POI数据生成方法、装置、存储介质及电子设备与流程

技术特征：
1.一种poi数据生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取待生成区域的现场图像集，所述现场图像集中包括至少一张图像，每一所述图像中包括一个实体poi；基于所述现场图像集进行三维重建，得到与所述待生成区域对应的三维点云、以及得到拍摄每一所述图像的相机三维位姿；根据所述三维点云、每一所述图像的所述相机三维位姿、以及所述待生成区域的平面布局图生成与所述平面布局图配准后的相机二维向量分布图；根据所述相机二维向量分布图与所述待生成区域的平面布局图的配准关系，确定所述相机二维向量分布图中每一相机二维向量在所述待生成区域的平面布局图中对应的指向区域的坐标信息，以得到每一所述相机二维向量所表征的实体poi的坐标信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维点云、每一所述图像的所述相机三维位姿、以及所述待生成区域的平面布局图生成与所述平面布局图配准后的相机二维向量分布图，包括：将所述三维点云映射到水平面，得到二维点云图；将所述二维点云图与所述待生成区域的平面布局图进行配准，得到在所述平面布局图的坐标系下的配准二维点云图，以及得到将所述二维点云图转换为所述配准二维点云图的转换参数；根据所述转换参数对每一所述图像的所述相机三维位姿进行转换，以得到所述相机二维向量分布图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述转换参数对每一所述图像的所述相机三维位姿进行转换，以得到所述相机二维向量分布图，包括：针对每一所述图像的所述相机三维位姿，计算相机三维向量；将每一所述相机三维向量映射到所述水平面，得到相机二维向量平面图；根据所述转换参数对所述相机二维向量平面图进行坐标系转换，得到在所述平面布局图的坐标系下的所述相机二维向量分布图。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述待生成区域对应有历史poi数据的情况下，将所述待生成区域确定为待校对区域，并根据所述相机二维向量分布图中的每一所述相机二维向量在所述待校对区域的平面布局图中对应的所述指向区域的坐标信息，对所述历史poi数据进行校对。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机二维向量分布图中的每一所述相机二维向量在所述待校对区域的平面布局图中对应的所述指向区域的坐标信息，对所述历史poi数据进行校对，包括：根据所述相机二维向量分布图和所述待校对区域的平面布局图的配准关系，确定所述相机二维向量分布图中的目标相机二维向量在所述待校对区域的平面布局图中对应的目标指向区域，所述目标相机二维向量为任一所述相机二维向量；确定所述目标指向区域对应的历史poi，并将所述历史poi与所述目标相机二维向量对应的所述图像中的所述实体poi进行对比，以确定所述目标指向区域的当前poi是否更新。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定所述目标指向区域对应的历史poi，并将所述历史poi与所述目标相机二维向量对应的所述图像中的所述实体poi进行对
比，以确定所述目标指向区域的当前poi是否更新之前，包括：判断所述目标指向区域是否为所述待校对区域的平面布局图中已规划的poi区域；所述确定所述目标指向区域对应的历史poi，并将所述历史poi与所述目标相机二维向量对应的所述图像中的所述实体poi进行对比，以确定所述目标指向区域的当前poi是否更新，包括：在确定所述目标指向区域为所述待校对区域的平面布局图中已规划的poi区域的情况下，确定所述目标指向区域对应的历史poi，并将所述历史poi与所述目标相机二维向量对应的所述图像中的所述实体poi进行对比，以确定所述目标指向区域的当前poi是否更新。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述目标指向区域不为所述待校对区域的平面布局图中已规划的poi区域的情况下，请求用户对所述待校对区域的平面布局图进行poi地图布局更新；并，在更新后的待校对区域的平面布局图中的所述目标指向区域新增所述目标相机二维向量所表征的所述实体poi的信息，其中，所述目标相机二维向量所表征的所述实体poi的坐标信息为所述目标指向区域的坐标信息。8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于用户的人工校对请求，将所述配准二维点云图、所述相机二维向量分布图、以及所述平面布局图叠加生成人工校对页面；通过所述用户的终端界面展示所述人工校对页面，以供所述用户进行人工校对。9.一种poi数据生成装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，被配置为用于获取待生成区域的现场图像集，所述现场图像集中包括至少一张图像，每一所述图像中包括一个实体poi；重建模块，被配置为用于基于所述现场图像集进行三维重建，得到与所述待生成区域对应的三维点云、以及得到拍摄每一所述图像的相机三维位姿；配准模块，被配置为用于根据所述三维点云、每一所述图像的所述相机三维位姿、以及所述待生成区域的平面布局图生成与所述平面布局图配准后的相机二维向量分布图；生成模块，被配置为用于根据所述相机二维向量分布图与所述待生成区域的平面布局图的配准关系，确定所述相机二维向量分布图中每一相机二维向量在所述待生成区域的平面布局图中对应的指向区域的坐标信息，以得到每一所述相机二维向量所表征的实体poi的坐标信息。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1
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8中任一项所述方法的步骤。11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1
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8中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本公开涉及一种POI数据生成方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取待生成区域的现场图像集，所述现场图像集中包括至少一张图像，每一所述图像中包括一个实体POI；基于所述现场图像集进行三维重建，得到与所述待生成区域对应的三维点云、以及得到拍摄每一所述图像的相机三维位姿；根据所述三维点云、每一所述图像的所述相机三维位姿、以及所述待生成区域的平面布局图生成与所述平面布局图配准后的相机二维向量分布图；根据所述相机二维向量分布图与所述待生成区域的平面布局图的配准关系，确定所述相机二维向量分布图中每一相机二维向量在所述待生成区域的平面布局图中对应的指向区域的坐标信息，以得到每一所述相机二维向量所表征的实体POI的坐标信息。采用本公开的这种方法，可以提高POI数据生成的效率和准确率。率和准确率。率和准确率。


技术研发人员：王明晖 谢日旭 符思涛 赵铮 魏晓林
受保护的技术使用者：北京三快在线科技有限公司
技术研发日：2021.08.19
技术公布日：2021/12/6