磁盘装置1.本技术享受以日本特许申请2020－98394号(申请日：2020年6月5日)为基础申请的优先权。本技术通过参照该基础申请而包含基础申请的全部内容。
技术领域：
：2.本实施方式涉及磁盘装置。
背景技术：
：：3.以往，作为磁盘装置中的磁头的定位误差的一个成分，已知rro(repeatablerunout，可重复性偏摆)。rro是指由突发模式(burstpattern)定义的磁道的轨道与实际的磁道的轨道的位置偏移。rro与磁盘(以及主轴马达)的旋转同步地变动。4.在磁盘装置的制造工程中进行rro的学习。在使用磁盘装置时，使用rro的学习值进行磁头的位置的修正。技术实现要素：5.一个实施方式提供能够提高磁头的定位精度的磁盘装置。6.根据一个实施方式，磁盘装置具备磁盘、使磁盘进行旋转的主轴马达、马达驱动器以及控制器。马达驱动器向主轴马达供给马达电流，按主轴马达每转一圈而进行主轴马达的反电动势电压的测定。控制器执行如下控制：在磁盘旋转开始之后，将被进行反电动势电压的测定的马达位置调整到所设定的第1位置。附图说明7.图1是表示第1实施方式的磁盘装置的构成的一个例子的示意性的图。8.图2是表示第1实施方式的磁盘的构成的一个例子的示意性的图。9.图3是将第1实施方式涉及的马达电流的值零交叉的马达位置与磁盘的圆周方向上的位置相关联来进行了表示的图。10.图4是将第1实施方式涉及的第1模式下的马达电流的波形的一部分切取而得到的曲线图。11.图5是将第1实施方式涉及的第2模式下的马达电流的波形的一部分切取而得到的曲线图。12.图6是表示学习rro时的第1实施方式涉及的磁盘装置的动作的一个例子的流程图。13.图7是用于对在第1实施方式涉及的磁盘装置中被进行反电动势电压的测定的马达位置被调整为对象的马达位置的例子进行说明的图。14.图8是表示用户使用第1实施方式涉及的磁盘装置时的磁盘装置的动作的一个例子的流程图。15.图9是表示学习rro时的第2实施方式涉及的磁盘装置的动作的一个例子的流程图。16.图10是表示用户使用第2实施方式涉及的磁盘装置时的磁盘装置的动作的一个例子的流程图。具体实施方式17.以下，参照附图对实施方式涉及的磁盘装置进行详细的说明。此外，并不是通过这些实施方式限定本发明。18.(第1实施方式)19.图1是表示第1实施方式的磁盘装置1的构成的一个例子的示意性的图。20.磁盘装置1连接于主机2。磁盘装置1能够从主机2接收写命令、读命令等的访问命令。21.磁盘装置1具备在表面形成有磁性层的磁盘11。磁盘装置1按照访问命令，向磁盘11写入数据，从磁盘11读出数据。22.经由磁头22进行数据的写入和读出。具体而言，磁盘装置1在磁盘11之外还具备主轴马达12、马达驱动器ic(integratedcircuit，集成电路)21、磁头22、致动器臂15、音圈马达(vcm)16、斜坡13、头ic24、读写通道(rwc)25、ram27、from(flashreadonlymemory，闪速只读存储器)28、缓冲存储器29、硬盘控制器(hdc)23以及处理器26。23.磁盘11通过以同轴的方式安装的主轴马达12以预定转速进行旋转。主轴马达12由马达驱动器ic21进行驱动。24.马达驱动器ic21对主轴马达12的旋转和vcm16的旋转进行控制。特别是，马达驱动器ic21按主轴马达12每转一圈而进行一次以上的产生于主轴马达12的反电动势电压的测定，基于反电动势电压的测定值，取得主轴马达12的当前转速。并且，马达驱动器ic21基于所取得的当前转速，执行主轴马达12的速度控制。此外，马达驱动器ic21是马达驱动器的一个例子。25.磁头22通过其具备的写元件22w和读元件22r，对磁盘11进行数据的读写。另外，磁头22安装于致动器臂15的前端。磁头22通过由马达驱动器ic21驱动的vcm16，沿着磁盘11的径向进行移动。26.在磁盘11的旋转停止时等，磁头22移动到斜坡13上。斜坡13构成为将磁头22保持在从磁盘11离开了的位置。27.头ic24在读出时对磁头22从磁盘11读出的信号进行放大后加以输出，并供给至rwc25。另外，头ic24对从rwc25供给的与写入对象的数据对应的信号进行放大，并供给至磁头22。28.hdc23进行经由i/f总线与主机2之间进行的数据的收发的控制、缓冲存储器29的控制以及所读出的数据的纠错处理等。29.缓冲存储器29被作为与主机2之间收发的数据的缓存进行使用。例如，缓冲存储器29被用于暂时存储要写入到磁盘11的数据或者从磁盘11读出的数据。30.缓冲存储器29例如由能够进行高速动作的易失性存储器构成。构成缓冲存储器29的存储器的种类不限定于特定种类。缓冲存储器29例如可以由dram(dynamicrandomaccessmemory，动态随机访问存储器)、sram(staticrandomaccessmemory，静态随机访问存储器)或者这些的组合构成。31.rwc25对从hdc23供给的写入对象的数据进行调制并供给至头ic24。另外，rwc25对从磁盘11读出而从头ic24供给来的信号进行解调，并作为数字数据输出给hdc23。32.处理器26例如是cpu(centralprocessingunit，中央处理单元)。在处理器26连接有ram27、from(flashreadonlymemory，闪速只读存储器)28以及缓冲存储器29。33.from28是非易失性存储器。在from28中保存有固件(程序数据)和各种动作参数等。此外，固件也可以保存于磁盘11。34.ram27例如由dram、sram或者这些的组合构成。ram27由处理器26作为工作用的存储器来使用。ram27被作为被加载固件的区域、保持各种管理数据的区域来使用。35.处理器26按照保存于from28或者磁盘11的固件，进行该磁盘装置1的整体的控制。例如，处理器26将固件从from28或者磁盘11加载到ram27，按照所加载的固件，执行马达驱动器ic21、头ic24、rwc25、hdc23等的控制。36.此外，包括rwc25、处理器26以及hdc23的构成也能够视为控制器30。控制器30在这些之外也可以包括其他要素(例如ram27、from28、缓冲存储器29或者rwc25等)。37.图2是表示第1实施方式的磁盘11的构成的一个例子的示意性的图。38.在磁盘11中，在制造工程中，例如通过伺服记录器(servowriter)或者通过自伺服写(ssw)写入有伺服信息。根据图2，作为被写入了伺服信息的伺服区域的配置的一个例子，示出了配置为放射状的伺服区域42。39.伺服信息包括扇区/柱面信息、突发模式以及后置码(postcode)等。扇区/柱面信息能够提供磁盘11的圆周方向上的伺服地址(伺服扇区地址)和半径方向上的伺服地址(磁道地址)。在磁盘装置1动作时，扇区/柱面信息被使用于使磁头22移动到目标磁道的寻道控制。40.突发模式定义多个磁道各自的位置。更详细而言，突发模式定义各磁道的轨道。在此，由突发模式定义的磁道的轨道有时会因伺服信息的写入误差等而从实际的磁道的轨道偏移。该位置偏移以将磁盘(以及主轴马达)的一圈作为周期而反复相同的方式产生，因此，被称为rro。在制造工序中，按每个磁道学习rro，rro的学习值被作为后置码写入到磁盘11。并且，在使用磁盘装置1时，在将磁头22定位于目标磁道时，执行基于后置码消除由rro导致的位置偏移的控制。41.此外，根据图2，由突发模式和后置码设定了同心圆的多个磁道41。在各磁道41的圆周上的伺服区域42之间设置有能够写入数据的数据区域43。在数据区域43连续地形成有多个数据扇区。通过磁头22对各数据扇区执行数据的读写。42.如前述的那样，马达驱动器ic21为了得到主轴马达12的当前转速，进行主轴马达12的反电动势电压的测定。马达驱动器ic21为了在主轴马达12转一圈的期间得到一次以上的当前转速，在主轴马达12转一圈的期间进行一次以上的反电动势电压的测定。43.在供给至主轴马达12的电流(以后记载为马达电流)的值零交叉的定时实施反电动势电压的测定。马达电流在主轴马达12(更准确而言为主轴马达12的转子)通过特定的马达位置时发生零交叉。也即是，主轴马达12每转一圈，马达电流的值每次在相同的马达位置发生零交叉。此外，马达位置可以表达变换为转子的角度。更详细而言，马达位置是转子与定子之间的相对角度。马达位置设为取0～2π弧度的范围的值。另外，马达电流的值发生零交叉是指马达电流从正值转变为负值、或者从负值转变为正值。44.马达电流的值在主轴马达12转一圈的期间多次零交叉。并且，在主轴马达12转一圈的期间内马达电流的值零交叉的次数相应于主轴马达12具有的磁极的数量而增加。45.图3是将第1实施方式涉及的马达电流的值零交叉的马达位置与磁盘11的圆周方向上的位置相关联来进行了表示的图。46.此外，在图3以后的说明中，设为主轴马达12具有12个磁极来进行说明。另外，设为仅考虑马达电流的值从正侧向负侧零交叉的情形和马达电流的值从负侧向正侧零交叉的情形中的一方，忽略另一方。47.磁头22的读取位置通过磁盘11的旋转，相对于磁盘11在圆周方向上相对地移动。圆周方向位置zc1～zc6各自表示主轴马达12处于马达电流的值零交叉的马达位置时的磁头22的读取位置。例如在磁头22处于磁盘11上时，当磁头22分别与6个圆周方向位置zc1～zc6相对向时，马达电流的值零交叉。以后，设为将使得磁头22与圆周方向位置zcx相对向的马达位置记载为马达位置zcx。其中，x为1～6的整数。48.另外，根据图3所示的例子，被给与了第0号的伺服扇区地址(以后记载为伺服扇区地址#0)的伺服扇区#0，在磁盘11的圆周方向上位于圆周方向位置zc1与圆周方向位置zc6之间。由此，在磁盘11沿着箭头60表示的方向旋转的情况下，在磁头22的读取位置通过了伺服扇区#0之后转一圈的期间，主轴马达12按马达位置zc6、zc5、zc4、zc3、zc2、以及zc1的顺序通过这些马达位置。49.马达驱动器ic21能够在马达位置zc1～zc6中的任何马达位置都执行反电动势电压的测定。50.在测定反电动势电压时，例如马达电流的供给被暂时地停止。并且，在马达电流的供给停止的期间，测定反电动势电压。也即是，在反电动势电压的测定定时，马达电流的波形会失真。马达电流的波形的失真会引起磁盘11的振动，成为磁头22的位置偏移的原因。51.并且，主轴马达12转一圈的期间中的、由马达电流的波形失真引起的位置偏移的量的推移会与主轴马达12转一圈的期间中的反电动势电压的测定定时相应地变化。也即是，例如在马达位置zc6处测定反电动势电压的情况下和在马达位置zc5处测定反电动势电压的情况下，位置偏移的推移不同。52.在学习rro时，进行将由马达电流的波形失真引起的位置偏移考虑在内的总计偏移量的学习。因此，例如在学习rro时和使用了rro的学习值的修正时进行反电动势电压的测定的马达位置相等的情况下，能够通过rro的学习值对包含由马达电流的波形失真引起的位置偏移的总计位置偏移进行修正。然而，在学习rro时和使用了rro的学习值的修正时进行反电动势电压的测定的马达位置不同的情况下，无法用rro的学习值准确地对由反电动势电压的测定引起的位置偏移进行修正。也即是，磁头的定位精度会恶化。53.于是，磁盘装置1具备将被进行反电动势电压的测定的马达位置调整为预先设定的马达位置的功能。通过该功能，磁盘装置1能够在学习rro时和使用了rro的学习值的修正时在相同的马达位置进行反电动势电压的测定。因此，与在学习rro时和使用了rro的学习值的修正时进行反电动势电压的测定的马达位置不同的情况相比，能够使磁头22的定位精度提高。54.以后，将作为进行反电动势电压的测定的马达位置而预先设定的马达位置记载为对象的马达位置。55.此外，在第1实施方式中，作为一个例子，马达驱动器ic21构成为在第1模式和第2模式的任何动作模式下都能够进行动作。第1模式是仅在马达位置zc1～zc6中的一个马达位置测定反电动势电压的模式。第2模式是在马达位置zc1～zc6中的全部马达位置测定反电动势电压的模式。56.图4是将第1实施方式涉及的第1模式下的马达电流的波形的一部分切取而得到的曲线图。此外，在图4的说明中，马达电流的值从正侧向负侧零交叉的定时被作为能够进行反电动势电压的测定的零交叉定时。马达电流的值从负侧向正侧零交叉的定时不被考虑。57.如图4所示，马达电流基本上以正弦波的波形进行推移。并且，以正弦波的波形进行推移的马达电流的值在多个定时零交叉。并且，在那些多个定时中的时刻t1的定时，马达电流的供给被暂时地停止，实施反电动势电压的测定。也即是，马达电流的波形在时刻t1失真。58.此外，在时刻t1，主轴马达12位于马达位置zc1～zc6中的一个位置。在图4的说明中，将该一个马达位置记载为特定的马达位置。59.在时刻t1进行了反电动势电压的测定之后，不进行反电动势电压的测定，而供给5个周期的马达电流。并且，在从时刻t1开始供给了6个周期的马达电流的时刻t2，主轴马达12到达前述的特定的马达位置，再次执行反电动势电压的测定。60.这样，根据第1模式，按每供给6个周期的马达电流而进行一次的反电动势电压的测定。由此，按主轴马达12每转一圈而在与前次进行了反电动势电压的测定的马达位置相同的马达位置进行反电动势电压的测定。61.此外，在第1实施方式中，基于第1模式下的动作开始后主轴马达12到达了马达位置zc1～zc6的次数、换言之为第1模式下的动作开始后马达电流的值发生了零交叉的次数来决定进行反电动势电压的测定的马达位置。62.更具体而言，马达驱动器ic21例如对第1模式下的动作开始后主轴马达12到达了马达位置zc1～zc6的次数(或者第1模式下的动作开始后马达电流的值发生了零交叉的次数)进行计数。并且，在计数值成为了预先决定的值n(n例如为1～6的整数)时，马达驱动器ic21执行开始了第1模式下的动作之后的第一次的反电动势电压的测定。当第一次的反电动势电压的测定结束时，马达驱动器ic21按主轴马达12的转子每转一圈而在与执行了第一次的反电动势电压的测定的马达位置相同的马达位置执行反电动势电压的测定。63.作为一个例子，在作为值n而设定了“1”的情况下，在第1模式下的动作开始后主轴马达12的转子到达了马达位置zc1～zc6的次数(或者第1模式下的动作开始后马达电流的值发生了零交叉的次数)成为了“1”时，马达驱动器ic21执行开始了第1模式下的动作之后的第一次的反电动势电压的测定。以后，在与进行了第一次的反电动势电压的测定的马达位置相同的马达位置，执行反电动势电压的测定。64.作为其他一个例子，在作为值n而设定了“6”的情况下，当第1模式下的动作开始后主轴马达12的转子到达了马达位置zc1～zc6的次数(或者第1模式下的动作开始后马达电流的值发生了零交叉的次数)成为了“6”时，马达驱动器ic21执行第1模式下的动作开始之后的第一次的反电动势电压的测定。以后，在与进行了第一次的反电动势电压的测定的马达位置相同的马达位置，执行反电动势电压的测定。65.此外，设计者能够将任意值设定为值n。在以后的说明中，作为一个例子，设为作为值n而设定了“6”。也即是，设为在第1模式下的动作开始后第6次的零交叉定时执行第一次的反电动势电压的测定。66.图5是将第1实施方式涉及的第2模式下的马达电流的波形的一部分切取而得到的曲线图。在本图中，也与图4同样地，马达电流的值从正侧向负侧零交叉的定时被作为能够进行反电动势电压的测定的零交叉定时。67.如图5所示，马达电流基本上以正弦波的波形进行推移，但在马达电流的值从正侧向负侧零交叉的时刻t11～t16的全部时刻，执行反电动势电压的测定。由此，在第2模式下，在主轴马达12转一圈的期间，进行6次的反电动势电压的测定。68.在第2模式下，与第1模式相比，测定反电动势电压的频度高，因此，与第1模式相比，能够以高的频度取得当前转速。由此，在第2模式下，与第1模式相比，能够执行精细的速度控制。69.其反面，在第2模式下，与第1模式相比，马达电流的供给被暂时停止的次数多，因此，与第1模式相比，由磁盘11的振动导致的影响大。70.因此，在通过磁头22对磁盘11进行读写的情况下，控制器30使马达驱动器ic21以第1模式进行动作。另外，在学习rro的学习时，控制器30使马达驱动器ic21以第1模式进行动作，以使得能够在第1模式中高精度地执行rro的修正。71.在此，控制器30在磁盘11的旋转开始之后，使马达驱动器ic21暂且以第2模式进行动作，然后，使马达驱动器ic21从第2模式转变为第1模式。控制器30基于通过磁头2进行了读取的伺服信息，判断从第2模式向第1模式转变的定时，以使得能够在从第2模式向第1模式转变之后，在对象的马达位置测定反电动势电压。72.基于伺服信息的从第2模式向第1模式转变的定时的判断方法不限定于特定的判断方法。以下，对两个例子进行说明。73.在第1例中，在成为基准的特定的伺服扇区地址(例如伺服扇区地址#0)被进行了读取的定时，执行从第2模式向第1模式的转变。根据图3的例子，在伺服扇区地址#0被读取后立刻执行了从第2模式向第1模式的转变的情况下，在紧接着从第2模式向第1模式转变之后的最初的一圈中，与马达位置zc6对应的零交叉定时、与马达位置zc5对应的零交叉定时、与马达位置zc4对应的零交叉定时、与马达位置zc3对应的零交叉定时、与马达位置zc2对应的零交叉定时以及与马达位置zc1对应的零交叉定时按该顺序到来。由此，在值n为“6”的情况下，在与马达位置zc1对应的零交叉定时，执行开始了第1模式下的动作之后的第一次的反电动势电压的测定。并且，以后，按主轴马达12每转一圈而在与马达位置zc1对应的零交叉定时执行反电动势电压的测定。74.此外，根据第1例，根据值n来唯一地决定对象的马达位置。根据图3的例子，对象的马达位置可以表达为马达位置zc(7－n)。75.在第2例中，在成为基准的特定的伺服扇区地址(例如伺服扇区地址#0)被进行读取后零交叉定时经过了预定次数(设为m次)的定时，执行从第2模式向第1模式的转变。其中，m设为0～6的整数。76.例如，例如对“6”被设定为值n、“2”被设定为值m的情况进行考虑。根据图3的例子，在伺服扇区#0被进行检测后经过了2(＝m)次与位置zc对应的零交叉定时时，主轴马达12的转子通过马达位置zc5。由此，在紧接着从第2模式向第1模式转变之后的最初的一圈中，与马达位置zc4对应的零交叉定时、与马达位置zc3对应的零交叉定时、与马达位置zc2对应的零交叉定时、与马达位置zc1对应的零交叉定时、与马达位置zc6对应的零交叉定时以及与马达位置zc5对应的零交叉定时按该顺序到来。并且，在这些零交叉定时中的第6(＝n)次到来的零交叉定时、即与马达位置zc5对应的零交叉定时，执行开始了第1模式下的动作之后的第一次的反电动势电压的测定。并且，以后，按主轴马达12每转一圈而在与马达位置zc5对应的零交叉定时执行反电动势电压的测定。77.在应用了第2例的情况下，根据值n和值m来唯一地决定对象的马达位置。根据图3的例子，对象的马达位置可以表示为马达位置zc(mod((13－m－n)、6))。此外，mod(a、b)表示对a除以b而得到的剩余。78.设计者能够将任意值设定为值m。在作为值m而设定了“0”的情况下，第2例中的磁盘装置1的行为成为与第1例中的磁盘装置1的行为相等。设计者通过在第1例中设定值n、在第2例中设定值n以及值m，能够决定对象的马达位置。79.此外，用于判断向第1模式的转变的定时的基准位置不限定于伺服扇区地址#0所表示的位置。设计者能够将任意的伺服扇区地址设定为用于判断从第2模式向第1模式转变的定时的基准位置。80.图6是表示学习rro时的第1实施方式涉及的磁盘装置1的动作的一个例子的流程图。此外，在图6～图8中，设为应用上述的第1例来进行说明。另外，设为伺服扇区地址#0被设定为用于判断从第2模式向第1模式转变的定时的基准位置。81.另外，在以后的说明中，控制器30的动作具体而言例如通过处理器26对hdc23、头ic24以及rwc25进行控制来实现。此外，处理器26进行的控制中的一部分或者全部也可以通过与处理器26不同的构成要素(例如hdc23)来实现。82.例如在磁盘装置1的硬件的制造完成之后执行rro的学习。硬件的制造完成后的磁盘装置1被连接于预定装置(例如计算机)，并被启动(上电)。当磁盘装置1被启动时(s101)，控制器30将马达驱动器ic21的动作模式设定为第1模式(s102)。马达驱动器ic21以第1模式开始主轴马达12的旋转，由此，磁盘11的旋转开始(s103)。83.马达驱动器ic21通过s103开始第1模式下的动作。也即是，仅在马达位置zc1～zc6中的任一个马达位置zc进行反电动势电压的测定，基于所得到的测定值，执行速度控制。84.在值n为“6”的情况下，在通过s103开始第1模式的动作后经过了6次的零交叉定时时，进行第一次的反电动势电压的测定。由此，例如在主轴马达12的转子的旋转开始时的位置为马达位置zc3与马达位置zc4之间的情况下，在马达位置zc4进行第一次的反电动势电压的测定。例如，在主轴马达12的转子的旋转开始时的位置为马达位置zc5与马达位置zc6之间的情况下，在马达位置zc6进行第一次的反电动势电压的测定。85.也即是，在通过s103开始了的第1模式的动作中，进行反电动势电压的测定的位置会依赖于启动时的主轴马达12的位置而产生偏差。86.即使设为在通过s103开始了的第1模式的动作中在哪个马达位置进行了反电动势电压的测定，通过以后的处理，进行反电动势电压的测定的马达位置也被变更为对象的马达位置(在图6～8的例子中为马达位置zc1)。87.接着s103，控制器30将磁头22从斜坡13加载到磁盘11(s104)。控制器30能够通过磁头22对磁盘11中的磁头22所对向的位置的伺服扇区地址和磁道地址进行读取。88.接着，控制器30对通过磁头22逐次读取的伺服扇区地址进行监视，判定是否通过磁头22对伺服扇区地址#0进行了读取(s105)。89.在未读取伺服扇区地址#0的情况下(s105：否)，控制器30再次执行s105的判定处理。控制器30通过反复执行s105的判定处理，等待对伺服扇区地址#0进行了读取的定时的到来，直到对伺服扇区地址#0进行读取。90.在读取了伺服扇区地址#0的情况下(s105：是)，控制器30立刻使马达驱动器ic21的动作模式从第1模式转变为第2模式(s106)。由此，马达驱动器ic21开始第2模式下的动作。也即是，马达驱动器ic21在全部的零交叉定时测定反电动势电压。91.并且，控制器30对通过磁头22逐次读取的伺服扇区地址进行监视，判定是否通过磁头22对伺服扇区地址#0进行了读取(s107)。在未读取伺服扇区地址#0的情况下(s107：否)，控制器30再次执行s107的判定处理。控制器30通过反复执行s107的判定处理，等待对伺服扇区地址#0进行了读取的定时的到来，直到对伺服扇区地址#0进行读取。92.在读取了伺服扇区地址#0的情况下(s107：是)，控制器30立刻使马达驱动器ic21的动作模式从第2模式转变为第1模式(s108)。由此，马达驱动器ic21再次开始第1模式下的动作。93.在此，作为值n而设定了“6”。因此，如在第1例的说明中描述过的那样，在通过s108重新开始了第1模式下的动作之后，在马达位置zc1进行第一次的反电动势电压的测定。也即是，在对象的马达位置进行第一次的反电动势电压的测定。并且，只要持续进行第1模式下的动作，就仅在马达位置zc1进行反电动势电压的测定，该马达位置zc1是马达位置zc1～zc6中的对象的马达位置。94.此外，如前述的那样，在第2模式中，与第1模式相比，能够执行精细的速度控制。由此，例如也可以设为：在进行了s106的处理之后，持续进行第2模式的动作，直到主轴马达12(也即是磁盘11)的转速达到预定速度，在达到了主轴马达12的预定速度之后，进行s107的处理。95.此外，在第1模式中也能够进行速度控制。由此，当然也可以在进行了s106的处理之后，不等待主轴马达12(也即是磁盘11)的转速达到预定速度而进行s107的处理。96.在第1模式和第2模式中，马达电流的波形互不相同。在动作模式从第2模式转变为了第1模式时，到马达电流的波形稳定为止，需要若干的时间。由此，在s108之后，控制器30判定马达电流的波形是否已稳定(s109)。在马达电流的波形不稳定的情况下(s109：否)，控制器30再次执行s109的判定处理。97.在马达电流的波形稳定了的情况下(s109：是)，控制器30判定同步是否已成功(s110)。98.同步是指仅在对象的马达位置(在此为马达位置zc1)执行反电动势电压的测定。也即是，控制器30在s110中判定是否在马达位置zc1执行反电动势电压的测定。99.在由于某一理由而同步不成功的情况下(s110：否)，控制器30从s105的处理开始重新进行一系列的处理。100.在同步已成功的情况下(s110：是)，控制器30开始rro的学习(s111)。当rro的学习完成时，控制器30通过磁头22将rro的学习值作为后置码写入到磁盘11(更详细而言为伺服区域42)(s112)，结束学习rro时的动作。101.此外，图6所示的一系列处理中的s105的判定处理可以省略。控制器30也可以不等待伺服扇区地址#0的读取而使得从第1模式转变为第2模式。102.另外，控制器30也可以在启动(s101)之后在s102中使马达驱动器ic21以第2模式进行动作。在那样的情况下，省略s105和s106的处理。103.图7是用于对进行反电动势电压的测定的马达位置被调整为对象的马达位置的例子进行说明的图。在本图中，伺服索引(servoindex)表示伺服扇区地址#0被进行了读取的定时。具体而言，伺服索引成为了h电平的定时表示伺服扇区地址#0被进行了读取的定时。104.在到时刻t22为止的期间中，进行通过图6的s102开始了的第1模式的动作。伺服索引成为h电平的间隔、例如时刻t21～时刻t22的期间相当于磁头22的读取位置将伺服扇区地址#0作为基准而转一圈的期间。在到时刻t22为止的期间中，在伺服扇区地址#0被进行了读取之后的最初零交叉的定时、换言之为主轴马达12位于马达位置zc6的定时，进行反电动势电压的测定。也即是，在与对象的马达位置不同的马达位置，进行反电动势电压的测定。105.在时刻t22，在图6的s105的判定处理中判定为“是”，通过s106的处理，马达驱动器ic21的动作模式立刻从第1模式转变为第2模式。从伺服扇区地址#0在时刻t22被进行读取开始，主轴马达12按马达位置zc6、马达位置zc5、马达位置zc4、马达位置zc3、马达位置zc2以及马达位置zc1的顺序通过这些位置，在这些全部的马达位置执行反电动势电压的测定。106.在时刻t23，在图6的s107的判定处理中判定为“是”，通过s108的处理，马达驱动器ic21的动作模式立刻从第2模式转变为第1模式。由于设为作为值n而设定了“6”，因此，在时刻t23重新开始了第1模式下的动作之后第6次到来的零交叉定时、即与马达位置zc1对应的零交叉定时，执行反电动势电压的测定。107.如前述的那样，在应用了第1例的情况下，根据值n来唯一地决定变更目标的马达位置。在值n为“6”的情况下，变更目标的马达位置为对象的马达位置zc1。也即是，即使是在如作为到图7的时刻t22为止的状态所表示的那样在与对象的马达位置zc1不同的马达位置zc6进行反电动势电压的测定的情况下，通过在时刻t22～时刻t23所执行了的调整，也能够将进行反电动势电压的测定的马达位置变更为对象的马达位置zc1。108.图8是表示用户使用第1实施方式涉及的磁盘装置1时的磁盘装置1的动作的一个例子的流程图。109.用户将rro的学习已完成的状态的磁盘装置1连接于主机2来使用。磁盘装置1被连接于主机2，并被启动(上电)。在用户使用时，磁盘装置1从启动(s101)开始到同步是否已成功的判定处理(s110)为止，也执行与学习rro时同样的处理。由此，能够与学习rro时同样地，将在第1模式下的动作时执行反电动势电压的测定的马达位置zc调整为对象的马达位置zc1。110.在同步已成功之后(s110：是)，磁盘装置1开始基于了后置码、即rro的学习值的rro修正的控制(s301)。由此，成为能对磁盘11进行读写。并且，用户使用第1实施方式的磁盘装置1时的磁盘装置1的动作结束。111.在对象的马达位置zc1进行反电动势电压的测定的状态下进行rro的学习。并且，在用户使用磁盘装置1时，在对象的马达位置zc1进行反电动势电压的测定。也即是，在学习rro时和用户使用磁盘装置1时，进行反电动势电压的测定的马达位置相等。由此，能够通过rro的学习值来高精度地对在用户使用磁盘装置1时产生的、由在马达位置进行反电动势电压的测定导致的磁头22的位置偏移进行修正。112.此外，在图8中也可以省略s105的判定处理。控制器30也可以不等伺服扇区地址#0的读取而从第1模式转变为第2模式。113.另外，控制器30也可以在启动(s101)之后在s102中使马达驱动器ic21以第2模式进行动作。在那样的情况下，省略s105和s106的处理。114.此外，在图6～图8的说明中，设为了应用第1例。第1实施方式也可以应用第2例。在应用了第2例的情况下，控制器30在从在s107的判定处理中判定为了“是”之后起经过了m次的零交叉定时时，执行s108的处理。115.如以上描述过的那样，根据第1实施方式，控制器30在磁盘11的旋转开始之后，执行将进行反电动势电压的测定的马达位置调整为所设定的第1位置(对象的马达位置、也即是根据图6～图8的例子为马达位置zc1)的控制。116.通过该构成，磁盘装置1能够在学习rro时和使用了rro的学习值的修正时，在相同的马达位置进行反电动势电压的测定。由此，与在学习rro时和使用了rro的学习值的修正时进行反电动势电压的测定的马达位置不同的情况相比，能够使磁头22的定位精度提高。117.此外，作为对象的马达位置的第1位置在第1例中可以根据值n来设定。在第2例中，可以根据值n和值m的组合来进行设定。此外，第1位置的设定方法不限定于这些。118.另外，根据第1实施方式，即使为进行反电动势电压的测定的马达位置处于了与第1位置(根据图6～图8为马达位置zc1)不同的第2位置(例如马达位置zc1～zc6中的马达位置zc1以外的任意位置)，控制器30也能够将进行反电动势电压的测定的马达位置从第2位置变更为第1位置。119.由此，与在学习rro时和使用了rro的学习值的修正时进行反电动势电压的测定的马达位置不同的情况相比，能够使磁头22的定位精度提高。120.另外，根据第1实施方式，控制器30将被进行反电动势电压的测定的马达位置调整为马达电流的值零交叉的多个第3位置(例如马达位置zc1～zc6)中的所设定的一个马达位置。121.另外，根据第1实施方式，马达驱动器ic21在基于通过磁头22读取到的伺服信息的定时从第2模式转变为第1模式。122.由此，能够将进行反电动势电压的测定的马达位置调整为对象的马达位置。123.(第2实施方式)124.在第1实施方式中，在学习rro时和用户使用磁盘装置1时这两方进行了测定反电动势电压的马达位置的调整。125.与此相对，在第2实施方式中，在学习rro时，不执行被进行反电动势电压的测定的马达位置的调整，存储进行了反电动势电压的测定的马达位置。并且，在用户使用磁盘装置1时，进行反电动势电压的测定的马达位置被调整为预先存储的马达位置。也即是，在学习rro时决定对象的马达位置。126.以后，对与第1实施方式不同的事项进行说明。关于与第1实施方式相同的事项，简略地进行说明，或者省略说明。127.图9是表示学习rro时的第2实施方式涉及的磁盘装置1的动作的一个例子的流程图。128.当磁盘装置1被启动时(s101)，执行与第1实施方式同样的处理直到s105。也即是，启动后，开始第1模式下的动作，执行作为基准位置的一个例子的伺服扇区地址#0的读取。129.在通过磁头22读取了伺服扇区地址#0之后(s105：是)，控制器30存储对执行反电动势电压的测定的马达位置进行表示的设定信息(s401)。例如，在s102中开始第1模式下的动作后在某马达位置zc执行反电动势电压的测定的情况下，存储能够确定该马达位置zc的信息来作为设定信息。130.例如，控制器30能够存储伺服扇区地址#0与执行反电动势电压的测定的马达位置的位置关系来作为设定信息。位置关系既可以表现为主轴马达12的角度差，也可以表现为在伺服扇区地址#0被进行了读取之后磁头22的读取位置通过了马达位置zc1～zc6中的任一位置的次数(换言之为零交叉定时的次数)。131.在此，作为一个例子，设为存储从伺服扇区地址#0被进行了读取之后开始到磁头22的读取位置通过被执行反电动势电压的测定的马达位置zc为止、磁头22的读取位置通过了马达位置zc1～zc6中的任一位置的次数(换言之为零交叉定时的次数)来作为设定信息。132.设定信息的存储位置不限定于特定位置。例如，设定信息也可以存储于from28。或者，设定信息也可以暂时地存储于ram27，在到磁盘装置1的电源被断开为止的预定定时，被从ram27移动到from28或者磁盘11等的非易失性的存储区域。133.接着s401，控制器30开始rro的学习(s111)。当rro的学习完成时，控制器30通过磁头22将rro的学习值作为后置码写入到磁盘11(更详细而言为伺服区域42)(s112)，结束学习rro时的动作。134.此外，执行s401的处理的定时也可以不一定为紧接着s105的处理之后。也可以在s112之后执行s401的处理。135.通过以上的动作，rro的学习完成，并且，存储进行了rro的学习时被进行了反电动势电压的测定的马达位置zc来作为对象的马达位置。136.图10是表示用户使用第2实施方式涉及的磁盘装置1时的磁盘装置1的动作的一个例子的流程图。137.在由用户使用磁盘装置1时，当磁盘装置1被启动时(s101)，执行与第1实施方式同样的处理直到s107。也即是，启动后，马达驱动器ic21开始第1模式下的动作，然后，转变为第2模式，执行作为基准位置的一个例子的伺服扇区地址#0的读取(s107)。138.于是，基于读取了伺服扇区地址#0的定时和设定信息，执行向第1模式转变的定时的调整，以使得能够在对象的马达位置(即与学习rro时相同的马达位置)进行反电动势电压的测定。139.在此，在伺服扇区地址#0被进行读取后经过了预定次数(设为p次)零交叉定时的定时执行从第2模式向第1模式的转变的情况下，在转变为第1模式之后进行反电动势电压的测定的马达位置被唯一地决定为马达位置zc(mod((13－p－n)、6))。140.并且，根据图10的例子，存储从伺服扇区地址#0被进行了读取之后开始到磁头22的读取位置通过马达位置zc为止、磁头22的读取位置通过了马达位置zc1～zc6中的任一位置的次数(换言之为零交叉定时的次数)来作为设定信息。当将记录于设定信息的次数表示为q(其中，q为1～6的整数)时，在学习rro时进行了反电动势电压的测定的马达位置zc可表示为马达位置zc(mod((7－q)、6))。141.由此，用于将执行反电动势电压的测定的马达位置zc调整为在学习rro时被进行了反电动势电压的测定的马达位置zc的值p，可通过对下述的式(1)求解来获得。142.zc(mod((13－p－n)、6))＝zc(mod((7－q)、6))…(1)143.由于设为值n是“6”，因此，通过式(1)得到p＝q这一解。即，控制器30若在伺服扇区地址#0被进行了读取之后、在主轴马达12通过了设定信息表示的马达位置的定时使得从第2模式转变为第1模式，则能够将马达位置调整为在学习rro时被进行了反电动势电压的测定的马达位置。144.在通过磁头22读取了伺服扇区地址#0之后(s107：是)，控制器30判定主轴马达12是否通过了设定位置表示的马达位置(s501)。在主轴马达12未通过设定位置表示的马达位置zc的情况下(s501：否)，控制器30再次执行s501的判定处理。145.在主轴马达12通过了设定位置表示的马达位置zc的情况下(s501：是)，控制器30立刻使马达驱动器ic21的动作模式从第2模式转变为第1模式(s108)。由此，能够在学习rro时执行了反电动势电压的测定的马达位置zc执行反电动势电压的测定。146.以后，与第1实施方式同样地执行s108～s301的处理，用户使用第2实施方式的磁盘装置1时的磁盘装置1的动作结束。147.这样，根据第2实施方式，控制器30执行对rro进行学习、将所述rro的学习值写入到磁盘11的控制。马达驱动器ic21在学习rro时，在第4位置(例如马达位置zc1～zc6中的任意一个位置)执行反电动势电压的测定。并且，控制器30将第4位置设定为第1位置(即对象的马达位置)。148.由此，在学习rro时不需要马达位置的调整的处理。149.另外，根据第2实施方式，控制器30存储基于伺服信息的基准位置(例如伺服扇区地址#0)与第4位置的位置关系来作为设定信息。150.由此，磁盘装置1能够在使用rro的学习值时，在与在学习rro时被进行了反电动势电压的测定的马达位置相同的马达位置进行反电动势电压的测定。151.此外，在第1实施方式和第2实施方式中，设为控制器30对马达驱动器ic21的模式的切换定时进行控制来进行了说明。对模式的切换定时进行判定的功能也可以由马达驱动器ic21具有。152.例如，图6和图8的s105～s110的处理、图10的s105～s110的处理也可以由马达驱动器ic21单体来执行。例如，控制器30在进行了s104的处理之后，对马达驱动器ic21指示进行反电动势电压的测定的马达位置的调整。马达驱动器ic21能够按照来自控制器30的指示，执行图6、图8或者图10的s105～s110的处理。153.另外，在第1实施方式和第2实施方式中，在调整进行反电动势电压的测定的马达位置时，马达驱动器ic21的动作模式暂且转变为第2模式，然后，转变为了第1模式。在调整进行反电动势电压的测定的马达位置时，马达驱动器ic21也可以不一定转变为第2模式。马达驱动器ic21也可以在以第1模式进行动作时，根据来自控制器30的指示，将进行反电动势电压的测定的马达位置从当前进行反电动势电压的测定的马达位置变更为对象的马达位置。154.另外，磁盘装置1具有如在第1实施方式和第2实施方式中描述过的那样的构成，关于主轴马达12的马达电流，表示如下述那样的特征性的行为。即，在磁盘装置1中，在磁盘11开始旋转后的第1定时(例如图7中时刻t21～时刻t22的期间中的马达位置zc6所对应的定时)，马达电流的波形会在主轴马达12的马达位置处于某位置(例如马达位置zc6)时失真，在第1定时之后的第2定时(例如图7中时刻t23以后的马达位置zc1所对应的定时)，马达电流的波形会在与前述的某位置不同的位置(例如马达位置zc1)失真。155.另外，在主轴马达12开始旋转之后，进行磁头22的加载。在加载磁头22之后会引起马达电流的波形失真的位置的移动。156.以上对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子提示的，并不是意在限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种各样的方式来实施，能够在不脱离发明的宗旨的范围内进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围、宗旨内，并且，包含在权利要求书记载的发明及其等同的范围内。当前第1页12当前第1页12
技术领域：
：2.本实施方式涉及磁盘装置。
背景技术：
：：3.以往，作为磁盘装置中的磁头的定位误差的一个成分，已知rro(repeatablerunout，可重复性偏摆)。rro是指由突发模式(burstpattern)定义的磁道的轨道与实际的磁道的轨道的位置偏移。rro与磁盘(以及主轴马达)的旋转同步地变动。4.在磁盘装置的制造工程中进行rro的学习。在使用磁盘装置时，使用rro的学习值进行磁头的位置的修正。技术实现要素：5.一个实施方式提供能够提高磁头的定位精度的磁盘装置。6.根据一个实施方式，磁盘装置具备磁盘、使磁盘进行旋转的主轴马达、马达驱动器以及控制器。马达驱动器向主轴马达供给马达电流，按主轴马达每转一圈而进行主轴马达的反电动势电压的测定。控制器执行如下控制：在磁盘旋转开始之后，将被进行反电动势电压的测定的马达位置调整到所设定的第1位置。附图说明7.图1是表示第1实施方式的磁盘装置的构成的一个例子的示意性的图。8.图2是表示第1实施方式的磁盘的构成的一个例子的示意性的图。9.图3是将第1实施方式涉及的马达电流的值零交叉的马达位置与磁盘的圆周方向上的位置相关联来进行了表示的图。10.图4是将第1实施方式涉及的第1模式下的马达电流的波形的一部分切取而得到的曲线图。11.图5是将第1实施方式涉及的第2模式下的马达电流的波形的一部分切取而得到的曲线图。12.图6是表示学习rro时的第1实施方式涉及的磁盘装置的动作的一个例子的流程图。13.图7是用于对在第1实施方式涉及的磁盘装置中被进行反电动势电压的测定的马达位置被调整为对象的马达位置的例子进行说明的图。14.图8是表示用户使用第1实施方式涉及的磁盘装置时的磁盘装置的动作的一个例子的流程图。15.图9是表示学习rro时的第2实施方式涉及的磁盘装置的动作的一个例子的流程图。16.图10是表示用户使用第2实施方式涉及的磁盘装置时的磁盘装置的动作的一个例子的流程图。具体实施方式17.以下，参照附图对实施方式涉及的磁盘装置进行详细的说明。此外，并不是通过这些实施方式限定本发明。18.(第1实施方式)19.图1是表示第1实施方式的磁盘装置1的构成的一个例子的示意性的图。20.磁盘装置1连接于主机2。磁盘装置1能够从主机2接收写命令、读命令等的访问命令。21.磁盘装置1具备在表面形成有磁性层的磁盘11。磁盘装置1按照访问命令，向磁盘11写入数据，从磁盘11读出数据。22.经由磁头22进行数据的写入和读出。具体而言，磁盘装置1在磁盘11之外还具备主轴马达12、马达驱动器ic(integratedcircuit，集成电路)21、磁头22、致动器臂15、音圈马达(vcm)16、斜坡13、头ic24、读写通道(rwc)25、ram27、from(flashreadonlymemory，闪速只读存储器)28、缓冲存储器29、硬盘控制器(hdc)23以及处理器26。23.磁盘11通过以同轴的方式安装的主轴马达12以预定转速进行旋转。主轴马达12由马达驱动器ic21进行驱动。24.马达驱动器ic21对主轴马达12的旋转和vcm16的旋转进行控制。特别是，马达驱动器ic21按主轴马达12每转一圈而进行一次以上的产生于主轴马达12的反电动势电压的测定，基于反电动势电压的测定值，取得主轴马达12的当前转速。并且，马达驱动器ic21基于所取得的当前转速，执行主轴马达12的速度控制。此外，马达驱动器ic21是马达驱动器的一个例子。25.磁头22通过其具备的写元件22w和读元件22r，对磁盘11进行数据的读写。另外，磁头22安装于致动器臂15的前端。磁头22通过由马达驱动器ic21驱动的vcm16，沿着磁盘11的径向进行移动。26.在磁盘11的旋转停止时等，磁头22移动到斜坡13上。斜坡13构成为将磁头22保持在从磁盘11离开了的位置。27.头ic24在读出时对磁头22从磁盘11读出的信号进行放大后加以输出，并供给至rwc25。另外，头ic24对从rwc25供给的与写入对象的数据对应的信号进行放大，并供给至磁头22。28.hdc23进行经由i/f总线与主机2之间进行的数据的收发的控制、缓冲存储器29的控制以及所读出的数据的纠错处理等。29.缓冲存储器29被作为与主机2之间收发的数据的缓存进行使用。例如，缓冲存储器29被用于暂时存储要写入到磁盘11的数据或者从磁盘11读出的数据。30.缓冲存储器29例如由能够进行高速动作的易失性存储器构成。构成缓冲存储器29的存储器的种类不限定于特定种类。缓冲存储器29例如可以由dram(dynamicrandomaccessmemory，动态随机访问存储器)、sram(staticrandomaccessmemory，静态随机访问存储器)或者这些的组合构成。31.rwc25对从hdc23供给的写入对象的数据进行调制并供给至头ic24。另外，rwc25对从磁盘11读出而从头ic24供给来的信号进行解调，并作为数字数据输出给hdc23。32.处理器26例如是cpu(centralprocessingunit，中央处理单元)。在处理器26连接有ram27、from(flashreadonlymemory，闪速只读存储器)28以及缓冲存储器29。33.from28是非易失性存储器。在from28中保存有固件(程序数据)和各种动作参数等。此外，固件也可以保存于磁盘11。34.ram27例如由dram、sram或者这些的组合构成。ram27由处理器26作为工作用的存储器来使用。ram27被作为被加载固件的区域、保持各种管理数据的区域来使用。35.处理器26按照保存于from28或者磁盘11的固件，进行该磁盘装置1的整体的控制。例如，处理器26将固件从from28或者磁盘11加载到ram27，按照所加载的固件，执行马达驱动器ic21、头ic24、rwc25、hdc23等的控制。36.此外，包括rwc25、处理器26以及hdc23的构成也能够视为控制器30。控制器30在这些之外也可以包括其他要素(例如ram27、from28、缓冲存储器29或者rwc25等)。37.图2是表示第1实施方式的磁盘11的构成的一个例子的示意性的图。38.在磁盘11中，在制造工程中，例如通过伺服记录器(servowriter)或者通过自伺服写(ssw)写入有伺服信息。根据图2，作为被写入了伺服信息的伺服区域的配置的一个例子，示出了配置为放射状的伺服区域42。39.伺服信息包括扇区/柱面信息、突发模式以及后置码(postcode)等。扇区/柱面信息能够提供磁盘11的圆周方向上的伺服地址(伺服扇区地址)和半径方向上的伺服地址(磁道地址)。在磁盘装置1动作时，扇区/柱面信息被使用于使磁头22移动到目标磁道的寻道控制。40.突发模式定义多个磁道各自的位置。更详细而言，突发模式定义各磁道的轨道。在此，由突发模式定义的磁道的轨道有时会因伺服信息的写入误差等而从实际的磁道的轨道偏移。该位置偏移以将磁盘(以及主轴马达)的一圈作为周期而反复相同的方式产生，因此，被称为rro。在制造工序中，按每个磁道学习rro，rro的学习值被作为后置码写入到磁盘11。并且，在使用磁盘装置1时，在将磁头22定位于目标磁道时，执行基于后置码消除由rro导致的位置偏移的控制。41.此外，根据图2，由突发模式和后置码设定了同心圆的多个磁道41。在各磁道41的圆周上的伺服区域42之间设置有能够写入数据的数据区域43。在数据区域43连续地形成有多个数据扇区。通过磁头22对各数据扇区执行数据的读写。42.如前述的那样，马达驱动器ic21为了得到主轴马达12的当前转速，进行主轴马达12的反电动势电压的测定。马达驱动器ic21为了在主轴马达12转一圈的期间得到一次以上的当前转速，在主轴马达12转一圈的期间进行一次以上的反电动势电压的测定。43.在供给至主轴马达12的电流(以后记载为马达电流)的值零交叉的定时实施反电动势电压的测定。马达电流在主轴马达12(更准确而言为主轴马达12的转子)通过特定的马达位置时发生零交叉。也即是，主轴马达12每转一圈，马达电流的值每次在相同的马达位置发生零交叉。此外，马达位置可以表达变换为转子的角度。更详细而言，马达位置是转子与定子之间的相对角度。马达位置设为取0～2π弧度的范围的值。另外，马达电流的值发生零交叉是指马达电流从正值转变为负值、或者从负值转变为正值。44.马达电流的值在主轴马达12转一圈的期间多次零交叉。并且，在主轴马达12转一圈的期间内马达电流的值零交叉的次数相应于主轴马达12具有的磁极的数量而增加。45.图3是将第1实施方式涉及的马达电流的值零交叉的马达位置与磁盘11的圆周方向上的位置相关联来进行了表示的图。46.此外，在图3以后的说明中，设为主轴马达12具有12个磁极来进行说明。另外，设为仅考虑马达电流的值从正侧向负侧零交叉的情形和马达电流的值从负侧向正侧零交叉的情形中的一方，忽略另一方。47.磁头22的读取位置通过磁盘11的旋转，相对于磁盘11在圆周方向上相对地移动。圆周方向位置zc1～zc6各自表示主轴马达12处于马达电流的值零交叉的马达位置时的磁头22的读取位置。例如在磁头22处于磁盘11上时，当磁头22分别与6个圆周方向位置zc1～zc6相对向时，马达电流的值零交叉。以后，设为将使得磁头22与圆周方向位置zcx相对向的马达位置记载为马达位置zcx。其中，x为1～6的整数。48.另外，根据图3所示的例子，被给与了第0号的伺服扇区地址(以后记载为伺服扇区地址#0)的伺服扇区#0，在磁盘11的圆周方向上位于圆周方向位置zc1与圆周方向位置zc6之间。由此，在磁盘11沿着箭头60表示的方向旋转的情况下，在磁头22的读取位置通过了伺服扇区#0之后转一圈的期间，主轴马达12按马达位置zc6、zc5、zc4、zc3、zc2、以及zc1的顺序通过这些马达位置。49.马达驱动器ic21能够在马达位置zc1～zc6中的任何马达位置都执行反电动势电压的测定。50.在测定反电动势电压时，例如马达电流的供给被暂时地停止。并且，在马达电流的供给停止的期间，测定反电动势电压。也即是，在反电动势电压的测定定时，马达电流的波形会失真。马达电流的波形的失真会引起磁盘11的振动，成为磁头22的位置偏移的原因。51.并且，主轴马达12转一圈的期间中的、由马达电流的波形失真引起的位置偏移的量的推移会与主轴马达12转一圈的期间中的反电动势电压的测定定时相应地变化。也即是，例如在马达位置zc6处测定反电动势电压的情况下和在马达位置zc5处测定反电动势电压的情况下，位置偏移的推移不同。52.在学习rro时，进行将由马达电流的波形失真引起的位置偏移考虑在内的总计偏移量的学习。因此，例如在学习rro时和使用了rro的学习值的修正时进行反电动势电压的测定的马达位置相等的情况下，能够通过rro的学习值对包含由马达电流的波形失真引起的位置偏移的总计位置偏移进行修正。然而，在学习rro时和使用了rro的学习值的修正时进行反电动势电压的测定的马达位置不同的情况下，无法用rro的学习值准确地对由反电动势电压的测定引起的位置偏移进行修正。也即是，磁头的定位精度会恶化。53.于是，磁盘装置1具备将被进行反电动势电压的测定的马达位置调整为预先设定的马达位置的功能。通过该功能，磁盘装置1能够在学习rro时和使用了rro的学习值的修正时在相同的马达位置进行反电动势电压的测定。因此，与在学习rro时和使用了rro的学习值的修正时进行反电动势电压的测定的马达位置不同的情况相比，能够使磁头22的定位精度提高。54.以后，将作为进行反电动势电压的测定的马达位置而预先设定的马达位置记载为对象的马达位置。55.此外，在第1实施方式中，作为一个例子，马达驱动器ic21构成为在第1模式和第2模式的任何动作模式下都能够进行动作。第1模式是仅在马达位置zc1～zc6中的一个马达位置测定反电动势电压的模式。第2模式是在马达位置zc1～zc6中的全部马达位置测定反电动势电压的模式。56.图4是将第1实施方式涉及的第1模式下的马达电流的波形的一部分切取而得到的曲线图。此外，在图4的说明中，马达电流的值从正侧向负侧零交叉的定时被作为能够进行反电动势电压的测定的零交叉定时。马达电流的值从负侧向正侧零交叉的定时不被考虑。57.如图4所示，马达电流基本上以正弦波的波形进行推移。并且，以正弦波的波形进行推移的马达电流的值在多个定时零交叉。并且，在那些多个定时中的时刻t1的定时，马达电流的供给被暂时地停止，实施反电动势电压的测定。也即是，马达电流的波形在时刻t1失真。58.此外，在时刻t1，主轴马达12位于马达位置zc1～zc6中的一个位置。在图4的说明中，将该一个马达位置记载为特定的马达位置。59.在时刻t1进行了反电动势电压的测定之后，不进行反电动势电压的测定，而供给5个周期的马达电流。并且，在从时刻t1开始供给了6个周期的马达电流的时刻t2，主轴马达12到达前述的特定的马达位置，再次执行反电动势电压的测定。60.这样，根据第1模式，按每供给6个周期的马达电流而进行一次的反电动势电压的测定。由此，按主轴马达12每转一圈而在与前次进行了反电动势电压的测定的马达位置相同的马达位置进行反电动势电压的测定。61.此外，在第1实施方式中，基于第1模式下的动作开始后主轴马达12到达了马达位置zc1～zc6的次数、换言之为第1模式下的动作开始后马达电流的值发生了零交叉的次数来决定进行反电动势电压的测定的马达位置。62.更具体而言，马达驱动器ic21例如对第1模式下的动作开始后主轴马达12到达了马达位置zc1～zc6的次数(或者第1模式下的动作开始后马达电流的值发生了零交叉的次数)进行计数。并且，在计数值成为了预先决定的值n(n例如为1～6的整数)时，马达驱动器ic21执行开始了第1模式下的动作之后的第一次的反电动势电压的测定。当第一次的反电动势电压的测定结束时，马达驱动器ic21按主轴马达12的转子每转一圈而在与执行了第一次的反电动势电压的测定的马达位置相同的马达位置执行反电动势电压的测定。63.作为一个例子，在作为值n而设定了“1”的情况下，在第1模式下的动作开始后主轴马达12的转子到达了马达位置zc1～zc6的次数(或者第1模式下的动作开始后马达电流的值发生了零交叉的次数)成为了“1”时，马达驱动器ic21执行开始了第1模式下的动作之后的第一次的反电动势电压的测定。以后，在与进行了第一次的反电动势电压的测定的马达位置相同的马达位置，执行反电动势电压的测定。64.作为其他一个例子，在作为值n而设定了“6”的情况下，当第1模式下的动作开始后主轴马达12的转子到达了马达位置zc1～zc6的次数(或者第1模式下的动作开始后马达电流的值发生了零交叉的次数)成为了“6”时，马达驱动器ic21执行第1模式下的动作开始之后的第一次的反电动势电压的测定。以后，在与进行了第一次的反电动势电压的测定的马达位置相同的马达位置，执行反电动势电压的测定。65.此外，设计者能够将任意值设定为值n。在以后的说明中，作为一个例子，设为作为值n而设定了“6”。也即是，设为在第1模式下的动作开始后第6次的零交叉定时执行第一次的反电动势电压的测定。66.图5是将第1实施方式涉及的第2模式下的马达电流的波形的一部分切取而得到的曲线图。在本图中，也与图4同样地，马达电流的值从正侧向负侧零交叉的定时被作为能够进行反电动势电压的测定的零交叉定时。67.如图5所示，马达电流基本上以正弦波的波形进行推移，但在马达电流的值从正侧向负侧零交叉的时刻t11～t16的全部时刻，执行反电动势电压的测定。由此，在第2模式下，在主轴马达12转一圈的期间，进行6次的反电动势电压的测定。68.在第2模式下，与第1模式相比，测定反电动势电压的频度高，因此，与第1模式相比，能够以高的频度取得当前转速。由此，在第2模式下，与第1模式相比，能够执行精细的速度控制。69.其反面，在第2模式下，与第1模式相比，马达电流的供给被暂时停止的次数多，因此，与第1模式相比，由磁盘11的振动导致的影响大。70.因此，在通过磁头22对磁盘11进行读写的情况下，控制器30使马达驱动器ic21以第1模式进行动作。另外，在学习rro的学习时，控制器30使马达驱动器ic21以第1模式进行动作，以使得能够在第1模式中高精度地执行rro的修正。71.在此，控制器30在磁盘11的旋转开始之后，使马达驱动器ic21暂且以第2模式进行动作，然后，使马达驱动器ic21从第2模式转变为第1模式。控制器30基于通过磁头2进行了读取的伺服信息，判断从第2模式向第1模式转变的定时，以使得能够在从第2模式向第1模式转变之后，在对象的马达位置测定反电动势电压。72.基于伺服信息的从第2模式向第1模式转变的定时的判断方法不限定于特定的判断方法。以下，对两个例子进行说明。73.在第1例中，在成为基准的特定的伺服扇区地址(例如伺服扇区地址#0)被进行了读取的定时，执行从第2模式向第1模式的转变。根据图3的例子，在伺服扇区地址#0被读取后立刻执行了从第2模式向第1模式的转变的情况下，在紧接着从第2模式向第1模式转变之后的最初的一圈中，与马达位置zc6对应的零交叉定时、与马达位置zc5对应的零交叉定时、与马达位置zc4对应的零交叉定时、与马达位置zc3对应的零交叉定时、与马达位置zc2对应的零交叉定时以及与马达位置zc1对应的零交叉定时按该顺序到来。由此，在值n为“6”的情况下，在与马达位置zc1对应的零交叉定时，执行开始了第1模式下的动作之后的第一次的反电动势电压的测定。并且，以后，按主轴马达12每转一圈而在与马达位置zc1对应的零交叉定时执行反电动势电压的测定。74.此外，根据第1例，根据值n来唯一地决定对象的马达位置。根据图3的例子，对象的马达位置可以表达为马达位置zc(7－n)。75.在第2例中，在成为基准的特定的伺服扇区地址(例如伺服扇区地址#0)被进行读取后零交叉定时经过了预定次数(设为m次)的定时，执行从第2模式向第1模式的转变。其中，m设为0～6的整数。76.例如，例如对“6”被设定为值n、“2”被设定为值m的情况进行考虑。根据图3的例子，在伺服扇区#0被进行检测后经过了2(＝m)次与位置zc对应的零交叉定时时，主轴马达12的转子通过马达位置zc5。由此，在紧接着从第2模式向第1模式转变之后的最初的一圈中，与马达位置zc4对应的零交叉定时、与马达位置zc3对应的零交叉定时、与马达位置zc2对应的零交叉定时、与马达位置zc1对应的零交叉定时、与马达位置zc6对应的零交叉定时以及与马达位置zc5对应的零交叉定时按该顺序到来。并且，在这些零交叉定时中的第6(＝n)次到来的零交叉定时、即与马达位置zc5对应的零交叉定时，执行开始了第1模式下的动作之后的第一次的反电动势电压的测定。并且，以后，按主轴马达12每转一圈而在与马达位置zc5对应的零交叉定时执行反电动势电压的测定。77.在应用了第2例的情况下，根据值n和值m来唯一地决定对象的马达位置。根据图3的例子，对象的马达位置可以表示为马达位置zc(mod((13－m－n)、6))。此外，mod(a、b)表示对a除以b而得到的剩余。78.设计者能够将任意值设定为值m。在作为值m而设定了“0”的情况下，第2例中的磁盘装置1的行为成为与第1例中的磁盘装置1的行为相等。设计者通过在第1例中设定值n、在第2例中设定值n以及值m，能够决定对象的马达位置。79.此外，用于判断向第1模式的转变的定时的基准位置不限定于伺服扇区地址#0所表示的位置。设计者能够将任意的伺服扇区地址设定为用于判断从第2模式向第1模式转变的定时的基准位置。80.图6是表示学习rro时的第1实施方式涉及的磁盘装置1的动作的一个例子的流程图。此外，在图6～图8中，设为应用上述的第1例来进行说明。另外，设为伺服扇区地址#0被设定为用于判断从第2模式向第1模式转变的定时的基准位置。81.另外，在以后的说明中，控制器30的动作具体而言例如通过处理器26对hdc23、头ic24以及rwc25进行控制来实现。此外，处理器26进行的控制中的一部分或者全部也可以通过与处理器26不同的构成要素(例如hdc23)来实现。82.例如在磁盘装置1的硬件的制造完成之后执行rro的学习。硬件的制造完成后的磁盘装置1被连接于预定装置(例如计算机)，并被启动(上电)。当磁盘装置1被启动时(s101)，控制器30将马达驱动器ic21的动作模式设定为第1模式(s102)。马达驱动器ic21以第1模式开始主轴马达12的旋转，由此，磁盘11的旋转开始(s103)。83.马达驱动器ic21通过s103开始第1模式下的动作。也即是，仅在马达位置zc1～zc6中的任一个马达位置zc进行反电动势电压的测定，基于所得到的测定值，执行速度控制。84.在值n为“6”的情况下，在通过s103开始第1模式的动作后经过了6次的零交叉定时时，进行第一次的反电动势电压的测定。由此，例如在主轴马达12的转子的旋转开始时的位置为马达位置zc3与马达位置zc4之间的情况下，在马达位置zc4进行第一次的反电动势电压的测定。例如，在主轴马达12的转子的旋转开始时的位置为马达位置zc5与马达位置zc6之间的情况下，在马达位置zc6进行第一次的反电动势电压的测定。85.也即是，在通过s103开始了的第1模式的动作中，进行反电动势电压的测定的位置会依赖于启动时的主轴马达12的位置而产生偏差。86.即使设为在通过s103开始了的第1模式的动作中在哪个马达位置进行了反电动势电压的测定，通过以后的处理，进行反电动势电压的测定的马达位置也被变更为对象的马达位置(在图6～8的例子中为马达位置zc1)。87.接着s103，控制器30将磁头22从斜坡13加载到磁盘11(s104)。控制器30能够通过磁头22对磁盘11中的磁头22所对向的位置的伺服扇区地址和磁道地址进行读取。88.接着，控制器30对通过磁头22逐次读取的伺服扇区地址进行监视，判定是否通过磁头22对伺服扇区地址#0进行了读取(s105)。89.在未读取伺服扇区地址#0的情况下(s105：否)，控制器30再次执行s105的判定处理。控制器30通过反复执行s105的判定处理，等待对伺服扇区地址#0进行了读取的定时的到来，直到对伺服扇区地址#0进行读取。90.在读取了伺服扇区地址#0的情况下(s105：是)，控制器30立刻使马达驱动器ic21的动作模式从第1模式转变为第2模式(s106)。由此，马达驱动器ic21开始第2模式下的动作。也即是，马达驱动器ic21在全部的零交叉定时测定反电动势电压。91.并且，控制器30对通过磁头22逐次读取的伺服扇区地址进行监视，判定是否通过磁头22对伺服扇区地址#0进行了读取(s107)。在未读取伺服扇区地址#0的情况下(s107：否)，控制器30再次执行s107的判定处理。控制器30通过反复执行s107的判定处理，等待对伺服扇区地址#0进行了读取的定时的到来，直到对伺服扇区地址#0进行读取。92.在读取了伺服扇区地址#0的情况下(s107：是)，控制器30立刻使马达驱动器ic21的动作模式从第2模式转变为第1模式(s108)。由此，马达驱动器ic21再次开始第1模式下的动作。93.在此，作为值n而设定了“6”。因此，如在第1例的说明中描述过的那样，在通过s108重新开始了第1模式下的动作之后，在马达位置zc1进行第一次的反电动势电压的测定。也即是，在对象的马达位置进行第一次的反电动势电压的测定。并且，只要持续进行第1模式下的动作，就仅在马达位置zc1进行反电动势电压的测定，该马达位置zc1是马达位置zc1～zc6中的对象的马达位置。94.此外，如前述的那样，在第2模式中，与第1模式相比，能够执行精细的速度控制。由此，例如也可以设为：在进行了s106的处理之后，持续进行第2模式的动作，直到主轴马达12(也即是磁盘11)的转速达到预定速度，在达到了主轴马达12的预定速度之后，进行s107的处理。95.此外，在第1模式中也能够进行速度控制。由此，当然也可以在进行了s106的处理之后，不等待主轴马达12(也即是磁盘11)的转速达到预定速度而进行s107的处理。96.在第1模式和第2模式中，马达电流的波形互不相同。在动作模式从第2模式转变为了第1模式时，到马达电流的波形稳定为止，需要若干的时间。由此，在s108之后，控制器30判定马达电流的波形是否已稳定(s109)。在马达电流的波形不稳定的情况下(s109：否)，控制器30再次执行s109的判定处理。97.在马达电流的波形稳定了的情况下(s109：是)，控制器30判定同步是否已成功(s110)。98.同步是指仅在对象的马达位置(在此为马达位置zc1)执行反电动势电压的测定。也即是，控制器30在s110中判定是否在马达位置zc1执行反电动势电压的测定。99.在由于某一理由而同步不成功的情况下(s110：否)，控制器30从s105的处理开始重新进行一系列的处理。100.在同步已成功的情况下(s110：是)，控制器30开始rro的学习(s111)。当rro的学习完成时，控制器30通过磁头22将rro的学习值作为后置码写入到磁盘11(更详细而言为伺服区域42)(s112)，结束学习rro时的动作。101.此外，图6所示的一系列处理中的s105的判定处理可以省略。控制器30也可以不等待伺服扇区地址#0的读取而使得从第1模式转变为第2模式。102.另外，控制器30也可以在启动(s101)之后在s102中使马达驱动器ic21以第2模式进行动作。在那样的情况下，省略s105和s106的处理。103.图7是用于对进行反电动势电压的测定的马达位置被调整为对象的马达位置的例子进行说明的图。在本图中，伺服索引(servoindex)表示伺服扇区地址#0被进行了读取的定时。具体而言，伺服索引成为了h电平的定时表示伺服扇区地址#0被进行了读取的定时。104.在到时刻t22为止的期间中，进行通过图6的s102开始了的第1模式的动作。伺服索引成为h电平的间隔、例如时刻t21～时刻t22的期间相当于磁头22的读取位置将伺服扇区地址#0作为基准而转一圈的期间。在到时刻t22为止的期间中，在伺服扇区地址#0被进行了读取之后的最初零交叉的定时、换言之为主轴马达12位于马达位置zc6的定时，进行反电动势电压的测定。也即是，在与对象的马达位置不同的马达位置，进行反电动势电压的测定。105.在时刻t22，在图6的s105的判定处理中判定为“是”，通过s106的处理，马达驱动器ic21的动作模式立刻从第1模式转变为第2模式。从伺服扇区地址#0在时刻t22被进行读取开始，主轴马达12按马达位置zc6、马达位置zc5、马达位置zc4、马达位置zc3、马达位置zc2以及马达位置zc1的顺序通过这些位置，在这些全部的马达位置执行反电动势电压的测定。106.在时刻t23，在图6的s107的判定处理中判定为“是”，通过s108的处理，马达驱动器ic21的动作模式立刻从第2模式转变为第1模式。由于设为作为值n而设定了“6”，因此，在时刻t23重新开始了第1模式下的动作之后第6次到来的零交叉定时、即与马达位置zc1对应的零交叉定时，执行反电动势电压的测定。107.如前述的那样，在应用了第1例的情况下，根据值n来唯一地决定变更目标的马达位置。在值n为“6”的情况下，变更目标的马达位置为对象的马达位置zc1。也即是，即使是在如作为到图7的时刻t22为止的状态所表示的那样在与对象的马达位置zc1不同的马达位置zc6进行反电动势电压的测定的情况下，通过在时刻t22～时刻t23所执行了的调整，也能够将进行反电动势电压的测定的马达位置变更为对象的马达位置zc1。108.图8是表示用户使用第1实施方式涉及的磁盘装置1时的磁盘装置1的动作的一个例子的流程图。109.用户将rro的学习已完成的状态的磁盘装置1连接于主机2来使用。磁盘装置1被连接于主机2，并被启动(上电)。在用户使用时，磁盘装置1从启动(s101)开始到同步是否已成功的判定处理(s110)为止，也执行与学习rro时同样的处理。由此，能够与学习rro时同样地，将在第1模式下的动作时执行反电动势电压的测定的马达位置zc调整为对象的马达位置zc1。110.在同步已成功之后(s110：是)，磁盘装置1开始基于了后置码、即rro的学习值的rro修正的控制(s301)。由此，成为能对磁盘11进行读写。并且，用户使用第1实施方式的磁盘装置1时的磁盘装置1的动作结束。111.在对象的马达位置zc1进行反电动势电压的测定的状态下进行rro的学习。并且，在用户使用磁盘装置1时，在对象的马达位置zc1进行反电动势电压的测定。也即是，在学习rro时和用户使用磁盘装置1时，进行反电动势电压的测定的马达位置相等。由此，能够通过rro的学习值来高精度地对在用户使用磁盘装置1时产生的、由在马达位置进行反电动势电压的测定导致的磁头22的位置偏移进行修正。112.此外，在图8中也可以省略s105的判定处理。控制器30也可以不等伺服扇区地址#0的读取而从第1模式转变为第2模式。113.另外，控制器30也可以在启动(s101)之后在s102中使马达驱动器ic21以第2模式进行动作。在那样的情况下，省略s105和s106的处理。114.此外，在图6～图8的说明中，设为了应用第1例。第1实施方式也可以应用第2例。在应用了第2例的情况下，控制器30在从在s107的判定处理中判定为了“是”之后起经过了m次的零交叉定时时，执行s108的处理。115.如以上描述过的那样，根据第1实施方式，控制器30在磁盘11的旋转开始之后，执行将进行反电动势电压的测定的马达位置调整为所设定的第1位置(对象的马达位置、也即是根据图6～图8的例子为马达位置zc1)的控制。116.通过该构成，磁盘装置1能够在学习rro时和使用了rro的学习值的修正时，在相同的马达位置进行反电动势电压的测定。由此，与在学习rro时和使用了rro的学习值的修正时进行反电动势电压的测定的马达位置不同的情况相比，能够使磁头22的定位精度提高。117.此外，作为对象的马达位置的第1位置在第1例中可以根据值n来设定。在第2例中，可以根据值n和值m的组合来进行设定。此外，第1位置的设定方法不限定于这些。118.另外，根据第1实施方式，即使为进行反电动势电压的测定的马达位置处于了与第1位置(根据图6～图8为马达位置zc1)不同的第2位置(例如马达位置zc1～zc6中的马达位置zc1以外的任意位置)，控制器30也能够将进行反电动势电压的测定的马达位置从第2位置变更为第1位置。119.由此，与在学习rro时和使用了rro的学习值的修正时进行反电动势电压的测定的马达位置不同的情况相比，能够使磁头22的定位精度提高。120.另外，根据第1实施方式，控制器30将被进行反电动势电压的测定的马达位置调整为马达电流的值零交叉的多个第3位置(例如马达位置zc1～zc6)中的所设定的一个马达位置。121.另外，根据第1实施方式，马达驱动器ic21在基于通过磁头22读取到的伺服信息的定时从第2模式转变为第1模式。122.由此，能够将进行反电动势电压的测定的马达位置调整为对象的马达位置。123.(第2实施方式)124.在第1实施方式中，在学习rro时和用户使用磁盘装置1时这两方进行了测定反电动势电压的马达位置的调整。125.与此相对，在第2实施方式中，在学习rro时，不执行被进行反电动势电压的测定的马达位置的调整，存储进行了反电动势电压的测定的马达位置。并且，在用户使用磁盘装置1时，进行反电动势电压的测定的马达位置被调整为预先存储的马达位置。也即是，在学习rro时决定对象的马达位置。126.以后，对与第1实施方式不同的事项进行说明。关于与第1实施方式相同的事项，简略地进行说明，或者省略说明。127.图9是表示学习rro时的第2实施方式涉及的磁盘装置1的动作的一个例子的流程图。128.当磁盘装置1被启动时(s101)，执行与第1实施方式同样的处理直到s105。也即是，启动后，开始第1模式下的动作，执行作为基准位置的一个例子的伺服扇区地址#0的读取。129.在通过磁头22读取了伺服扇区地址#0之后(s105：是)，控制器30存储对执行反电动势电压的测定的马达位置进行表示的设定信息(s401)。例如，在s102中开始第1模式下的动作后在某马达位置zc执行反电动势电压的测定的情况下，存储能够确定该马达位置zc的信息来作为设定信息。130.例如，控制器30能够存储伺服扇区地址#0与执行反电动势电压的测定的马达位置的位置关系来作为设定信息。位置关系既可以表现为主轴马达12的角度差，也可以表现为在伺服扇区地址#0被进行了读取之后磁头22的读取位置通过了马达位置zc1～zc6中的任一位置的次数(换言之为零交叉定时的次数)。131.在此，作为一个例子，设为存储从伺服扇区地址#0被进行了读取之后开始到磁头22的读取位置通过被执行反电动势电压的测定的马达位置zc为止、磁头22的读取位置通过了马达位置zc1～zc6中的任一位置的次数(换言之为零交叉定时的次数)来作为设定信息。132.设定信息的存储位置不限定于特定位置。例如，设定信息也可以存储于from28。或者，设定信息也可以暂时地存储于ram27，在到磁盘装置1的电源被断开为止的预定定时，被从ram27移动到from28或者磁盘11等的非易失性的存储区域。133.接着s401，控制器30开始rro的学习(s111)。当rro的学习完成时，控制器30通过磁头22将rro的学习值作为后置码写入到磁盘11(更详细而言为伺服区域42)(s112)，结束学习rro时的动作。134.此外，执行s401的处理的定时也可以不一定为紧接着s105的处理之后。也可以在s112之后执行s401的处理。135.通过以上的动作，rro的学习完成，并且，存储进行了rro的学习时被进行了反电动势电压的测定的马达位置zc来作为对象的马达位置。136.图10是表示用户使用第2实施方式涉及的磁盘装置1时的磁盘装置1的动作的一个例子的流程图。137.在由用户使用磁盘装置1时，当磁盘装置1被启动时(s101)，执行与第1实施方式同样的处理直到s107。也即是，启动后，马达驱动器ic21开始第1模式下的动作，然后，转变为第2模式，执行作为基准位置的一个例子的伺服扇区地址#0的读取(s107)。138.于是，基于读取了伺服扇区地址#0的定时和设定信息，执行向第1模式转变的定时的调整，以使得能够在对象的马达位置(即与学习rro时相同的马达位置)进行反电动势电压的测定。139.在此，在伺服扇区地址#0被进行读取后经过了预定次数(设为p次)零交叉定时的定时执行从第2模式向第1模式的转变的情况下，在转变为第1模式之后进行反电动势电压的测定的马达位置被唯一地决定为马达位置zc(mod((13－p－n)、6))。140.并且，根据图10的例子，存储从伺服扇区地址#0被进行了读取之后开始到磁头22的读取位置通过马达位置zc为止、磁头22的读取位置通过了马达位置zc1～zc6中的任一位置的次数(换言之为零交叉定时的次数)来作为设定信息。当将记录于设定信息的次数表示为q(其中，q为1～6的整数)时，在学习rro时进行了反电动势电压的测定的马达位置zc可表示为马达位置zc(mod((7－q)、6))。141.由此，用于将执行反电动势电压的测定的马达位置zc调整为在学习rro时被进行了反电动势电压的测定的马达位置zc的值p，可通过对下述的式(1)求解来获得。142.zc(mod((13－p－n)、6))＝zc(mod((7－q)、6))…(1)143.由于设为值n是“6”，因此，通过式(1)得到p＝q这一解。即，控制器30若在伺服扇区地址#0被进行了读取之后、在主轴马达12通过了设定信息表示的马达位置的定时使得从第2模式转变为第1模式，则能够将马达位置调整为在学习rro时被进行了反电动势电压的测定的马达位置。144.在通过磁头22读取了伺服扇区地址#0之后(s107：是)，控制器30判定主轴马达12是否通过了设定位置表示的马达位置(s501)。在主轴马达12未通过设定位置表示的马达位置zc的情况下(s501：否)，控制器30再次执行s501的判定处理。145.在主轴马达12通过了设定位置表示的马达位置zc的情况下(s501：是)，控制器30立刻使马达驱动器ic21的动作模式从第2模式转变为第1模式(s108)。由此，能够在学习rro时执行了反电动势电压的测定的马达位置zc执行反电动势电压的测定。146.以后，与第1实施方式同样地执行s108～s301的处理，用户使用第2实施方式的磁盘装置1时的磁盘装置1的动作结束。147.这样，根据第2实施方式，控制器30执行对rro进行学习、将所述rro的学习值写入到磁盘11的控制。马达驱动器ic21在学习rro时，在第4位置(例如马达位置zc1～zc6中的任意一个位置)执行反电动势电压的测定。并且，控制器30将第4位置设定为第1位置(即对象的马达位置)。148.由此，在学习rro时不需要马达位置的调整的处理。149.另外，根据第2实施方式，控制器30存储基于伺服信息的基准位置(例如伺服扇区地址#0)与第4位置的位置关系来作为设定信息。150.由此，磁盘装置1能够在使用rro的学习值时，在与在学习rro时被进行了反电动势电压的测定的马达位置相同的马达位置进行反电动势电压的测定。151.此外，在第1实施方式和第2实施方式中，设为控制器30对马达驱动器ic21的模式的切换定时进行控制来进行了说明。对模式的切换定时进行判定的功能也可以由马达驱动器ic21具有。152.例如，图6和图8的s105～s110的处理、图10的s105～s110的处理也可以由马达驱动器ic21单体来执行。例如，控制器30在进行了s104的处理之后，对马达驱动器ic21指示进行反电动势电压的测定的马达位置的调整。马达驱动器ic21能够按照来自控制器30的指示，执行图6、图8或者图10的s105～s110的处理。153.另外，在第1实施方式和第2实施方式中，在调整进行反电动势电压的测定的马达位置时，马达驱动器ic21的动作模式暂且转变为第2模式，然后，转变为了第1模式。在调整进行反电动势电压的测定的马达位置时，马达驱动器ic21也可以不一定转变为第2模式。马达驱动器ic21也可以在以第1模式进行动作时，根据来自控制器30的指示，将进行反电动势电压的测定的马达位置从当前进行反电动势电压的测定的马达位置变更为对象的马达位置。154.另外，磁盘装置1具有如在第1实施方式和第2实施方式中描述过的那样的构成，关于主轴马达12的马达电流，表示如下述那样的特征性的行为。即，在磁盘装置1中，在磁盘11开始旋转后的第1定时(例如图7中时刻t21～时刻t22的期间中的马达位置zc6所对应的定时)，马达电流的波形会在主轴马达12的马达位置处于某位置(例如马达位置zc6)时失真，在第1定时之后的第2定时(例如图7中时刻t23以后的马达位置zc1所对应的定时)，马达电流的波形会在与前述的某位置不同的位置(例如马达位置zc1)失真。155.另外，在主轴马达12开始旋转之后，进行磁头22的加载。在加载磁头22之后会引起马达电流的波形失真的位置的移动。156.以上对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子提示的，并不是意在限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种各样的方式来实施，能够在不脱离发明的宗旨的范围内进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围、宗旨内，并且，包含在权利要求书记载的发明及其等同的范围内。当前第1页12当前第1页12
再多了解一些
本文用于企业家、创业者技术爱好者查询，结果仅供参考。
