1.本实用新型涉及一种针灸装置，具体为一种自主视觉针灸装置。
背景技术：
2.针灸以针刺艾灸防治疾病的方法。针法是用金属制成的针，刺入人体一定的穴位，运用手法，以调整营卫气血；灸法是用艾绒搓成艾条或艾炷，点燃以温灼穴位的皮肤表面，达到温通经脉、调和气血的目的，针灸由“针”和“灸”构成，是东方医学的重要组成部分之一，其内容包括针灸理论、腧穴、针灸技术以及相关器具，在形成、应用和发展的过程中，具有鲜明的中华民族文化与地域特征，是基于中华民族文化和科学传统产生的宝贵遗产。
3.针灸作为传统中医之一，以其在癌症治疗中的止痛作用而闻名，并且几乎没有副作用。大量研究证明，针灸对某些癌症引起的疼痛有效，但是目前针灸的治疗需要专业针灸医护人员，并且中医的培养需要大量的时间，所以急需一种结合智能机器人的自主视觉定位穴位，进行针灸治疗的设备。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的在于提供一种自主视觉针灸装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自主视觉针灸装置，包括针灸机构和理疗床，所述理疗床左右两侧分别通过固定卡口连接有左固定架和右固定架，所述左固定架上方设置有套轴，所述套轴末端设置有活动臂，所述活动臂下方设置有纵向转动轴，所述纵向转动轴末端连接有连接杆，所述连接杆末端连接有横向转动轴，所述横向转动轴下方设置有推动轴，所述推动轴下方设置有推杆，所述推杆下方连接有所述针灸机构，所述针灸机构下方设置有转动电机，所述转动电机下方设置有横向平台，所述横向平台下方设置有若干个针灸管。
6.优选的，所述连接杆的上下两端分别连接有所述纵向转动轴和所述横向转动轴，方便对横向和纵向的位置调整。
7.优选的，每个所述针灸管下方均设置有消毒仓，方便进行对针灸的针进行消毒。
8.优选的，所述消毒仓后侧设置有开口，方便进行对消毒液的更换。
9.优选的，所述消毒仓下方通过卡口连接有理疗针，实现了自主针灸的治疗。
10.优选的，所述纵向转动轴下方安装有rgb
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d摄像头，方便进行视觉定位，实现了穴位的定位完成针灸的对接。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型使用手眼标定进行位置的确定，从而对比人体穴位关系进行定位，目的就是获取机器人坐标系和相机坐标系的关系，最后将视觉识别的结果转移到机器人坐标系下，然后进行针灸治疗，副作用少。针灸治疗不依赖于任何药物，单纯是以针灸针刺激人体穴位来进行治疗，所以不会加重肝肾功能的负担，副作用较少，并且减少了前期对中医的培养，利用机器进行穴位针灸大大提高了效
率。
附图说明
12.图1为本实用新型整体结构图；
13.图2为本实用新型针灸机构结构图。
14.图中：1
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右固定架；2
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左固定架；3
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套轴；4
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活动臂；5
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纵向转动轴；6
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连接杆；7
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横向转动轴；8
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推动轴；9
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推杆；10
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针灸机构；11
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理疗床；12
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固定卡口；13
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横向平台；14
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转动电机；15
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针灸管；16
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理疗针；17
‑
消毒仓；18
‑
rgb
‑
d摄像头。
具体实施方式
15.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
16.请参阅图1
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2，本实用新型提供一种技术方案：一种自主视觉针灸装置，包括针灸机构10和理疗床11，所述理疗床11左右两侧分别通过固定卡口12连接有左固定架2和右固定架1，所述左固定架2上方设置有套轴3，所述套轴3末端设置有活动臂4，所述活动臂4下方设置有纵向转动轴5，所述纵向转动轴5末端连接有连接杆6，所述连接杆6末端连接有横向转动轴7，所述横向转动轴7下方设置有推动轴8，所述推动轴8下方设置有推杆9，所述推杆9下方连接有所述针灸机构10，所述针灸机构10下方设置有转动电机14，所述转动电机14下方设置有横向平台13，所述横向平台13下方设置有若干个针灸管15。
17.所述连接杆6的上下两端分别连接有所述纵向转动轴5和所述横向转动轴7，方便对横向和纵向的位置调整。每个所述针灸管15下方均设置有消毒仓17，方便进行对针灸的针进行消毒。所述消毒仓17后侧设置有开口，方便进行对消毒液的更换。所述消毒仓17下方通过卡口连接有理疗针16，实现了自主针灸的治疗。所述纵向转动轴5下方安装有rgb
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d摄像头18，方便进行视觉定位，实现了穴位的定位完成针灸的对接。
18.工作原理：本实用新型首先进行相机的标定，第一步是从世界坐标系转为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括相机外参，确定了相机在某个三维空间中的位置和朝向等参数，第二步是从相机坐标系转为成像平面坐标系，这一步是三维点到二维点的转换，包括相机内参,是对相机物理特性的近似等参数，然后进行将位置的穴位图进行对准，调动连接杆6的上下两端连接的纵向转动轴5和横向转动轴7，然后转动电机14进行转动，随后横向平台13下方的针灸管15对准穴位进行治疗。
19.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
技术特征：
1.一种自主视觉针灸装置，其特征在于：包括针灸机构(10)和理疗床(11)，所述理疗床(11)左右两侧分别通过固定卡口(12)连接有左固定架(2)和右固定架(1)，所述左固定架(2)上方设置有套轴(3)，所述套轴(3)末端设置有活动臂(4)，所述活动臂(4)下方设置有纵向转动轴(5)，所述纵向转动轴(5)末端连接有连接杆(6)，所述连接杆(6)末端连接有横向转动轴(7)，所述横向转动轴(7)下方设置有推动轴(8)，所述推动轴(8)下方设置有推杆(9)，所述推杆(9)下方连接有所述针灸机构(10)，所述针灸机构(10)下方设置有转动电机(14)，所述转动电机(14)下方设置有横向平台(13)，所述横向平台(13)下方设置有若干个针灸管(15)。2.根据权利要求1所述的一种自主视觉针灸装置，其特征在于：所述连接杆(6)的上下两端分别连接有所述纵向转动轴(5)和所述横向转动轴(7)。3.根据权利要求1所述的一种自主视觉针灸装置，其特征在于：每个所述针灸管(15)下方均设置有消毒仓(17)。4.根据权利要求3所述的一种自主视觉针灸装置，其特征在于：所述消毒仓(17)后侧设置有开口。5.根据权利要求3所述的一种自主视觉针灸装置，其特征在于：所述消毒仓(17)下方通过卡口连接有理疗针(16)。6.根据权利要求1所述的一种自主视觉针灸装置，其特征在于：所述纵向转动轴(5)下方安装有rgb
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d摄像头(18)。
技术总结
本实用新型公开了一种自主视觉针灸装置，包括针灸机构和理疗床，所述理疗床左右两侧分别通过固定卡口连接有左固定架和右固定架，所述左固定架上方设置有套轴，所述套轴末端设置有活动臂，所述活动臂下方设置有纵向转动轴，所述纵向转动轴末端连接有连接杆，所述连接杆末端连接有横向转动轴，所述横向转动轴下方设置有推动轴，所述推动轴下方设置有推杆，所述推杆下方连接有所述针灸机构，所述针灸机构下方设置有转动电机，所述转动电机下方设置有横向平台，所述横向平台下方设置有若干个针灸管，本实用新型副作用较少并且减少了前期对中医的培养，利用机器进行穴位针灸大大提高了效率。率。率。
技术研发人员：马丽娟
受保护的技术使用者：宁波大学附属人民医院
技术研发日：2021.03.19
技术公布日：2021/12/3
再多了解一些
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