一种扫地机器人的地图数据绘制方法、模块、设备及介质与流程

1.本技术实施例涉及机器人清洁领域，尤其涉及一种扫地机器人的地图数据绘制方法、模块、设备及介质。


背景技术：

2.扫地机器人作为智能家居中的一个可活动的家用智能终端设备，对用户的生活产生非常重要的影响。由于扫地机器人的智能功能不断升级，那么对于用户与扫地机器人之间的交互体验也提出了更高的要求。例如，在终端的应用程序(application，app)上呈现扫地机器人的实时绘制，可以让用户通过终端app直观地了解扫地机器人的清扫记录。但是，在网络阻塞的情况下，终端app上不能实时显示扫地机器人的清扫记录，或者终端app上中间的数据丢失只显示最后一个数据，降低用户远程操作以及查看清扫记录的体验。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种扫地机器人的地图数据绘制方法、模块、设备及介质，可以在网络阻塞并恢复的情况下，若接收到大量数据后，仍然以平滑显示的方式向用户呈现生成的清扫地图，从而提高用户的使用体验。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种扫地机器人的地图数据绘制方法，该方法由应用程序中的线程执行，包括：
5.步骤一：解析第一队列中的地图数据，得到绘制数据；
6.步骤二：将所述绘制数据存储至第二队列；
7.步骤三：输出并显示所述第二队列中最早存储的绘制数据，生成清扫地图；
8.周期性执行上述步骤一至步骤三，直至所述第二队列中存储的绘制数据为空。
9.第二方面，本技术实施例提供了一种扫地机器人的地图数据绘制模块，包括：
10.解析单元，用于解析第一队列中的地图数据，得到绘制数据；
11.存储单元，用于将所述绘制数据存储至第二队列；
12.处理单元，用于输出并显示所述第二队列中最早存储的绘制数据，生成清扫地图。
13.第三方面，本技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本技术实施例任一项所述的一种扫地机器人的地图数据绘制方法。
14.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本技术实施例任一项所述的一种扫地机器人的地图数据绘制方法。
15.本技术实施例提供了一种扫地机器人的地图数据绘制方法、模块、设备及介质，包括：步骤一：解析第一队列中的地图数据，得到绘制数据；步骤二：将绘制数据存储至第二队列；步骤三：输出并显示第二队列中最早存储的绘制数据，生成清扫地图；周期性执行上述步骤一至步骤三，直至第二队列中存储的绘制数据为空。基于上述方案，可以在网络阻塞并
恢复的情况下，若接收到大量数据后，仍然以平滑显示的方式向用户呈现生成的清扫地图，从而提高用户的使用体验。
附图说明
16.图1是本技术实施例提供的一种扫地机器人的地图数据绘制方法的流程图；
17.图2是本技术实施例提供的一种扫地机器人的地图数据绘制模块的结构示意图；
18.图3是本技术实施例提供的另一种扫地机器人的地图数据绘制模块的结构示意图；
19.图4是本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
20.下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。
21.另外，在本技术实施例中，“可选地”或者“示例性地”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“可选地”或者“示例性地”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“可选地”或者“示例性地”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
22.在扫地机器人工作过程中，用户通常可以通过终端app查看扫地机器人当前的清洁状况，比如已经清扫过的区域和还未清扫的区域。但是，在网络阻塞的情况下，终端可能暂时接收不到扫地机器人的清扫数据，终端app上无法实时显示扫地机器人当前的清扫区域和清扫路径。在网络通信恢复后，终端app上可能会一次获取到大量清扫数据，并直接刷新出扫地机器人当前的清扫区域和清扫路径，这个过程并没有平滑地展示出网络阻塞过程中扫地机器人的清扫路径，导致用户体验大大降低。
23.基于此，本技术实施例提供了一种扫地机器人的地图数据绘制方法，该方法可以由终端app中独立设计的线程执行，由线程通过两个队列对获取的数据进行处理、显示，以平滑地在终端app上向用户展示扫地机器人的清扫路径。如图1所示，该方法可以包括但不限于以下步骤：
24.s101、解析第一队列中的地图数据，得到绘制数据。
25.在本技术实施例中，app中独立设计的线程可以通过两个队列对数据进行处理，具体可以称之为第一队列和第二队列，其中，第一队列用于解析数据，第二队列用于绘制数据。本技术实施例中的地图数据可以理解为扫地机器人清扫地面之后生成的数据，例如，已经清扫过区域的坐标位置数据、清扫过程中遇到的障碍物的数据等等。
26.扫地机器人在清扫过程中可以通过激光雷达扫描其运行的周边环境，同时记录自己的清扫运行轨迹，进而周期性地发送清扫过的区域的地图数据，例如，在某些场景下，若扫地机器人通过云端服务器与终端app进行通信，那么扫地机器人可以将清扫过的区域的地图数据发送至云端服务器，终端app中的线程周期性地从云端服务器中获取地图数据，并将该地图数据存储至第一队列。在另外一些场景下，扫地机器人可以通过无线通信网络与终端app直接进行通信，那么终端app中的线程可以周期性地与扫地机器人进行通信，获取
扫地机器人清扫过的区域的地图数据，并将该地图数据存储至第一队列。
27.可选地，扫地机器人向云端服务器或终端发送地图数据可以对数据进行压缩传输，这样可以减少传输的数据量。线程对存储至第一队列中的地图数据进行解析可以得到绘制数据。
28.s102、将绘制数据存储至第二队列。
29.线程将第一队列中的地图数据解析后，可以将得到的绘制数据存储至第二队列。
30.需要说明的是，本技术实施例中线程可以对第一队列和第二队列中的数据进行并行处理，即第一队列解析扫地机器人发送的当前清扫的地图数据，同时第二队列输出、绘制解析后的地图数据(即绘制数据)。
31.s103、输出并显示第二队列中最早存储的绘制数据，生成清扫地图。
32.可以理解的是，由于队列具有先入先出的属性，那么线程在处理数据时，必然按照第二队列中绘制数据的存储顺序依次输出并进行显示，即线程优先处理第二队列中当前存储的所有绘制数据中最早存储的绘制数据，将该最早存储的绘制数据输出并显示后，形成该绘制数据对应的清扫地图后，再输出并显示剩余存储的第二队列中最早存储的绘制数据，依次循环，即周期性执行上述步骤s101至步骤s103，形成各绘制数据对应的清扫地图，直至第二队列中存储的绘制数据为空，这样可以在终端app上向用户呈现出平滑显示扫地机器人清扫地面的清扫路径。
33.本技术实施例提供了一种扫地机器人的地图数据绘制方法，由应用程序中的线程执行，该方法包括：步骤一：解析第一队列中的地图数据，得到绘制数据；步骤二：将绘制数据存储至第二队列；步骤三：输出并显示第二队列中最早存储的绘制数据，生成清扫地图；周期性执行上述步骤一至步骤三，直至第二队列中存储的绘制数据为空。基于上述方案，可以在网络阻塞并恢复的情况下，若接收到大量数据后，仍然以平滑显示的方式向用户呈现生成的清扫地图，从而提高用户的使用体验。
34.示例性地，上述地图数据和绘制数据均为二维数组，该二维数组用于表示地图数据或绘制数据对应位置的横坐标和纵坐标。可以理解是，绘制数据为解析后的地图数据，数据的存储形式会发生变化，但数据形式不会发生变化，例如，假设地图数据和绘制数据均为坐标点(x，y)，不同之处在于地图数据以压缩形式存储。
35.在一种示例中，上述步骤s103中显示第二队列中最早存储的绘制数据，生成清扫地图的实现方式可以包括：获取第二队列中最早存储的绘制数据对应的标识颜色；在最早存储的绘制数据对应的坐标位置上显示该标识颜色，生成清扫地图。
36.在扫地机器人清扫过程中，可能会存在障碍物，那么可以对障碍物(包括墙壁、家具等)、已清扫过的区域、未清扫过的区域等进行不同颜色的标识。进一步地，可以对每个坐标点设计相应颜色的标识。例如，扫地机器人在清扫过程中，判断某个位置处存在障碍物，可以将该障碍物的坐标位置对应的颜色设置为红色栅格，已经顺利清扫过的区域的各坐标位置对应的颜色设置为绿色栅格，还未清扫的区域中各坐标位置对应的颜色设置为黑色栅格，并将清扫数据(包括各坐标位置和各坐标位置对应的颜色标识)发送至终端app。这样线程对第二队列中的绘制数据进行处理时，可以根据每个绘制数据坐标点对应的标识颜色进行显示，生成清扫地图，从而可以在终端app上以不同的颜色直观地显示出已清扫区域、未清扫区域和障碍物等信息。
37.进一步地，在最早存储的绘制数据对应的位置上显示标识颜色之前，本技术实施例还提供了一种实现方式包括：获取清扫地图的坐标原点；根据坐标原点和绘制数据之间的相对位置，确定清扫地图上绘制数据对应的坐标位置。
38.例如，假设以清扫地图的左上角的坐标位置作为原点位置(0,0)，那么每输出一个绘制数据后，可以根据该绘制数据所包含的二维数组对应坐标位置与坐标原点之间的相对位置，确定该绘制数据在清扫地图上对应的坐标位置，进而在该坐标位置上显示绘制数据对应的颜色标识。
39.在上述方案中，终端app中的线程每运行完一个线程，会刷新一次清扫地图，得到处理完的绘制数据对应的清扫地图，这样即使在网络阻塞并恢复的情况下，若终端一次接收到多个数据，线程也能够有序地处理各数据，并以平滑显示的方式呈现在终端app上，从而提高用户的使用体验。
40.图2为本技术实施例提供的一种扫地机器人的地图数据绘制模块的结构示意图，如图2所示，该模块包括：解析单元201、存储单元202、处理单元203；
41.其中，解析单元201，用于解析第一队列中的地图数据，得到绘制数据；
42.存储单元202，用于将绘制数据存储至第二队列；
43.处理单元203，用于输出并显示第二队列中最早存储的绘制数据，生成清扫地图。
44.如图3所示，在一种示例中，上述模块还可以包括获取单元204；
45.其中，获取单元204，用于周期性获取地图数据；
46.存储单元202，还用于将地图数据存储至第一队列。
47.可选地，上述地图数据和绘制数据均为二维数组，该二维数组用于表示地图数据或绘制数据对应位置的横坐标和纵坐标。
48.在一种示例中，上述处理单元203，还用于获取第二队列中最早存储的绘制数据对应的标识颜色，以及，在最早存储的绘制数据对应的坐标位置上显示标识颜色，生成清扫地图。
49.可选地，上述处理单元203，还用于获取清扫地图的坐标原点；以及，根据坐标原点和绘制数据之间的相对位置，确定清扫地图上所述绘制数据对应的坐标位置。
50.本技术实施例所提供的一种扫地机器人的地图数据绘制模块可执行本技术任意实施例所提供的一种扫地机器人的地图数据绘制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例中未详尽描述的内容可以参考本技术任意方法实施例中的描述。
51.图4为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图4所示，该电子设备包括控制器401、存储器402、输入装置403、输出装置404；电子设备中控制器401的数量可以是一个或多个，图4中以一个控制器401为例；电子设备中的控制器401、存储器402、输入装置403和输出装置404可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
52.存储器402作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如图1实施例中的扫地机器人的地图数据绘制方法对应的程序指令/模块(例如，扫地机器人的地图数据绘制模块的解析单元201、存储单元202、处理单元203)。控制器401通过运行存储在存储器402中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的扫地机器人的地图数据绘制方法。
53.存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系
统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器402可进一步包括相对于控制器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
54.输入装置403可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置404可包括显示屏等显示装置。
55.本技术实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种扫地机器人的地图数据绘制方法，该方法包括：
56.步骤一：解析第一队列中的地图数据，得到绘制数据；
57.步骤二：将绘制数据存储至第二队列；
58.步骤三：输出并显示第二队列中最早存储的绘制数据，生成清扫地图；
59.周期性执行上述步骤一至步骤三，直至第二队列中存储的绘制数据为空。
60.当然,本技术实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本技术任意实施例所提供的扫地机器人的地图数据绘制方法中的相关操作。
61.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read
‑
only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的扫地机器人的地图数据绘制方法。
62.值得注意的是，上述模块的实施例中，所包括的各个单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
63.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。