一种雷达定位方法、装置、设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种雷达定位方法，其特征在于，包括：当接收到当前帧雷达数据时，获取上一帧雷达数据中障碍物对应的第一模型障碍物位姿以及所述障碍物对应的障碍物运动速度；其中，所述第一模型障碍物位姿是基于预设识别模型对上一帧雷达数据进行识别得到的，所述障碍物运动速度包括基于所述第一模型障碍物位姿确定的运动速度；基于所述第一模型障碍物位姿和所述障碍物运动速度，确定所述当前帧雷达数据中所述障碍物对应的当前预估障碍物位姿；基于所述当前预估障碍物位姿，对所述当前帧雷达数据进行滤噪和定位处理，确定与所述当前帧雷达数据对应的目标当前雷达位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取上一帧雷达数据中障碍物对应的第一模型障碍物位姿以及所述障碍物对应的障碍物运动速度，包括：当接收到上一帧雷达数据时，基于预设识别模型对所述上一帧雷达数据进行识别，确定所述上一帧雷达数据中至少一个障碍物分别对应的第一模型障碍物位姿；如果所述上一帧雷达数据为第一帧雷达数据，则将各所述障碍物分别对应的障碍物运动速度设置为预设运动速度；如果所述上一帧雷达数据为第n
‑
1帧雷达数据，则根据第一模型障碍物位姿和第n
‑
2帧雷达数据中至少一个障碍物分别对应的第二模型障碍物位姿，确定所述上一帧雷达数据中至少一个障碍物分别对应的障碍物运动速度；其中，n为大于2的自然数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第一模型障碍物位姿和第n
‑
2帧雷达数据中至少一个障碍物分别对应的第二模型障碍物位姿，确定所述上一帧雷达数据中至少一个障碍物分别对应的障碍物运动速度，包括：针对每个障碍物分别对应的第一模型障碍物位姿，将所述第一模型障碍物位姿分别与第n
‑
2帧雷达数据中至少一个障碍物分别对应的第二模型障碍物位姿进行匹配；如果存在与所述第一模型障碍物位姿匹配成功的第二模型障碍物位姿，则基于所述第一模型障碍物位姿和匹配成功的第二模型障碍物位姿，确定所述障碍物对应的障碍物运动速度；如果不存在与所述第一模型障碍物位姿匹配成功的第二模型障碍物位姿，则将所述障碍物对应的障碍物运动速度设置为预设运动速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一模型障碍物位姿分别与第n
‑
2帧雷达数据中至少一个障碍物分别对应的第二模型障碍物位姿进行匹配，包括：基于所述第一模型障碍物位姿和第n
‑
2帧雷达数据中至少一个障碍物分别对应的第二模型障碍物位姿，分别确定所述障碍物与第n
‑
2帧雷达数据中至少一个障碍物之间的障碍物距离，并将障碍物距离小于预设距离阈值对应的第二模型障碍物位姿作为与所述第一模型障碍物位姿匹配成功的第二模型障碍物位姿。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一模型障碍物位姿和所述障碍物运动速度，确定所述当前帧雷达数据中所述障碍物对应的当前预估障碍物位姿，包括：获取设备运动数据和所述上一帧雷达数据对应的上一雷达位姿；其中，所述设备运动数据为雷达设备在上一帧雷达数据与当前帧雷达数据对应的帧间间隔时间内的运动数据；
基于所述设备运动数据和所述上一雷达位姿，确定预估当前雷达位姿；基于所述预估当前雷达位姿、所述上一雷达位姿、所述第一模型障碍物位姿和所述障碍物运动速度，确定所述当前帧雷达数据中所述障碍物对应的当前预估障碍物位姿。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预估当前雷达位姿满足公式：其中，表示预估当前雷达位姿中的旋转矩阵，表示预估当前雷达位姿中的空间位置坐标，r
n1
表示上一雷达位姿中的旋转矩阵，t
n1
表示上一雷达位姿中的空间位置坐标，ω表示设备运动数据中的角速度，v表示设备运动数据中的运动速度，δt表示上一帧雷达数据与当前帧雷达数据对应的帧间间隔时间。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述预估当前雷达位姿、所述上一雷达位姿、所述第一模型障碍物位姿和所述障碍物运动速度，确定所述当前帧雷达数据中所述障碍物对应的当前预估障碍物位姿，包括：基于所述预估当前雷达位姿、所述上一雷达位姿和所述第一模型障碍物位姿，确定所述当前帧雷达数据中所述障碍物对应的当前初始障碍物位姿；基于所述障碍物运动速度和所述当前初始障碍物位姿，确定所述当前帧雷达数据中所述障碍物对应的当前预估障碍物位姿。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当前预估障碍物位姿满足公式：8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当前预估障碍物位姿满足公式：其中，表示当前预估障碍物位姿中的旋转矩阵，表示当前预估障碍物位姿中的空间位置坐标，表示当前初始障碍物位姿中的旋转矩阵，表示当前初始障碍物位姿中的空间位置坐标，表示障碍物运动速度，δt表示第n
‑
2帧雷达数据与上一帧雷达数据对应的帧间间隔时间，表示预估当前雷达位姿中的旋转矩阵，表示预估当前雷达位姿中的空间位置坐标，r
n
‑1表示上一雷达位姿中的旋转矩阵，t
n
‑1表示上一雷达位姿中的空间位置坐标，r
box
表示第一模型障碍物位姿中的旋转矩阵，t
box
表示第一模型障碍物位姿中的空间位置坐标。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前预估障碍物位姿，对所述当前帧雷达数据进行滤噪和定位处理，确定与所述当前帧雷达数据对应的目标当前雷达位姿，包括：基于所述当前预估障碍物位姿和与所述障碍物对应的障碍物尺寸，对所述当前帧雷达数据进行滤噪处理；其中，所述障碍物尺寸是基于预设识别模型对包含所述障碍物的雷达
数据识别得到的；基于滤噪处理后的当前帧雷达数据和点云地图数据，确定与所述当前帧雷达数据对应的目标当前雷达位姿。10.一种雷达定位装置，其特征在于，包括：障碍物运动速度确定模块，用于当接收到当前帧雷达数据时，获取上一帧雷达数据中障碍物对应的第一模型障碍物位姿以及所述障碍物对应的障碍物运动速度；其中，所述第一模型障碍物位姿是基于预设识别模型对上一帧雷达数据进行识别得到的，所述障碍物运动速度包括基于所述第一模型障碍物位姿确定的运动速度；当前预估障碍物位姿确定模块，用于基于所述第一模型障碍物位姿和所述障碍物运动速度，确定所述当前帧雷达数据中所述障碍物对应的当前预估障碍物位姿；目标当前雷达位姿确定模块，用于基于所述当前预估障碍物位姿，对所述当前帧雷达数据进行滤噪和定位处理，确定与所述当前帧雷达数据对应的目标当前雷达位姿。11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1
‑
9中任一所述的雷达定位方法。12.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1
‑
9中任一所述的雷达定位方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种雷达定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当接收到当前帧雷达数据时，获取上一帧雷达数据中障碍物对应的第一模型障碍物位姿以及所述障碍物对应的障碍物运动速度；基于所述第一模型障碍物位姿和所述障碍物运动速度，确定所述当前帧雷达数据中所述障碍物对应的当前预估障碍物位姿；基于所述当前预估障碍物位姿，对所述当前帧雷达数据进行滤噪和定位处理，确定与所述当前帧雷达数据对应的目标当前雷达位姿。本发明实施例解决了深度学习模型耗时长导致雷达定位实时性差的问题，实现识别模型识别障碍物与雷达定位并行处理，在保证雷达定位准确性的情况下，提高了雷达定位的实时性。提高了雷达定位的实时性。提高了雷达定位的实时性。


技术研发人员：王冰
受保护的技术使用者：北京京东乾石科技有限公司
技术研发日：2021.02.07
技术公布日：2021/12/6