a2中，则a1、a2可以表示如下，
[0089][0090]
[0091]
第一装置根据该待入库载物单元的排位r和储位集合中的储位的第二特征值，在储位集合中确定目标空储位的方式可以包括但不限于以下方式一和方式二。
[0092]
方式一
[0093]
第一装置根据该储位集合中已存储的载物单元的个数l，确定候选储位的个数n，其中，该储位集合中第二特征值最小的n个储位为n个候选储位，l为大于或等于0的整数，n为大于l的整数；第一装置根据该n个候选储位的该第二特征值中与该r相匹配的特征值c，在该n个候选储位中确定该目标空储位。
[0094]
若该储位集合为多个单进深存储单元包括的储位的集合，该储位集合中包括m个储位，可以根据下式确定候选储位的个数n。
[0095][0096]
其中，μ为预定义系数，μ≥0，min表示取{}中的最小值，表示向上取整。
[0097]
也就是说，储位集合中包括至少一个空储位，通过设定预定义系数μ以及上式，使得确定的n个候选储位中包括至少一个空储位。由于该储位集合中已存储的载物单元的个数为l，若则储位集合的任意个储位中必然包括一个空储位。第一装置采用a1的计算方式计算每个储位的第二特征值，并在储位集合中确定第二特征值最小的n个储位为候选储位。
[0098]
一种可能的方式中，第一装置为存储服务器，该存储区服务器确定目标空储位后，该目标空储位所在的目标巷道中的穿梭车发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示该目标空储位，穿梭车接收到该指示信息后，将待入库载物单元存储至目标空储位中。
[0099]
另一种可能的方式中，第一装置为目标巷道的穿梭车，穿梭车通过上述方式确定目标空储位后，将待入库载物单元存储至目标空储位中。
[0100]
例如，μ＝0.1，巷道中一层货架包括25个双进深存储单元，则储位集合包括50个储位，若储位集合中已存储l＝13个载物单元，则计算得到候选储位的则该15个候选储位为该储位集合中第二特征值最小的n个储位。其中，待入库载物单元与已存储的13个载物单元按照第一特征值由大到小的顺序排列时待入库载物单元排列在第7位，则特征值c为该15个候选储位的第二特征值由小到大的顺序排列时排列在第位的第二特征值。第一装置在该15个候选储位中确定第二特征值与特征值c的差值最小的空储位，则该空储位为目标空储位。但本技术不限于此。
[0101]
若储位集合为多个双进深存储单元包括的储位的集合，该储位集合中包括m1个后排储位和m2个前排储位(前排储位中的m2个储位不包括用于衍生移库的空闲储位，m2＜m1)，该已存储载物单元的个数l和候选储位的个数n满足：
[0102]
当l 1小于m1时，
[0103]
当l 1大于或等于m1时，
[0104]
其中，μ为预定义系数，min表示取{}中的最小值。
[0105]
也就是说，当l 1小于后排储位的个数m1时，后排储位依然存在至少一个空储位，
规定候选储位为n个后排储位，第一装置采用计算a1的方式计算储位集合中每个储位的第二特征值。n个候选储位为第二特征值最小的n个后排储位。
[0106]
例如，图4为包含6个双进深存储单元的储位集合的一个示例，其中，储位集合中包括已存储的2个载物单元，假设已存储的载物单元均存储在后排储位，后排储位扔包括至少一个空储位，因此将从后排储位中选择n个候选储位。首先，第一装置确定μ＝0.1，由于在该假设下，前排未存储载物单元，因此，第一装置采用计算a1的方式计算储位集合中每个储位的第二特征值，再在储位集合中确定第二特征值最小的3个后排储位。但本技术不限于此。需要说明的是，图4中仅示出了一层货架的单侧储位，储位集合还可以包括一层货架的两侧储位，采用计算a1的方式计算每个储位的第二特征值以及确定第二特征值最小的3个后排储位为候选储位，本技术对此不做限定。
[0107]
当l 1大于或等于后排储位的个数m1时，前排储位存在至少一个空储位，规定候选储位为n个前排储位，第一装置采用计算a1的方式计算储位集合中每个前排储位的第二特征值以及采用计算a1的方式计算距离入库口最远的m1‑
n个后排储位的第二特征值。第一装置采用计算a2的方式计算距离入库口最近的n个后排储位的所述第二特征值。n个候选储位为第二特征值最小的n个前排储位。
[0108]
例如，图5为包含6个双进深存储单元的储位集合的一个示例，其中，储位集合中包括已存储的8个载物单元，假设已存储的载物单元填满后排储位后，按距离入库口由远至近的顺序依次填充前排储位。首先，规定μ＝0.1，第一装置确定第一装置采用计算a1的方式计算储位集合中每个前排储位的6个储位的第二特征值以及采用计算a1的方式计算距离入库口最远的m1‑
n＝2个后排储位(即后排储位5、6)的第二特征值。第一装置采用计算a2的方式计算距离入库口最近的4个后排储位(即后排储位1、2、3、4)的第二特征值。n个候选储位为第二特征值最小的4个前排储位。但本技术不限于此。
[0109]
第一装置确定n个候选储位之后，在该n个候选储位的第二特征值中，确定与待入库载物单元的排位r相匹配的特征值c。例如，第一装置可以对该n个候选储位的第二特征值按照由小到大的顺序排列，将排列在第位的特征值作为特征值c，也就是说，n个候选储位中存在个储位的第二特征值小于或等于特征值c。第一装置可以在该n个候选储位中确定第二特征值与特征值c的差值最小的空储位。该空储位可以作为用于存储待入库载物单元的目标空储位。
[0110]
需要说明的是，在上述过程中，在至少两个储位的第二特征值相同的情况下，第一装置可距入库口由近至远的顺序、字典顺序对储位进行排序，并确定目标空储位。
[0111]
方式二
[0112]
第一装置将储位集合中的储位按照第二特征值由小到大的顺序排列，确定其中排位为r的储位，若该储位为空储位则将该储位作为目标空出位；若该储位不是空储位，则将排位与r最接近的空储位作为目标空储位。
[0113]
s330，第一装置将待入库载物单元存储至该目标空储位。
[0114]
一种实施方式中，第一装置为存储区服务器，第一装置将待入库载物单元存储至该目标空储位包括：该存储区服务器向穿梭车发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示将待入库载物单元存储至目标空储位。穿梭车接收到该第一指示信息后将待入库载物单元存储至该目标空储位。
[0115]
另一种实施方式中，第一装置为穿梭车，穿梭车在s320中确定目标空储位后，将待入库载物单元存储至目标空储位。
[0116]
以上结合图3至图5介绍了本技术提供的物品入库方法，下面介绍本技术提供的物品入库装置。
[0117]
图6为本技术提供的物品入库装置的一个示意性结构图。该物品入库装置包括获取单元610，处理单元620和执行单元630。
[0118]
该获取单元用于，用于获取待入库载物单元的排位r，该r为该待入库载物单元和储位集合中已存储的载物单元，基于第一特征值的排序时，该待入库载物单元的排位，该储位集合包括用于存储载物单元的多个储位，一个该载物单元承载至少一个物品，该第一特征值用于表征载物单元的出入库频率；
[0119]
该处理单元用于根据该r和该储位集合中的储位的第二特征值，在该储位集合中确定目标空储位，该第二特征值用于表征待入库载物单元存储至储位的时间开销；
[0120]
该执行单元用于将该待入库载物单元存储至该目标空储位。
[0121]
在一种可能的设计中，该获取单元具体用于：
[0122]
接收该已存储的载物单元的第一特征值和待入库载物单元的第一特征值；
[0123]
将该待入库载物单元和该已存储的载物单元基于第一特征值排序，确定该待入库载物单元的排位r。
[0124]
在一种可能的设计中，该获取单元具体用于：
[0125]
接收该已存储的载物单元的历史出入库信息和待入库载物单元的历史出入库信息；
[0126]
根据该已存储的载物单元的历史出入库信息，确定该已存储的载物单元的第一特征值；
[0127]
根据该待入库载物单元的历史出入库信息，确定该待入库载物单元的第一特征值。
[0128]
在一种可能的设计中，该获取单元具体用于接收该待入库载物单元的排位r。
[0129]
在一种可能的设计中，该执行单元具体用于向搬运装置发送指示信息，该指示信息用于指示该搬运装置将该待入库载物单元存储至该目标空储位。
[0130]
在一种可能的设计中，该处理单元具体用于：
[0131]
根据该储位集合中已存储的载物单元的个数l，确定候选储位的个数n，其中，该储位集合中该第二特征值最小的n个储位为n个候选储位，l为大于或等于0的整数，n为大于l的整数；
[0132]
根据该n个候选储位的该第二特征值中与该r相匹配的特征值c，在该n个候选储位中确定该目标空储位。
[0133]
在一种可能的设计中，该处理单元还用于：
[0134]
当l 1小于或等于m1时，基于储位与入库口之间的距离以及搬运装置的移动速度
计算该储位集合中每个储位的该第二特征值；或者，
[0135]
当l 1大于m1时，基于储位与入库口之间的距离以及该搬运装置的移动速度计算该储位集合中每个前排储位的该第二特征值以及计算该储位集合中距离入库口最远的m1‑
n个后排储位的该第二特征值；以及，基于储位与入库口之间的距离、该搬运装置的速度和该搬运装置移动前排储位所存储的载物单元的时间开销计算该储位集合中距离入库口最近的n个后排储位的该第二特征值。
[0136]
在一种可能的设计中，该处理单元具体用于：
[0137]
将该n个候选储位的该第二特征值按照由小到大的顺序排列，确定排列在第n
·
r/(l 1)位的第二特征值作为与该r相匹配的该特征值c，
[0138]
将该n个候选储位中该第二特征值与该特征值c的差值最小的空储位作为该目标空储位。
[0139]
本实施例还提供一种物品入库系统，该系统包括服务器和搬运装置；服务器和搬运装置分别用于执行上述的各种实施方式提供的物品入库方法相应步骤。
[0140]
在某些可能的实现方式中，该服务器用于对待入库载物单元和储位集合中已存储的载物单元按照第一特征值的大小的排序，确定该待入库载物单元的排位r，该储位集合包括用于存储载物单元的多个储位，一个该载物单元承载至少一个物品，该第一特征值用于表征载物单元的出入库频率；该服务器还用于根据该r和该储位集合中的储位的第二特征值，在该储位集合中确定目标空储位，该第二特征值用于表征待入库载物单元存储至储位的时间开销；该服务器还用于向该搬运装置发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示将该待入库载物单元存储至该目标空储位；该搬运装置将该待入库载物单元存储至该目标空储位。
[0141]
图7为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。如图7所示，该装置可以包括：处理器710、存储器730、通信接口720和系统总线740，所述存储器730和所述通信接口720通过所述系统总线740与所述处理器710连接并完成相互间的通信，所述存储器730用于存储计算机执行指令，所述通信接口720用于和其他设备进行通信，所述处理器710执行所述计算机程序时实现上述的各种实施方式提供的物品入库方法。
[0142]
本技术实施例还提供一种存储介质，存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述的各种实施方式提供的物品入库方法。
[0143]
本技术实施例还提供一种程序产品，该程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在存储介质中。电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得电子设备实施上述的各种实施方式提供的物品入库方法。
[0144]
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0145]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分或全部技术特征进行等
同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。