一种车辆汇入方法、系统、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及智能网联汽车技术领域，尤其涉及一种车辆汇入方法、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，随着汽车工业的发展和人民生活水平的提高，汽车总保有量不断增加，致使高速公路主干道和入口匝道处的平均车流量也有了较大上升，对地面交通拥堵形成压力。匝道车辆与主道车辆的车辆间速度差距比较大，容易导致事故率的发生。根据近年来的交通事故统计分析，匝道汇入区域是最易发生交通事故和产生拥堵的关键区域之一，对交通安全和环境污染的影响最严重。于是，如何有效改善匝道汇入区域的交通问题成为了一个重要课题。
3.目前，主要采用匝道控制信号灯对匝道汇入进行管控，其中匝道控制信号灯通过调节从匝道进入主路的车流量来应对可能发生的拥堵问题，但受限于技术手段和硬件条件，上述控制方式难以针对真实的交通状况实现按需管控。此外，匝道汇入地区易发生拥堵和交通事故的核心原因在于车辆行驶路线的改变，进一步加深了交通环境的复杂程度，造成主路车辆和匝道汇入车辆之间行驶信息的协同处理难度加大。


技术实现要素：

4.本发明要解决的技术问题是现有车辆匝道汇入管控方法无法协同处理主路车辆和匝道汇入车辆之间的行驶信息，降低通行效率的问题。
5.为解决上述技术问题，第一方面，本技术实施例公开了一种基于v2v的车辆汇入方法，方法包括：
6.主路车辆接收汇入车辆发送的汇入请求；汇入请求包括请求信息和汇入车辆的第一行驶信息；
7.主路车辆根据请求信息获取主路车辆当前所在车道；
8.在主路车辆处于主路外侧车道的情况下，主路车辆根据第一行驶信息和主路车辆的第二行驶信息确定碰撞距离；
9.主路车辆根据碰撞距离确定主路车辆行驶决策；
10.主路车辆将主路车辆行驶决策发送至汇入车辆；以使汇入车辆根据主路车辆行驶决策确定汇入车辆行驶决策。
11.进一步的，主路车辆接收汇入车辆发送的汇入请求之前，还包括：
12.在汇入车辆触发汇入条件时，汇入车辆向主路车辆发送汇入请求。
13.进一步的，主路车辆根据请求信息获取主路车辆当前所在车道，包括：
14.主路车辆根据请求信息获取第二行驶信息和高精度地图信息；
15.根据第二行驶信息和高精度地图信息确定主路车辆当前所在车道。
16.进一步的，第一行驶信息包括汇入车辆定位信息和汇入车辆车速；第二行驶信息
包括主路车辆定位信息和主路车辆车速；主路车辆根据第一行驶信息和主路车辆的第二行驶信息确定碰撞距离，包括：
17.主路车辆根据汇入车辆定位信息、汇入车辆车速、主路车辆定位信息和主路车辆车速确定碰撞距离。
18.进一步的，第一行驶信息包括汇入车辆轨迹预测信息；第二行驶信息包括主路车辆轨迹预测信息；主路车辆根据第一行驶信息和主路车辆的第二行驶信息确定碰撞距离，包括：
19.主路车辆根据汇入车辆轨迹预测信息和主路车辆轨迹预测信息确定碰撞距离。
20.进一步的，碰撞距离包括主路车辆碰撞距离和汇入车辆碰撞距离；主路车辆根据碰撞距离确定主路车辆行驶决策，包括：
21.主路车辆在确定主路车辆碰撞距离大于汇入车辆碰撞距离的情况下，主路车辆减速让行；
22.主路车辆在确定主路车辆碰撞距离小于等于汇入车辆碰撞距离的情况下，主路车辆加速通过。
23.进一步的，汇入车辆根据主路车辆行驶决策确定汇入车辆行驶决策，包括：
24.汇入车辆在确定主路车辆减速让行的情况下，汇入车辆加速通过；
25.汇入车辆在确定主路车辆加速通过的情况下，汇入车辆减速让行。
26.第二方面，本技术实施例公开了一种基于v2v的车辆汇入系统，系统包括主路车辆和汇入车辆；
27.主路车辆用于接收汇入车辆发送的汇入请求；汇入请求包括请求信息和汇入车辆的第一行驶信息；
28.主路车辆还用于根据请求信息获取主路车辆当前所在车道；
29.主路车辆还用于在主路车辆处于主路外侧车道的情况下，根据第一行驶信息和主路车辆的第二行驶信息确定碰撞距离；
30.主路车辆还用于根据碰撞距离确定主路车辆行驶决策；
31.主路车辆还用于将主路车辆行驶决策发送至汇入车辆；
32.汇入车辆用于根据主路车辆行驶决策确定汇入车辆行驶决策。
33.在一些可选的实施方式中，第一行驶信息包括汇入车辆定位信息和汇入车辆车速；第二行驶信息包括主路车辆定位信息和主路车辆车速；主路车辆还用于根据汇入车辆定位信息、汇入车辆车速、主路车辆定位信息和主路车辆车速确定碰撞距离。
34.在一些可选的实施方式中，第一行驶信息包括汇入车辆轨迹预测信息；第二行驶信息包括主路车辆轨迹预测信息；主路车辆还用于根据汇入车辆轨迹预测信息和主路车辆轨迹预测信息确定碰撞距离。
35.在一些可选的实施方式中，碰撞距离包括主路车辆碰撞距离和汇入车辆碰撞距离；主路车辆还用于：
36.主路车辆在确定主路车辆碰撞距离大于汇入车辆碰撞距离的情况下，主路车辆减速让行；
37.主路车辆在确定主路车辆碰撞距离小于等于汇入车辆碰撞距离的情况下，主路车辆加速通过。
38.在一些可选的实施方式中，汇入车辆还用于：
39.汇入车辆在确定主路车辆减速让行的情况下，汇入车辆加速通过；
40.汇入车辆在确定主路车辆加速通过的情况下，汇入车辆减速让行。
41.第三方面，本技术实施例公开了一种电子设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行如上所述的基于v2v的车辆汇入方法。
42.第四方面，本技术实施例公开了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的基于v2v的车辆汇入方法。
43.本技术实施例提供的车辆汇入方法、系统、设备及存储介质，具有如下技术效果：
44.该车辆汇入方法，基于v2v通信实现主路车辆和汇入车辆之间的信息交互，实现协作式车辆汇入。在确保安全汇入的前提下，减少汇入车辆对主路车辆的影响，提高匝道汇入处的通行效率。且该方法无需在汇入口部署路侧单元，基于v2v即可实现协作式车道汇入，简化了系统架构，降低了系统成本。
附图说明
45.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
46.图1是本技术实施例提供的一种基于v2v的车辆汇入方法的应用环境的示意图；
47.图2是本技术实施例提供的一种基于v2v的车辆汇入方法的流程示意图；
48.图3是本技术实施例提供的一种车辆汇入主路模型示意图；
49.图4是本技术实施例提供的一种汇入车辆根据主路车辆行驶决策确定汇入车辆行驶决策示意图；
50.图5是本技术实施例提供的另一种汇入车辆根据主路车辆行驶决策确定汇入车辆行驶决策示意图；
51.图6是本技术实施例提供的一种基于v2v的车辆汇入系统的结构示意图；
52.图7是本技术实施例提供的一种基于v2v的车辆汇入方法的服务器的硬件结构框图。
具体实施方式
53.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
54.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或
描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
55.高速公路匝道入口管控能力，是高速公路主动管理系统的重要组成部分，由于匝道汇入的道路环境复杂，难以实现公路匝道入口的安全、秩序等的有效管控，尤其当匝道汇入车流量过大时，容易造成交通拥堵及事故频发。相关技术中采用车联网、车路协同等技术方案对匝道汇入车辆进行控制，其主要通过路侧设备根据行驶环境信息计算，为车辆给出指导车速或者合流点到达时间，完成车辆主路合流，此类方法通常参考车辆当前车速等行驶信息进行估算，其计算过程复杂，容易造成延时，且面对复杂交通环境难以给出精确、可靠的引导参考值，实现成本也更高，最终导致匝道汇入的管控达不到期望效果。此外，当事故难以避免时，车联网难以认定事故的责任方。
56.随着电子与信息技术的发展，车辆的智能控制技术被广泛认为是最具潜力的解决交通安全和环境污染问题的有效方法。基于智能控制技术的自动驾驶车辆能够提高智能交通系统的效率和安全性。有鉴于此，本技术提出一种针对智能网联汽车的基于v2v的车辆汇入方法，通过车与车之间的信息直接交互，对车辆汇入主路时机进行协调，提高匝道汇入处的通行效率。
57.请参阅图1，图1是本技术实施例提供的一种基于v2v的车辆汇入方法的应用环境的示意图，如图1所示，该应用环境可以包括主路车辆101和汇入车辆103。
58.本技术实施例中，v2v通信需要一个无线网络，主路车辆101和汇入车辆103为接入该无线网络且具备v2v通信功能的车辆。主路车辆101和汇入车辆103可以是普通车辆，如电动汽车、燃油车等。优选的，主路车辆101和汇入车辆103为具备自动驾驶功能的智能网联汽车。主路车辆101和汇入车辆103之间能够互相传送信息，告诉对方车辆自车的驾驶信息，这些信息包括速度、位置、驾驶方向、剎车等。可选的，选用专用短程通信来构建v2v通信网络。可选的，该通信网络的覆盖范围不小于300米。
59.在一个可选的实施例中，主路车辆101和汇入车辆103分别在主路和匝道上自动驾驶。在匝道汇入口处，主路车辆101和汇入车辆103通过接入v2v通信网络，进行车与车之间信息交互。主路车辆101和汇入车辆103上还可以设置有激光雷达、毫米波雷达、摄像头等采集传感器设备，以进一步保证车辆汇入安全。
60.此外，需要说明的是，图1所示的仅仅是本技术实施例提供的一种基于v2v的车辆汇入方法的应用环境，在实际应用中，还可以包括其他应用环境，例如，在实际应用中，该基于v2v的车辆汇入方法还可以适用于在高速公路或者快速道路入口匝道或者地下车库出口处，由于植被或墙壁的遮挡，车辆汇入主路时视野较差等应用场景。此外，主路车辆101和汇入车辆103均可以有多个。
61.以下介绍本技术一种基于v2v的车辆汇入方法的具体实施例，图2是本技术实施例提供的一种基于v2v的车辆汇入方法的流程示意图。本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并
行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，基于v2v的车辆汇入方法可以应用于主路车辆，也可以应用于汇入车辆。也就是说，该车辆行驶轨迹应用方法的交互两侧分别为主路车辆和汇入车辆。该方法包括以下步骤：
62.s201：汇入车辆向主路车辆发送汇入请求；汇入请求包括请求信息和汇入车辆的第一行驶信息。
63.本技术实施例中，汇入车辆在汇入主路之前，通过v2v通信向主路车辆发送汇入请求，相应的，主路车辆接收到该汇入请求，然后主路车辆对该汇入请求进行处理。该汇入请求携带有倾斜信息和该汇入车辆的第一行驶信息。请求信息用于提醒主路车辆即将有匝道车辆汇入主路。第一行驶信息用于指示汇入车辆的当前行驶状态，可选的，第一行驶信息包括车速、转向信息、位置信息等。
64.在一个可选的实施方式中，当汇入车辆即将汇入主路，或者汇入车辆即将驶出地下车库时，汇入车辆通过v2v通信网络对外广播vir消息，以使主路上车辆接收到该vir消息。该vir消息中包含有匝道汇入请求。
65.在一个可选的实施方式中，主路车辆接收汇入车辆发送的汇入请求之前，还包括在汇入车辆触发汇入条件时，汇入车辆向主路车辆发送汇入请求。即汇入车辆可以根据自身的驾驶信息触发发送广播消息。作为一种示例，当汇入车辆即将汇入主路，或者汇入车辆即将驶出地下车库时，汇入车辆上的汇入控制器获取到车辆的转向灯变更信息以及导航信息触发发送广播消息。作为另一种示例，当汇入车辆即将汇入主路，或者汇入车辆即将驶出地下车库时，汇入车辆上的汇入控制器根据车载雷达、车载摄像头等采集传感器所采集到的环境信息确定车辆即将汇入主路，从而触发发送广播消息。
66.s203：主路车辆根据请求信息获取主路车辆当前所在车道。
67.本技术实施例中，主路车辆接收到汇入车辆所发送的汇入请求后，响应于汇入请求，首先获取自身的位置信息，来确定自身所处的车道，进而根据自身所处的车道判断汇入车辆汇入主路时是否会对对自车的行驶情况造成影响。
68.在一个可选的实施方式中，主路车辆根据请求信息获取主路车辆当前所在车道，包括：响应于请求信息，主路车辆获取第二行驶信息和高精度地图信息，第二行驶信息包括该主路车辆的定位信息。然后主路车辆根据自身的定位信息和高精度地图信息确定主路车辆当前所在车道。也就是说，主路车辆接收到vir消息后，先根据自车的gnss信息和高精度地图信息来确定自车所处的车道。在一些实施方式中，主路车辆也可以仅通过gnss信息或高精度地图信息也可以确定自车所处的车道。
69.在另一个可选的实施方式中，主路车辆还可以根据本车车载传感器感知的周边环境信息来判断本车是否在主路外侧车道上。
70.s205：在主路车辆处于主路外侧车道的情况下，主路车辆根据第一行驶信息和主路车辆的第二行驶信息确定碰撞距离。
71.本技术实施例中，主路车辆如果确定自车处于主路内侧车道上，在汇入车辆对自车行驶无影响，主路车辆与汇入车辆无碰撞风险，主路车辆保持车辆直行，并且不变换外侧车道即可。主路车辆如果确定自车处于主路外侧车道上，那么汇入车辆对该主路车辆的行驶可能造成影响，因此，需要进一步计算潜在的碰撞距离来车辆是否有碰撞风险，并根据计算结果决策车辆的行驶动作。碰撞距离包括主路车辆碰撞距离与汇入车辆碰撞距离。作为
一种可选的实施方式，主路车辆在确定自车处于主路外侧车道时，根据汇入车辆所发送的第一行驶信息和自车的第二行驶信息来分别计算主路车辆的主路车辆碰撞距离以及汇入车辆的汇入车辆碰撞距离。主路车辆碰撞距离指的是主路根据第一行驶信息和第二行驶信息计算，预计汇入车辆行驶到汇入口时，主路车辆与汇入口的距离。汇入车辆碰撞距离指的是主路车辆根据第一行驶信息和第二行驶信息计算，预计主路车辆行驶到汇入口时，汇入车辆与汇入口的距离。
72.在一个可选的实施方式中，第一行驶信息包括汇入车辆定位信息和汇入车辆车速。第二行驶信息包括主路车辆定位信息和主路车辆车速。主路车辆根据自身的定位信息和车速，以及汇入车辆的定位信息和车速来确定碰撞距离。即主路车辆根据汇入车辆定位信息、汇入车辆车速、主路车辆定位信息和主路车辆车速确定碰撞距离。具体的，图3是本技术实施例提供的一种车辆汇入主路模型示意图，如图3所示，以主路车辆所在位置为原点，主路车辆航向为y轴建立坐标系，其中，图中host表示主路车辆所在位置。remote表示汇入车辆所在位置。rx和ry表示汇入车辆相对主路车辆的坐标位置。δx和δy表示主路车辆相对汇入车辆的坐标位置。θ表示汇入车辆航向与主路车辆航向的夹角。主路车辆的行驶速度为vh，汇入车辆的行驶速度为vr。假设两车存在碰撞风险，碰撞点为p，则碰撞时间tc通过如下算法计算得到：
73.tc＝δx/(vr*sinθ)
74.主路车辆到碰撞点的距离等于汇入车辆到碰撞点的距离在y轴的投影加上δy，即
75.vh*tc＝vr*cosθ*tc δy
76.整理得到：
77.vh/vr＝cosθ sinθ*δy/δx
78.即当主路车辆与汇入车辆满足：vh/vr＝cosθ sinθ*δy/δx时，主路车辆与汇入车辆会发生碰撞。
79.当存在碰撞风险时，主路车辆的主路车辆碰撞距离ph为：
80.ph＝tc*vh＝δx*cotθ δy
81.汇入车辆的汇入车辆碰撞距离pr为：
82.pr＝tc*vr＝δx/sinθ
83.在另一个可选的实施方式中，第一行驶信息包括汇入车辆轨迹预测信息。第二行驶信息包括主路车辆轨迹预测信息。主路车辆根据汇入车辆轨迹预测信息和主路车辆轨迹预测信息确定碰撞距离。具体的，主路车辆和汇入车辆的bsm消息中均含有历史轨迹信息和轨迹预测信息。当主路车辆获取到主路车辆和汇入车辆的轨迹预测参数后，满足以下2个条件则存在碰撞风险：1、两车的历史轨迹存在重合点。2、重合点的时间戳一致。当存在碰撞风险时，由于根据第一行驶信息和第二行驶信息可以确定主路车辆的位置坐标、汇入车辆的位置、潜在碰撞点的位置，即两车的历史轨迹的重合点，根据上述信息即可算出两车的潜在碰撞距离。
84.s207：主路车辆根据碰撞距离确定主路车辆行驶决策。
85.本技术实施例中，主路车辆根据上述计算得到的主路车辆碰撞距离和汇入车辆碰撞距离来决策自车的行驶动作。具体而言，主路车辆在确定主路车辆碰撞距离大于汇入车辆碰撞距离的情况下，主路车辆减速让行。主路车辆在确定主路车辆碰撞距离小于等于汇
入车辆碰撞距离的情况下，主路车辆加速通过。
86.s209：主路车辆将主路车辆行驶决策发送至汇入车辆。
87.本技术实施例中，主路车辆在确定自身的驾驶决策后，将自车的驾驶决策通过v2v通信网络发送给汇入车辆，以使汇入车辆根据主路车辆的驾驶决策来确定汇入车辆的驾驶决策，以保证行车安全以及提高匝道口汇入通行效率。
88.s211：汇入车辆根据主路车辆行驶决策确定汇入车辆行驶决策。
89.本技术实施例中，为了确保主路车辆的通行优先权，对于汇入车辆而言，汇入车辆在对外广播vir汇入请求消息后，等待接收主路车辆的决策信息，并根据主路车辆的不同决策做出相应的调整，减少对主路车辆的影响。即汇入车辆根据主路车辆的驾驶决策来确定汇入车辆的驾驶决策。具体的，图4是本技术实施例提供的一种汇入车辆根据主路车辆行驶决策确定汇入车辆行驶决策示意图，如图4所示，当汇入车辆在确定主路车辆减速让行的情况下，汇入车辆加速通过，汇入主路。图5是本技术实施例提供的另一种汇入车辆根据主路车辆行驶决策确定汇入车辆行驶决策示意图，如图5所示，当汇入车辆在确定主路车辆加速通过的情况下，汇入车辆减速让行，确保行车安全以及主路通行效率。
90.本技术实施例所述的基于v2v的车辆汇入方法，基于v2v通信实现协作式车辆汇入，在确保安全汇入的前提下，减少汇入车辆对主路车辆的影响，提高匝道汇入处的通行效率。基于v2v实现协作式车辆汇入，弥补了无路侧单元时标准汇入方法无法实现的缺点。由于该汇入方法无需安装路侧单元，基于v2v即可实现协作式车道汇入，简化了系统架构，降低了系统成本。在车联网应用初期即可实现协作式车辆汇入，该方法还可以作为标准实现方法的冗余。
91.本技术实施例还提供了一种基于v2v的车辆汇入系统，图6是本技术实施例提供的一种基于v2v的车辆汇入系统的结构示意图，如图6所示，该系统包括：
92.主路车辆，用于接收汇入车辆发送的汇入请求。汇入请求包括请求信息和汇入车辆的第一行驶信息。
93.主路车辆还用于根据请求信息获取主路车辆当前所在车道。
94.主路车辆还用于在主路车辆处于主路外侧车道的情况下，根据第一行驶信息和主路车辆的第二行驶信息确定碰撞距离。
95.主路车辆还用于根据碰撞距离确定主路车辆行驶决策。
96.主路车辆还用于将主路车辆行驶决策发送至汇入车辆。
97.汇入车辆，用于根据主路车辆行驶决策确定汇入车辆行驶决策。
98.在一些可选的实施方式中，第一行驶信息包括汇入车辆定位信息和汇入车辆车速；第二行驶信息包括主路车辆定位信息和主路车辆车速；主路车辆还用于根据汇入车辆定位信息、汇入车辆车速、主路车辆定位信息和主路车辆车速确定碰撞距离。
99.在一些可选的实施方式中，第一行驶信息包括汇入车辆轨迹预测信息；第二行驶信息包括主路车辆轨迹预测信息；主路车辆还用于根据汇入车辆轨迹预测信息和主路车辆轨迹预测信息确定碰撞距离。
100.在一些可选的实施方式中，碰撞距离包括主路车辆碰撞距离和汇入车辆碰撞距离；主路车辆还用于：
101.主路车辆在确定主路车辆碰撞距离大于汇入车辆碰撞距离的情况下，主路车辆减
速让行；
102.主路车辆在确定主路车辆碰撞距离小于等于汇入车辆碰撞距离的情况下，主路车辆加速通过。
103.在一些可选的实施方式中，汇入车辆还用于：
104.汇入车辆在确定主路车辆减速让行的情况下，汇入车辆加速通过；
105.汇入车辆在确定主路车辆加速通过的情况下，汇入车辆减速让行。
106.本技术实施例还提供了一种电子设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行如上所述的基于v2v的车辆汇入方法。
107.本技术实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图7是本技术实施例提供的一种基于v2v的车辆汇入方法的服务器的硬件结构框图。如图7所示，该服务器700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，cpu)710(处理器710可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器730，一个或一个以上存储应用程序723或数据722的存储介质720(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器730和存储介质720可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质720的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器710可以设置为与存储介质720通信，在服务器700上执行存储介质720中的一系列指令操作。服务器700还可以包括一个或一个以上电源760，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口740，和/或，一个或一个以上操作系统721，例如windows servertm，mac os xtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm等等。
108.输入输出接口740可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器700的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口740包括一个网络适配器(network interface controller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口740可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
109.本领域普通技术人员可以理解，图7所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器700还可包括比图7中所示更多或者更少的组件，或者具有与图7所示不同的配置。
110.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的基于v2v的车辆汇入方法。
111.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
112.本技术实施例提供的车辆汇入方法、系统、设备及存储介质，基于车车通信，通过主路车辆和匝道车辆的信息交互和场景计算，实现车辆协作式汇入。基于v2v实现协作式车
辆汇入，弥补了无路侧单元时标准汇入方法无法实现的缺点。在车联网应用初期或者考虑成本的原因，无需在每一个汇入口均部署路侧单元，基于v2v即可实现协作式车道汇入，简化了系统架构，降低了系统成本。
113.需要说明的是：上述本技术实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
114.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
115.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
116.以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。