一种X射线探伤机用牵引爬行器的制作方法

一种x射线探伤机用牵引爬行器
技术领域
1.本实用新型属于探伤机技术领域，特别涉及一种x射线探伤机用牵引爬行器。


背景技术：

2.管道作为石油、天然气、自来水等流体高效、安全、经济的运输工具，由于受电化腐蚀、疲劳破坏、流体冲刷以及管道本身缺陷和第三方施工的破坏，加之山洪、泥石流、地震等自然灾害影响，其在运行一段时间后会不可避免的出现腐蚀穿孔、机械裂纹、管道变形等问题，因此，必须对管道进行定期检测、维护。
3.在对管道进行检测的时候，需要将x射线探伤机安装到带有驱动爬行的小车上，通过无线控制的方式，驱动小车来带动x射线探伤机检测管道内部。但是，现有技术只能通过检测来判断管道是否存在缺陷，而无法对缺陷部位进行精准定位，需要工作人员时刻在外面跟随驱动小车，以便及时记录缺陷部位的位置，降低了检测效率。此外，x射线探伤机生成的缺陷图像通常为二维平面图，不能清楚直观得表现出缺陷部位。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供了一种x射线探伤机用牵引爬行器，在车体带动x射线探伤机对管道检测的同时，会结合三维扫描仪生成该管道的三维数模，缺陷的位置以及类型通过三维建模展示出来，结果一目了然，清楚直观。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
6.一种x射线探伤机用牵引爬行器，包括x射线探伤机和车体，所述车体包括上壳体和下壳体，所述上壳体扣合到下壳体并作固定，所述上壳体的外侧安装有三维扫描仪，所述上壳体的内侧固定安装有工控机，所述下壳体的外侧前端设有用于安装x射线探伤机的固定装置，所述下壳体的外侧后端固定安装有收卷装置，所述收卷装置上缠绕有用于连接外界电源的电缆，所述下壳体的内部固定安装有驱动组件和电池组，所述下壳体的外侧底部设有与驱动组件传动相连的履带，所述x射线探伤机、收卷装置、驱动组件、三维扫描仪、电池组以及电缆均与工控机电性连接。
7.作为本实用新型进一步的方案，所述收卷装置包括第一伺服电机和用于卷绕电缆的绞缆筒，所述绞缆筒通过安装架悬置在上壳体的上方，所述绞缆筒的两侧均设有转轴，所述安装架的一端与转轴活动安装，所述安装架的另一端与下壳体固定安装，所述绞缆筒其中一侧的转轴上固定安装有从动带轮，所述第一伺服电机与工控机电性连接，且第一伺服电机固定安装到下壳体的内侧底部，所述第一伺服电机的电机轴设有主动带轮，所述上壳体于主动带轮的正上方开设有通孔，所述主动带轮以穿过通孔的皮带与从动带轮传动相连。
8.作为本实用新型进一步的方案，所述下壳体通过支架活动安装有正对绞缆筒用于辅助电缆卷绕的导向滑轮，所述支架设有横向放置的限位板，电缆从导向滑轮与限位板之间的空腔中穿出。
9.作为本实用新型进一步的方案，所述驱动组件包括第二伺服电机、减速箱和传动轴，所述第二伺服电机与工控机电性连接并固定安装到减速箱的一侧，所述减速箱固定安装到下壳体的内侧底部，所述减速箱的输出端通过联轴器连接有蜗杆，所述传动轴的两端均与履带设有的主导轮固定连接，所述传动轴的中部固定安装有蜗轮，所述蜗轮与蜗杆咬合传动。
10.作为本实用新型进一步的方案，所述三维扫描仪通过云台与上壳体连接安装，所述上壳体活动安装有收发天线，所述收发天线和云台均与工控机电性连接。
11.作为本实用新型进一步的方案，所述下壳体前后端的左右两侧均固定安装有用于贴合待测管道内壁的导向机构。
12.作为本实用新型进一步的方案，所述导向机构包括自锁式伸缩杆和导向滚轮，所述自锁式伸缩杆的一端与下壳体的侧壁固定安装，所述自锁式伸缩杆的另一端与导向滚轮活动安装。
13.作为本实用新型进一步的方案，所述固定装置包括弧形底托，所述弧形底托固定安装到下壳体的一侧，所述弧形底托的一侧铰接有用于压住x射线探伤机的截面为弧形的固定压板，所述固定压板通过锁扣与弧形底托的另一侧相连。
14.采用了上述技术方案后，本实用新型的有益效果是：
15.1、车体带动x射线探伤机对管道检测的同时，三维扫描仪会对管道进行数据采集，通过工控机生成三维数模，当x射线探伤机探测到缺陷时，通过三维扫描仪的采集和x射线探伤机的协调处理，这些缺陷最终会通过三维建模的方式展示出来，结果一目了然，清楚直观。
16.2、在车体行进的过程中，通过第一伺服电机的驱动，绞缆筒自动完成对电缆的收卷，避免在返回过程中，管壁内散落的电缆对车体产生干扰。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本实用新型的整体结构示意图。
19.图2为本实用新型中收卷装置的结构示意图。
20.图3为本实用新型的内部结构示意图。
21.附图标记：1、x射线探伤机，2、固定压板，3、锁扣，4、弧形底托，5、上壳体，6、三维扫描仪，7、云台，8、收发天线，9、绞缆筒，10、安装架，11、导向滑轮，12、支架，13、下壳体，14、履带，15、主导轮，16、导向机构，17、从动带轮，18、皮带，19、限位板，20、自锁式伸缩杆，21、导向滚轮，22、电池组，23、通孔，24、第一伺服电机，25、主动带轮，26、第二伺服电机，27、减速箱，28、蜗轮，29、传动轴，30、蜗杆，31、工控机。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行
清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.如图1和图3所示，本实用新型的一种x射线探伤机用牵引爬行器，包括x射线探伤机1和车体，车体包括上壳体5和下壳体13，上壳体5扣合到下壳体13并作固定。上壳体5的外侧安装有三维扫描仪6，上壳体5的内侧固定安装有工控机31，下壳体13的外侧前端设有用于安装x射线探伤机1的固定装置。固定装置包括弧形底托4，弧形底托4固定安装到下壳体13的一侧，弧形底托4的一侧铰接有用于压住x射线探伤机1的截面为弧形的固定压板2，固定压板2通过锁扣3与弧形底托4的另一侧相连。下壳体13的外侧后端固定安装有收卷装置，收卷装置上缠绕有用于连接外界电源的电缆，下壳体13的内部固定安装有驱动组件和电池组22，下壳体13的外侧底部设有与驱动组件传动相连的履带14，x射线探伤机1、收卷装置、驱动组件、三维扫描仪6、电池组22以及电缆均与工控机31电性连接。车体带动x射线探伤机1对管道检测的同时，三维扫描仪6会对管道进行数据采集，通过工控机31生成三维数模，当x射线探伤机1探测到缺陷时，通过三维扫描仪6的采集和x射线探伤机1的协调处理，这些缺陷最终会通过工控机31生成三维建模的方式展示出来，结果一目了然，清楚直观。
24.如图2和图3所示，收卷装置包括第一伺服电机24和用于卷绕电缆的绞缆筒9。绞缆筒9通过安装架10悬置在上壳体5的上方，绞缆筒9的两侧均设有转轴，安装架10的一端与转轴活动安装，安装架10的另一端与下壳体13固定安装。绞缆筒9其中一侧的转轴上固定安装有从动带轮17，第一伺服电机24与工控机31电性连接，且第一伺服电机24固定安装到下壳体13的内侧底部，第一伺服电机24的电机轴设有主动带轮25，上壳体5于主动带轮25的正上方开设有通孔23，主动带轮25以穿过通孔23的皮带18与从动带轮17传动相连。在车体行进的过程中，通过第一伺服电机24的驱动，绞缆筒9自动完成对电缆的收卷，避免在返回过程中，管壁内散落的电缆对车体产生干扰。下壳体13通过支架12活动安装有正对绞缆筒9用于辅助电缆卷绕的导向滑轮11，支架12设有横向放置的限位板19，电缆从导向滑轮11与限位板19之间的空腔中穿出。
25.如图1和图3所示，驱动组件包括第二伺服电机26、减速箱27和传动轴29。第二伺服电机26与工控机31电性连接并固定安装到减速箱27的一侧，减速箱27固定安装到下壳体13的内侧底部，减速箱27的输出端通过联轴器连接有蜗杆30，传动轴29的两端均与履带14设有的主导轮15固定连接，传动轴29的中部固定安装有蜗轮28，蜗轮28与蜗杆30咬合传动。
26.如图1和图3所示，三维扫描仪6通过云台7与上壳体5连接安装，上壳体5活动安装有收发天线8，收发天线8和云台7均与工控机31电性连接，通过收发天线8，工作人员可随时查看工控机31内存储的数据。为了保证车体的行进路线，下壳体13前后端的左右两侧均固定安装有用于贴合待测管道内壁的导向机构16。导向机构16包括自锁式伸缩杆20和导向滚轮21，自锁式伸缩杆20的一端与下壳体13的侧壁固定安装，自锁式伸缩杆20的另一端与导向滚轮21活动安装。
27.车体通过履带14带动x射线探伤机1对管道检测的同时，三维扫描仪6会同步运行，对管道进行数据采集，采集到的数据通过工控机31计算后生成三维模型，当x射线探伤机1探测到缺陷时，通过三维扫描仪6的采集和x射线探伤机1的协调处理，这些缺陷在经过工控机31计算后添加到之前生成的三维模型中，使得缺陷最终会通过三维建模的方式展示出
来，结果一目了然，清楚直观。在车体行进的过程中，通过第一伺服电机24通过皮带18带动绞缆筒9旋转，以便自动完成对电缆的收卷，避免在返回过程中，管壁内散落的电缆对车体产生干扰。
28.以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。