激光设备的标定方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及激光设备的标定技术领域，具体涉及一种激光设备的标定方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.激光加工属于非接触式加工，具有效率高、精度高、稳定性高、损耗低等优点，被广泛运用于切割、焊接、打标、钻孔等领域。激光设备在使用前，需要对激光设备中的相机组件、振镜组件进行标定。通常所采用的标定方法为先手动完成振镜组件的标定，然后再手动控制振镜组件以完成相机组件的标定。
3.然而，在实际作业的过程中，相机组件的标定精度受振镜组件的标定精度的影响，而振镜组件的标定中，采用直尺手工测量所需的时间长、精度低、存在偏差，导致振镜组件和相机组件的标定误差大。


技术实现要素：

4.鉴于以上内容，有必要提出一种激光设备的标定方法、装置、设备及存储介质，以解决激光设备中标定精度低，标定时间长的问题。
5.本技术的第一方面提供一种激光设备的标定方法，所述激光设备包括相机组件、加工平台和振镜组件；所述标定方法包括执行第一标定和执行第二标定；所述执行第一标定包括：发送运动参数至所述加工平台；发送振镜打标参数至所述振镜组件；控制所述振镜组件配合所述加工平台的运动形成一第一图案和一第二图案于一测试介质，基于所述加工平台的物理坐标信息得到所述第一图案的第一特征的物理坐标信息和所述第二图案的第二特征的物理坐标信息；控制所述相机组件抓取所述第一特征和所述第二特征，并获取所述第一特征的像素坐标信息和所述第二特征的像素坐标信息；计算所述第一特征的像素坐标信息和所述第二特征的像素坐标信息与所述第一特征的物理坐标信息和所述第二特征的物理坐标信息的转换关系，以使所述相机组件的像素坐标信息通过所述转换关系转换后的坐标信息与所述加工平台的物理坐标信息一致；结束所述执行第一标定；所述执行第二标定包括：控制所述振镜组件于一测试介质上形成一第三图案和一第四图案；控制所述相机组件抓取所述第三图案的第三特征和所述第四图案的第四特征，获得所述第三特征的像素坐标信息和所述第四特征的像素坐标信息，并根据所述转换关系计算所述第三特征的物理坐标信息和所述第四特征的物理坐标信息；判断所述第三特征的物理坐标信息和所述第四特征的物理坐标信息是否与所述第三特征的振镜坐标信息和所述第四特征的振镜坐标信息一致；若为否，补偿所述振镜组件，以使所述第三特征的振镜坐标信息和所述第四特征的振镜坐标信息与所述第三特征的物理坐标信息和所述第四特征的物理坐标信息一致；结束所述执行第二标定。
6.如此，激光设备的标定方法，通过首先对相机组件进行标定，避免振镜组件在标定过程中产生误差而对相机组件的标定精度产生影响，提高相机组件的标定精度；振镜组件
的标定中，利用已经标定好的相机组件，消除因手工直尺测量而带来的误差，提高激光设备的标定精度。
7.在一些实施例中，所述计算所述第一特征的像素坐标信息和所述第二特征的像素坐标信息与所述第一特征的物理坐标信息和所述第二特征的物理坐标信息的转换关系的步骤之后，所述执行第一标定还包括：发送验证运动参数至所述加工平台；控制所述振镜组件配合所述加工平台的运动形成一第一验证图案和一第二验证图案于一测试介质，基于所述加工平台的物理坐标信息得到所述第一验证图案的第一验证特征的实际物理坐标信息和所述第二验证图案的第二验证特征的实际物理坐标信息；控制所述相机组件获取所述第一验证特征和所述第二验证特征，并计算所述第一验证图案的像素坐标信息和所述第二验证图案的像素坐标信息，使用所述转换关系将所述第一验证特征的像素坐标信息和所述第二验证特征的像素坐标信息转换为验证物理坐标信息；判断所述验证物理坐标信息是否与所述实际物理坐标信息一致，若不一致，则重复所述执行第一标定直至所述验证物理坐标信息与所述实际物理坐标信息一致。
8.如此，通过满足上述步骤，能够对执行第一标定所获得的相机组件的标定进行验证，提升相机组件标定的精度。
9.在一些实施例中，所述执行第一标定还包括：控制所述振镜组件配合所述加工平台的运动形成多个第五图案，基于所述加工平台的物理坐标信息得到所述多个第五图案的多个第五特征的物理坐标信息；控制所述相机组件获取所述多个第五特征，并计算所述多个第五特征的像素坐标信息；计算所述第一特征的像素坐标信息、所述第二特征的像素坐标信息和所述多个第五特征的像素坐标信息与所述第一特征的物理坐标信息、所述第二特征的物理坐标信息和所述多个第五特征的物理坐标信息的转换关系，以使所述相机组件的像素坐标信息通过所述转换关系转换后的坐标信息与所述加工平台的物理坐标信息一致。
10.如此，通过满足上述步骤，依据更多的像素坐标信息与更多的物理坐标信息计算得到转换关系，提升相机组件标定的精度。
11.在一些实施例中，所述补偿振镜组件，以使所述第三特征的振镜坐标信息和所述第四特征的振镜坐标信息与所述第三特征的物理坐标信息和所述第四特征的物理坐标信息一致的步骤之后，所述执行第二标定还包括：控制所述振镜组件形成第三验证图案和第四验证图案，并得到所述第三验证图案的验证振镜坐标信息和所述第四验证图案的验证振镜坐标信息；控制所述相机组件获取所述第三验证图案的第三验证特征和所述第四验证图案的第四验证特征，获得所述第三验证特征的验证振镜坐标信息和所述第四验证特征的验证振镜坐标信息，并根据所述转换关系计算所述第三验证特征的实际物理坐标信息和所述第四验证特征的实际物理坐标信息；判断所述第三验证特征的验证振镜坐标信息和所述第四验证特征的验证振镜坐标信息是否与所述第三验证特征的实际物理坐标信息和所述第四验证特征的实际物理坐标信息一致；若不一致，则重复所述执行第二标定直至所述实际物理坐标信息与所述验证振镜坐标信息一致。
12.如此，通过满足上述步骤，能够对执行第二标定所获得的振镜组件的标定进行验证，提升振镜组件标定的精度。
13.在一些实施例中，所述执行第二标定还包括：控制所述振镜组件形成多个第六图案；控制所述相机组件获取所述多个第六图案的多个第六特征，获得所述多个第六特征的
像素坐标信息，并根据所述转换关系计算所述多个第六特征的物理坐标信息；判断所述多个第六特征的物理坐标信息是否与所述多个第六特征的振镜坐标信息一致；若为否，补偿所述振镜组件，以使所述多个第六特征的振镜坐标信息与所述多个第六特征的物理坐标信息一致。
14.如此，通过满足上述步骤，依据更多的振镜坐标信息与更多的物理坐标信息进行比较，提升振镜组件标定的精度。
15.在一些实施例中，所述计算所述第一特征的像素坐标信息和所述第二特征的像素坐标信息与所述第一特征的物理坐标信息和所述第二特征的物理坐标信息的转换关系，以使所述相机组件的像素坐标信息通过所述转换关系转换后的坐标信息与所述加工平台的物理坐标信息一致的步骤之后，所述执行第一标定还包括：形成第一模板；保存所述第一模板；所述补偿所述振镜组件，以使所述第三特征的振镜坐标信息和所述第四特征的振镜坐标信息与所述第三特征的物理坐标信息和所述第四特征的物理坐标信息一致的步骤之后，所述执行第二标定还包括：形成第二模板；保存所述第二模板。
16.如此，通过满足上述步骤，激光设备可通过第一模板和第二模板对相机组件和振镜组件进行标定，节约时间，提升标定效率。
17.在一些实施例中，所述执行第一标定的步骤之前，所述标定方法还包括激光参数选定，所述激光参数选定包括：获取激光打标参数，控制激光对一测试介质进行第一打标以形成第一打标图案；控制所述相机组件获取所述第一打标图案的第一参数；分析所述第一参数及目标参数，得到第一差值；判断所述第一差值超过参数阈值；执行参数调整步骤，所述执行参数调整步骤包括：调整所述激光打标参数，控制所述激光对所述测试介质进行第二打标以形成第二打标图案；控制所述相机组件获取所述第二打标图案的第二参数；分析所述第二参数及目标参数，得到第二差值；判断所述第二差值超过所述参数阈值，则重复所述第二打标直至所述第二差值未超过所述参数阈值；其中，所述激光打标参数包括打标速度、打标功率及填充间距中的至少一种。
18.如此，通过满足上述步骤，激光设备控制激光所打标出的图案具有较好的品质，相机组件容易获取图案中的特征，且相机组件所获取的特征具有较好的品质，有利于提升相机组件的标定和振镜组件的标定。
19.在一些实施例中，其中，判断所述第一差值未超过所述参数阈值，则结束所述激光参数选定。
20.如此，通过满足上述步骤，有利于简化激光参数选定的流程，提升激光参数选定的效率。
21.在一些实施例中，其中，判断所述第二差值未超过所述参数阈值，则结束所述激光参数选定。
22.如此，通过满足上述步骤，有利于简化激光参数选定的流程，提升激光参数选定的效率。
23.在一些实施例中，其中，所述第一参数和所述第二参数独立的选自锐度和灰度中的至少一种。
24.如此，第一参数和第二参数通过满足上述条件，有利于对图像的特征进行选取，有利于对图像的品质进行判断。
25.本技术的第二方面提供一种激光设备的标定装置，包括：第一标定模块，用于执行如上所述的执行第一标定的步骤；第二标定模块，用于执行如上所述的执行第二标定的步骤。
26.如此，激光设备的标定装置，通过首先对相机组件进行标定，避免振镜组件在标定过程中产生误差而对相机组件的标定精度产生影响，提高相机组件的标定精度；振镜组件的标定中，利用已经标定好的相机组件，消除因手工直尺测量而带来的误差，提高激光设备的标定精度。
27.在一些实施例中，所述激光设备的标定装置，还包括激光参数选定模块，用于执行如上述所述的激光参数选定步骤。
28.如此，激光设备的标定装置，通过激光参数选定模块，控制激光所打标出的图案具有较好的品质，相机组件容易获取图案中的特征，且相机组件所获取的特征具有较好的品质，有利于提升相机组件的标定和振镜组件的标定。
29.本技术的第三方面提供一种激光设备的标定设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上可在所述处理器上运行的激光设备的标定程序，所述激光设备的标定程序配置为实现如上所述的激光设备的标定方法的步骤。
30.如此，激光设备的标定设备，通过首先对相机组件进行标定，避免振镜组件在标定过程中产生误差而对相机组件的标定精度产生影响，提高相机组件的标定精度；振镜组件的标定中，利用已经标定好的相机组件，消除因手工直尺测量而带来的误差，提高激光设备的标定精度。
31.本技术的第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有激光设备的标定程序，所述激光设备的标定程序被处理器执行时实现如上所述的激光设备的标定方法。
32.如此，计算机可读存储介质，通过实现如上所述的标定方法，可对激光设备进行标定，首先对相机组件进行标定，避免振镜组件在标定过程中产生误差而对相机组件的标定精度产生影响，提高相机组件的标定精度；振镜组件的标定中，利用已经标定好的相机组件，消除因手工直尺测量而带来的误差，提高激光设备的标定精度。
附图说明
33.图1是本技术一些实施例的标定方法的流程示意图。
34.图2是图1所示s100的具体方法流程示意图。
35.图3是s1514
‑
s1518的流程示意图。
36.图4是图1所示s200的具体方法流程示意图。
37.图5是s2414
‑
s2420的流程示意图。
38.图6是图1所示s10的具体方法流程示意图。
39.图7是图6所示s22的具体方法流程示意图。
40.图8是本技术一些实施例的标定设备的硬件架构图。
41.图9是本技术一些实施例的标定装置的功能模块示意图。
42.图10是图9所示第一标定模块的功能模块示意图。
43.图11是图9所示第二标定模块的功能模块示意图。
44.图12是图9所示激光参数选定模块的功能模块示意图。
45.主要元件符号说明
46.标定设备
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47.通信接口
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48.处理器
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49.存储器
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50.通讯总线
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51.标定程序
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52.标定装置
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53.第一标定模块
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54.发送模块
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55.第一形成模块
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56.第一获取模块
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57.第一计算模块
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4024
58.第一结束模块
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59.第一判断模块
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60.第一保存模块
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61.第二标定模块
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404
62.第二形成模块
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63.第二计算模块
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4042
64.第二判断模块
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65.补偿模块
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4044
66.第二结束模块
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4045
67.第二保存模块
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68.激光参数选定模块
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406
69.第二获取模块
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70.分析模块
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4062
71.第三判断模块
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72.执行模块
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4064
73.调整模块
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4065
具体实施方式
74.为了能够更清楚地理解本技术的目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互结合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，所述描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
75.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以
上，除非另有明确具体的限定。
76.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
77.本技术的一些实施例提供一种激光设备的标定方法，所述激光设备包括相机组件、加工平台和振镜组件；所述标定方法包括执行第一标定和执行第二标定；所述执行第一标定包括：发送运动参数至所述加工平台；发送振镜打标参数至所述振镜组件；控制所述振镜组件配合所述加工平台的运动形成一第一图案和一第二图案于一测试介质，基于所述加工平台的物理坐标信息得到所述第一图案的第一特征的物理坐标信息和所述第二图案的第二特征的物理坐标信息；控制所述相机组件抓取所述第一特征和所述第二特征，并获取所述第一特征的像素坐标信息和所述第二特征的像素坐标信息；计算所述第一特征的像素坐标信息和所述第二特征的像素坐标信息与所述第一特征的物理坐标信息和所述第二特征的物理坐标信息的转换关系，以使所述相机组件的像素坐标信息通过所述转换关系转换后的坐标信息与所述加工平台的物理坐标信息一致；结束所述执行第一标定；所述执行第二标定包括：控制所述振镜组件于一测试介质上形成一第三图案和一第四图案；控制所述相机组件抓取所述第三图案的第三特征和所述第四图案的第四特征，获得所述第三特征的像素坐标信息和所述第四特征的像素坐标信息，并根据所述转换关系计算所述第三特征的物理坐标信息和所述第四特征的物理坐标信息；判断所述第三特征的物理坐标信息和所述第四特征的物理坐标信息是否与所述第三特征的振镜坐标信息和所述第四特征的振镜坐标信息一致；若为否，补偿所述振镜组件，以使所述第三特征的振镜坐标信息和所述第四特征的振镜坐标信息与所述第三特征的物理坐标信息和所述第四特征的物理坐标信息一致；结束所述执行第二标定。
78.如此，激光设备的标定方法，通过首先对相机组件进行标定，避免振镜组件在标定过程中产生误差而对相机组件的标定精度产生影响，提高相机组件的标定精度；振镜组件的标定中，利用已经标定好的相机组件，消除因手工直尺测量而带来的误差，提高激光设备的标定精度。
79.本技术的一些实施例同时提供一种激光设备的标定标定装置，包括：第一标定模块，用于执行如上所述的执行第一标定的步骤；第二标定模块，用于执行如上所述的执行第二标定的步骤。
80.如此，激光设备的标定装置，通过首先对相机组件进行标定，避免振镜组件在标定过程中产生误差而对相机组件的标定精度产生影响，提高相机组件的标定精度；振镜组件的标定中，利用已经标定好的相机组件，消除因手工直尺测量而带来的误差，提高激光设备的标定精度。
81.本技术的一些实施例还提供一种激光设备的标定设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上可在所述处理器上运行的激光设备的标定程序，所述激光设备的标定程序配置为实现如上所述的激光设备的标定方法的步骤。
82.如此，激光设备的标定设备，通过首先对相机组件进行标定，避免振镜组件在标定过程中产生误差而对相机组件的标定精度产生影响，提高相机组件的标定精度；振镜组件
的标定中，利用已经标定好的相机组件，消除因手工直尺测量而带来的误差，提高激光设备的标定精度。
83.本技术的一些实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有激光设备的标定程序，所述激光设备的标定程序被处理器执行时实现如上所述的激光设备的标定方法。
84.如此，计算机可读存储介质，通过实现如上所述的标定方法，可对激光设备进行标定，首先对相机组件进行标定，避免振镜组件在标定过程中产生误差而对相机组件的标定精度产生影响，提高相机组件的标定精度；振镜组件的标定中，利用已经标定好的相机组件，消除因手工直尺测量而带来的误差，提高激光设备的标定精度。
85.以下将结合附图对本技术的一些实施方式作详细说明。
86.相关技术中，激光设备包括相机组件、加工平台和振镜组件，相机组件用于获得加工参数，并根据加工参数定位工件的加工位置信息，并将工件的加工位置信息发送给激光控制系统，激光控制系统控制振镜组件用于改变激光的光路以使激光的焦点在待加工工件的加工位置对待加工工件做诸如焊接，打标等激光加工。在一些加工中，振镜组件控制激光焦点做小幅度移动，当需要大范围移动待加工工件时，激光控制系统根据相机组件反馈的加工位置信息控制加工平台移动，以实现大尺寸工件的激光加工。
87.本技术实施例的标定方法用于对激光设备中的相机组件和振镜组件进行标定。对于需要进行标定的激光设备，可以直接在激光设备上集成本技术的标定方法所提供的标定功能，或者安装用于实现本技术的标定方法的客户端。再如，本技术所提供的标定方法还可以以软件开发工具包(sdk，software development kit)的形式运行在该激光设备上，以sdk的形式提供监控功能的接口，处理器或其他设备通过提供的接口即可实现标定功能。
88.请参见图1，本技术一些实施例提供了一种激光设备的标定方法。标定方法包括执行第一标定的步骤s100和执行第二标定的步骤s200。
89.需要说明的是，在执行第一标定的步骤s100和执行第二标定的步骤s200的过程中，以打标加工辅助标定，即通过打标图案的形状，位置信息等来标定相机组件和振镜组件。
90.步骤s100：执行第一标定。
91.具体地，标定方法通过执行第一标定对激光设备的相机组件进行标定，避免先对振镜组件进行标定时，振镜组件在标定过程中产生误差而对相机组件的标定精度产生影响。
92.请参见图2，步骤s100具体可以包括如下步骤s110
‑
步骤s160。
93.步骤s110：发送运动参数至加工平台。
94.具体地，加工平台可用于放置待打标的工件。本实施例中，加工平台上可放置测试介质。加工平台接收运动参数后可以带动测试介质一起按照运动参数所携带的运动信息/轨迹进行运动，从而使测试介质运动的距离能够被获得。加工平台运动时可产生物理坐标信息，物理坐标信息能够反应加工平台以及测试介质运动的信息。待打标的工件位于加工平台上，加工平台运动以带动待打标的工件运动，以配合激光在待打标的工件上打标出特定形状的和特定间隔的图案。
95.需要说明的是，测试介质可以是可打标出图案的材料，如纸或金属板材，测试介质
可选用片状或块状形状，此处不做限定。
96.步骤s120：发送振镜打标参数至振镜组件。
97.具体地，振镜组件接收振镜打标参数后可以固定于特定的位置，也可以按照预设的角度进行摆动，以使激光经振镜组件后光路不会发生变化，或者经振镜组件后按照预设的光路进行传播。振镜打标参数可以理解为使得振镜组件固定于某一特定位置的参数，该参数使得振镜组件的伺服电机运动特定的角度，或固定于特定的角度。
98.在一些实施例中，在振镜的中心打标，可以防止振镜组件的畸变误差影响相机组件的标定，提高了相机组件标定的精度。
99.步骤s130：控制振镜组件配合加工平台的运动形成一第一图案和一第二图案于一测试介质，基于加工平台的物理坐标信息得到第一图案的第一特征的物理坐标信息和第二图案的第二特征的物理坐标信息。
100.具体地，激光经过振镜组件后，通过加工平台的运动，激光在测试介质上进行打标。例如，第一时间，加工平台位于第一位置，激光经振镜组件后在测试介质上的第一位置打标形成第一图案；第二时间，加工平台根据运动参数运动至第二位置，激光经振镜组件后在测试介质上的第二位置打标形成第二图案。第一图案和第二图案可以为相同的图案，第一图案具有第一特征，第二图案具有第二特征，第一特征和第二特征为相同的特征。本实施例中，第一图案和第二图案均为“十”字，第一特征和第二特征均为“十”字的中心点。
101.可以理解地，在其他的实施例中，第一图案和第二图案还可以为圆形、正多边形或其他形状的图案，第一特征和第二特征可以为图案的中心点，也可以为图案上特殊的如交点等特征信息。
102.基于加工平台的物理坐标信息以及预知的运动参数，获取第一特征的物理坐标信息和第二特征的物理坐标信息，即第一特征的物理坐标信息和第二特征的物理坐标信息为基于加工平台的物理坐标信息下的坐标。
103.步骤s140：控制相机组件抓取第一特征和第二特征，并获取第一特征的像素坐标信息和第二特征的像素坐标信息。
104.具体地，通过相机组件获取第一图案和第二图案，相机组件依据第一图案和第二图案抓取第一特征和第二特征。相机组件具有像素坐标信息，相机组件的像素坐标信息可以理解为相机组件的基础坐标，相机组件获取第一特征和第二特征后会基于相机组件的像素坐标信息在相机组件内形成像素坐标信息，即形成第一特征的像素坐标信息和第二特征的像素坐标信息。需要说明的是，像素坐标信息不等同于物理坐标信息。
105.步骤s150：计算第一特征的像素坐标信息和第二特征的像素坐标信息与第一特征的物理坐标信息和第二特征的物理坐标信息的转换关系，以使相机组件的像素坐标信息通过转换关系转换后的坐标信息与加工平台的物理坐标信息一致。
106.具体地，依据获取的第一特征的像素坐标信息和第二特征的像素坐标信息，以及第一特征的物理坐标信息和第二特征的物理坐标信息，通过计算得到像素坐标信息与物理坐标信息之间的转换关系。如此，相机组件的像素坐标信息通过转换关系转换后的坐标信息与加工平台的物理坐标信息一致。
107.需要说明的是，第一标定为对相机组件的标定，由于加工平台的物理坐标信息可以反应出真实的距离信息，对相机组件进行标定就基于加工平台的物理坐标信息。如此，通
过物理坐标信息以及转换关系才能够得到精准的相机组件的像素坐标信息，完成对相机组件的标定。
108.步骤s160：结束执行第一标定。
109.具体地，完成对相机组件的标定后，结束执行第一标定。
110.请继续参见图2，在一实施方式中，执行第一标定还包括对执行完第一标定的相机组件的验证流程，即步骤s150之后，执行第一标定还包括步骤s1502
‑
步骤s1508。
111.步骤s1502：发送验证运动参数至所加工平台。
112.具体地，验证运动参数可以和步骤s110中的运动参数一样，也可以不一样。
113.步骤s1504：控制振镜组件配合加工平台的运动形成一第一验证图案和一第二验证图案于一测试介质，基于加工平台的物理坐标信息得到第一验证图案的第一验证特征的实际物理坐标信息和第二验证图案的第二验证特征的实际物理坐标信息。
114.具体地，振镜组件和加工平台在验证运动参数的基础上形成第一验证图案和第二验证图案。基于加工平台的物理坐标信息以及预知的验证运动参数，获取第一验证特征的实际物理坐标信息和第二验证特征的实际物理坐标信息。需要说明的是，实际物理坐标信息可以与物理坐标信息等同。
115.步骤s1506：控制相机组件获取第一验证特征和第二验证特征，并计算第一验证特征的像素坐标信息和第二验证特征的像素坐标信息，使用转换关系将第一验证特征的像素坐标信息和第二验证特征的像素坐标信息转换为验证物理坐标信息。
116.具体地，通过相机组件获取第一验证图案和第二验证图案，并获取第一验证特征和第二验证特征，并基于相机组件的像素坐标信息计算第一验证特征的像素坐标信息和第二验证特征的像素坐标信息。基于步骤s150所获取的转换关系将第一验证特征的像素坐标信息和第二验证特征的像素坐标信息转换为第一验证特征的验证物理坐标信息和第二验证特征的验证物理坐标信息。
117.步骤s1508：判断验证物理坐标信息是否与实际物理坐标信息一致，若不一致，则重复执行第一标定直至验证物理坐标信息与实际物理坐标信息一致。
118.具体地，基于所获取的验证物理坐标信息与所获取的实际物理坐标信息一一对应比较，若比对结果不一致，则重复执行第一标定中的步骤s110
‑
步骤s150以及步骤s1502
‑
步骤s1508，直至验证物理坐标信息与实际物理坐标信息一致。若比对一致，则验证对相机组件的标定结果为准确。
119.本实施方式中，设定验证物理坐标信息与实际物理坐标信息的差值在一误差范围内时，认为验证物理坐标信息与实际物理坐标信息一致。例如，误差范围为百分比差异≤0.05％，百分比差异是指验证物理坐标信息与实际物理坐标信息的差值除以验证物理坐标信息与实际物理坐标信息的平均值，百分比差异以百分比的形式显示。如此，可通过数据直观地判断验证物理坐标信息与实际物理坐标信息是否一致。
120.请继续参见图2，在一实施方式中，执行第一标定还包括步骤s1510
‑
步骤s1512，即步骤s150或步骤s1508之后，执行第一标定还包括步骤s1510
‑
步骤s1512。
121.步骤s1510：形成第一模板。
122.具体地，将上述步骤s110
‑
步骤s150、或者步骤s110
‑
步骤s150以及步骤s1502
‑
步骤s1508进行记录以形成第一模板。
123.步骤s1512：保存第一模板。
124.具体地，保存第一模板，该第一模板可在激光设备需要根据相同工作台对相机组件进行标定时直接使用，节省标定所需的时间，提升标定效率。具体地，例如有第一工作台和第二工作台，使用第一工作台加工产品时，对相机组件标定的标定文件定义为模板1；更换为第二工作台加工产品时，对相机组件标定的标定文件定义为模板2；在下次使用第一工作台时，可以直接调用模板1；在切换使用第二工作台时，可以直接调用模板2，从而节约相机标定的时间，提高标定效率。
125.请参见图3，在一实施方式中，为了进一步提升相机组件标定的精度，执行第一标定还包括步骤s1514
‑
步骤s1518，即执行完步骤s150之后，执行第一标定还包括步骤s1514
‑
步骤s1518。
126.步骤s1514：控制振镜组件配合加工平台的运动形成多个第五图案，基于加工平台的物理坐标信息得到多个第五图案的多个第五特征的物理坐标信息。
127.具体地，振镜组件与加工平台相配合，以使激光经过振镜组件后在加工平台的测试介质上形成多个第五图案，第五图案与第一图案和第二图案为相同的图案，多个第五图案可以邻近第一图案和第二图案，也可以环绕第一图案和第二图案中的一者。基于加工平台的物理坐标信息以及预知的运动参数，获取多个第五图案的多个第五特征的物理坐标信息。
128.步骤s1516：控制相机组件获取多个第五特征，并计算多个第五特征的像素坐标信息。
129.具体地，通过相机组件获取多个第五图案，相机组件依据第五图案抓取第五特征，相机组件依据像素坐标信息计算得出多个第五特征的像素坐标信息。
130.步骤s1518：计算第一特征的像素坐标信息、第二特征的像素坐标信息和多个第五特征的像素坐标信息与第一特征的物理坐标信息、第二特征的物理坐标信息和多个第五特征的物理坐标信息的转换关系，以使相机组件的像素坐标信息通过转换关系转换后的坐标信息与加工平台的物理坐标信息一致。
131.具体地，依据获取的第一特征的像素坐标信息、第二特征的像素坐标信息和多个第五特征的像素坐标信息与第一特征的物理坐标信息、第二特征的物理坐标信息和多个第五特征的物理坐标信息，通过计算得到像素坐标信息与物理坐标信息之间的转换关系。如此，依据更多个像素坐标信息与更多个物理坐标信息，可以得到更为精准的转换关系，避免出现计算偏差，有利于提升相机组件标定的精度。
132.请继续参见图1，标定方法执行第一标定即对相机组件进行标定后，在相机组件已经标定好的情况下对振镜组件进行标定，具体地，标定方法执行步骤s200：执行第二标定。
133.请参见图4，步骤s200具体可以包括如下步骤s210
‑
步骤s250。
134.步骤s210：控制振镜组件于一测试介质上形成一第三图案和一第四图案。
135.具体地，在相机组件已经标定好的情况下，发送一参数给振镜组件，振镜组件依据该参数在测试介质上形成第三图案和第四图案，第三图案和第四图案也均为“十”字。需要说明的是，控制振镜组件形成第三图案和第四图案时，振镜组件还会形成第三图案的振镜坐标信息和第四图案的振镜坐标信息。
136.可以理解地，第三图案和第四图案也可以为圆形、正多边形或其他形状的图案。
137.步骤s220：控制相机组件抓取第三图案的第三特征和第四图案的第四特征，获得第三特征的像素坐标信息和第四特征的像素坐标信息，并根据转换关系计算第三特征的物理坐标信息和第四特征的物理坐标信息。
138.具体地，通过相机组件获取第三图案和第四图案，相机组件依据第三图案和第四图案抓取第三特征和第四特征，相机组件获取第三特征和第四特征后基于相机组件的像素坐标信息在相机组件内形成像素坐标信息，即形成第三特征的像素坐标信息和第四特征的像素坐标信息。并根据步骤s100中所获取的转换关系将第三特征的像素坐标信息和第四特征的像素坐标信息转换成第三特征的物理坐标信息和第四特征的物理坐标信息。需要说明的是，第三图案的振镜坐标信息和第四图案的振镜坐标信息即为第三特征的振镜坐标信息和第四特征的振镜坐标信息。
139.步骤s230：判断第三特征的物理坐标信息和第四特征的物理坐标信息是否与第三特征的振镜坐标信息和第四特征的振镜坐标信息一致。
140.具体地，将通过转换关系得到的第三特征的物理坐标信息和第四特征的物理坐标信息与第三特征的振镜坐标信息和第四特征的振镜坐标信息进行比较。
141.本实施例中，设定物理坐标信息与振镜坐标信息的百分比差异≤0.05％，即可认为第三特征的物理坐标信息和第四特征的物理坐标信息是否与第三特征的振镜坐标信息和第四特征的振镜坐标信息一致。
142.步骤s240：若为否，补偿振镜组件，以使第三特征的振镜坐标信息和第四特征的振镜坐标信息与第三特征的物理坐标信息和第四特征的物理坐标信息一致。
143.具体地，若比对结果为不一致，则对振镜组件进行补偿，以使第三特征的振镜坐标信息和第四特征的振镜坐标信息与第三特征的物理坐标信息和第四特征的物理坐标信息一致。其中，对振镜组件的补偿的过程大致为形成步骤s100中“转换关系”的步骤，从而使得振镜组件的坐标信息与相机组件或加工平台的坐标信息通过转换之后相一致。
144.若比对结果为一致，则不需要对振镜组件进行补偿，可以执行步骤s250。
145.步骤s250：结束执行第二标定。
146.具体地，完成对振镜组件的标定后，结束执行第二标定。
147.请继续参见图4，在一实施方式中，执行第二标定还包括对执行完第二标定的振镜组件的验证流程，即步骤s240之后，执行第二标定还包括步骤s2402
‑
步骤s2408。
148.步骤s2402：控制振镜组件形成第三验证图案和第四验证图案，并得到第三验证图案的验证振镜坐标信息和第四验证图案的验证振镜坐标信息。
149.具体地，控制标定后的振镜组件按照一参数形成第三验证图案和第四验证图案，并得到第三验证图案的验证振镜坐标信息和第四验证图案的验证振镜坐标信息。
150.步骤s2404：控制相机组件获取第三验证图案的第三验证特征和第四验证图案的第四验证特征，获得第三验证特征的验证像素坐标信息和第四验证特征的像素坐标信息，并根据转换关系计算第三验证特征的实际物理坐标信息和第四验证特征的实际物理坐标信息。
151.具体地，通过相机组件获取第三验证图案和第四验证图案，并获取第三验证特征和第四验证特征、以及第三验证特征的验证像素坐标信息、第四验证特征的验证像素坐标信息。并根据步骤s100中所获取的转换关系将第三验证特征的验证像素坐标信息转换为第
三验证特征的实际物理坐标信息、将第四验证特征的验证像素坐标信息转换为第四验证特征的实际物理坐标信息。
152.步骤s2406：判断第三验证特征的验证振镜坐标信息和第四验证特征的验证振镜坐标信息是否与第三验证特征的实际物理坐标信息和第四验证特征的实际物理坐标信息一致。
153.具体地，基于所获取的第三验证特征的验证振镜坐标信息和第四验证特征的验证坐标信息与第三验证特征的实际物理坐标信息和第四验证特征的实际物理坐标信息进行一一对应比较。
154.本实施方式中，验证振镜坐标信息与实际物理坐标信息的百分比差异≤0.05％时，认为验证振镜坐标信息与实际物理坐标信息相一致。若百分比差异>0.05％，则认为验证振镜坐标信息与实际物理坐标信息不一致。
155.步骤s2408：若不一致，则重复执行第二标定直至实际物理坐标信息与验证振镜坐标信息一致。
156.具体地，若不一致，则重复执行步骤s210
‑
步骤s240，步骤s2402
‑
步骤s2406，直至实际物理坐标信息与验证振镜坐标信息一致。
157.请继续参见图4，在一实施方式中，执行第二标定还包括步骤s2410
‑
步骤s2412，即步骤s240或步骤s2408之后，执行第二标定还包括步骤s2410
‑
步骤s2412。
158.步骤s2410：形成第二模板。
159.具体地，将上述步骤s210
‑
步骤s240、或者步骤s210
‑
步骤s240以及步骤s2402
‑
步骤s2408进行记录以形成第二模板。
160.步骤s2412：保存第二模板。
161.具体地，保存第二模板，该第二模板可在激光设备需要根据相同工作台对振镜组件进行标定时直接使用，节省标定所需的时间，提升标定效率。具体地，例如有第一工作台和第二工作台，使用第一工作台加工产品时，对相机组件标定的标定文件定义为模板1；更换为第二工作台加工产品时，对相机组件标定的标定文件定义为模板2；在下次使用第一工作台时，可以直接调用模板1；在切换使用第二工作台时，可以直接调用模板2，从而节约相机标定的时间，提高标定效率。
162.请参见图5，在一实施方式中，为了进一步提升振镜组件标定的精度，执行第二标定还包括步骤s2414
‑
步骤s2420，即执行完步骤s240之后，执行第二标定还包括步骤s2414
‑
步骤s2420。
163.步骤s2414：控制振镜组件形成多个第六图案。
164.具体地，振镜组件依据参数在测试介质上形成多个第六图案。第六图案与第三图案和第四图案为相同的图案，多个第六图案可以邻近第三图案和第四图案，也可以环绕第三图案和第四图案中的一者。
165.步骤s2416：控制相机组件获取多个第六图案的多个第六特征，获得多个第六特征的像素坐标信息，并根据转换关系计算多个第六特征的物理坐标信息。
166.具体地，通过相机组件获取多个第六图案，相机组件依据第六图案抓取第六特征，相机组件依据像素坐标信息计算得出多个第六特征的像素坐标信息，并根据转换关系计算多个第六特征的物理坐标信息，即通过转换关系将第六特征的像素坐标信息转换为第六特
征的物理坐标信息。
167.步骤s2418：判断多个第六特征的物理坐标信息是否与多个第六特征的振镜坐标信息一致。
168.具体地，将获取的多个第六特征的物理坐标信息与多个第六特征的振镜坐标信息进行比对。如此，依据更多个第六特征的物理坐标信息与更多个振镜坐标信息进行比对，可以全面地对振镜组件进行标定，避免出现标定偏差，有利于提升振镜组件标定的精度。
169.可以理解地，在其他的实施方式中，也可以将第一特征的物理坐标信息、第二特征的物理坐标信息、多个第六特征的物理坐标信息与第一特征的振镜坐标信息、第二特征的振镜坐标信息、多个第六特征的振镜坐标信息进行比对。
170.步骤s2420：若为否，补偿振镜组件，以使多个第六特征的振镜坐标信息与多个第六特征的物理坐标信息一致。
171.具体地，若比对结果为不一致，则对振镜组件进行补偿，以使多个第六特征的振镜坐标信息与多个第六特征的物理坐标信息为一致。
172.请继续参见图1，为了提升激光打标所形成的图案具有较高的品质，以提高相机组件标定和振镜组件标定的精度，执行第一标定之前还需要对激光进行调整，即步骤s100之前还包括步骤s10：激光参数选定。
173.请参见图6，步骤s10具体可以包括如下步骤s12
‑
步骤s22。
174.步骤s12：获取激光打标参数，控制激光对一测试介质进行第一打标以形成第一打标图案。
175.具体地，激光设备根据所设备的激光打标参数，控制激光对测试介质进行第一打标以形成第一打标图案。其中，激光打标参数包括打标速度、打标功率及填充间距中的至少一种。本实施例中激光打标参数包括打标速度。
176.可以理解地，在其他的实施例中，激光打标参数可以包括打标速度和打标功率，或者激光打标参数可以包括打标速度和填充间距，或者激光打标参数可以包括打标速度、打标功率和填充间距，或者激光打标参数可以包括打标功率，或者激光打标参数可以包括填充间距。需要说明的是，激光打标参数包括打标速度、打标功率及填充间距中的至少两种时，可以先根据经验对激光打标参数进行初步选定，以使打标所形成的图案在合理范围内，避免因随意选定参数而增加选定时间及产生较大偏差。
177.步骤s14：控制相机组件获取第一打标图案的第一参数。
178.具体地，第一参数可以为锐度和灰度中的至少一种，锐度和灰度均能够反应第一打标图案的品质，具体地，锐度代表的是图案的清晰度或图像边缘的锐利程度的指标；灰度代表的是图案黑色的深浅的指标。相机组件获取第一参数后使用第一参数对第一打标图案进行评价。本实施例中，第一参数包括锐度。
179.可以理解地，在其他的实施例中，第一参数还可以包括灰度，或者第一参数还可以包括锐度和灰度。
180.步骤s16：分析第一参数及目标参数，得到第一差值。
181.具体地，对所获取的第一参数进行分析，并与目标参数进行比对，以得到第一差值。即本实施例中，目标参数为目标锐度，第一差值为第一锐度差值。
182.步骤s18：判断第一差值超过参数阈值。
183.具体地，将获取的第一差值与参数阈值进行比较，判断第一差值超过参数阈值，即第一锐度差值超过参数阈值，则执行步骤s22。
184.步骤s20：判断第一差值未超过参数阈值，则结束激光参数选定。
185.具体地，所获取的第一差值未超过参数阈值，则第一打标图案符合要求，激光打标参数符合要求，结束激光参数选定。
186.需要说明的是，目标参数及参数阈值为根据测试介质，激光参数选定的数值，在目标参数下，图案的显示效果较好，可使相机清楚抓取图案边界，以提高相机的定位精度，从而提升标定的精度。
187.步骤s22：执行参数调整步骤。
188.具体地，请参见图7，步骤s22具体可以包括步骤s24
‑
步骤s32。
189.步骤s24：调整激光打标参数，控制激光对测试介质进行第二打标以形成第二打标图案。
190.具体地，对激光打标参数进行调整，激光使用调整后的参数对测试介质进行第二打标以形成第二打标图案。例如，对激光的打标速度进行调整，利用调整过打标速度的激光对测试介质进行第二打标。
191.步骤s26：控制相机组件获取第二打标图案的第二参数。
192.具体地，通过相机组件获取第二打标图案的第二参数，即获取第二打标图案的第二锐度参数。
193.步骤s28：分析第二参数及目标参数，得到第二差值。
194.具体地，对所获取的第二参数进行分析，并与目标参数进行比对，以得到第二差值，即得到第二锐度差值。
195.步骤s30：判断第二差值超过参数阈值，则重复第二打标直至第二差值未超过参数阈值。
196.具体地，判断第二差值超过参数阈值时，则重复第二打标直至第二差值未超过参数阈值，即继续调整激光的打标速度，直至相机所获取的第二差值未超过参数阈值，此时，激光打标参数符合要求。
197.步骤s32：判断第二差值未超过参数阈值，则结束激光参数选定。
198.具体地，所获取的第二差值未超过参数阈值，则第二打标图案符合要求，调整后的激光打标参数符合要求，结束激光参数选定。
199.可以理解的，在其他的实施例中，激光打标参数可以包括打标速度和打标功率。对激光打标参数的选定可以为：先对激光的打标速度进行选定，即对激光的打标速度执行步骤s12
‑
步骤s22以及步骤s24
‑
步骤s32。在对激光的打标速度进行选定后，在对激光的打标功率进行选定，即对激光的打标功率执行步骤s12
‑
步骤s22以及步骤s24
‑
步骤s32。如此，可对激光打标参数进行选定。当然，上述对打标速度和打标功率的选定的顺序可以改变。
200.可以理解的，在其他的实施例中，激光打标参数可以包括打标速度、打标功率和填充间距。对激光打标参数的选定可以为：先对激光的打标速度进行选定，即对激光的打标速度执行步骤s12
‑
步骤s22以及步骤s24
‑
步骤s32。在对激光的打标速度进行选定后，再对激光的打标功率进行选定，即对激光的打标功率执行步骤s12
‑
步骤s22以及步骤s24
‑
步骤s32。在对激光的打标速度和打标功率进行选定后，在对激光的填充间距进行选定，即对激
光的填充间距执行步骤s12
‑
步骤s22以及步骤s24
‑
步骤s32。如此，可对激光打标参数进行选定。当然，上述对打标速度、打标功率和填充间距的选定的顺序可以改变。
201.图1至图7详细介绍了本技术的标定方法。本实施例的标定方法，通过首先对相机组件进行标定，避免振镜组件在标定过程中产生误差而对相机组件的标定精度产生影响，提高相机组件的标定精度；振镜组件的标定中，利用已经标定好的相机组件，消除因手工直尺测量而带来的误差，提高激光设备的标定精度。
202.下面结合图8，对实现标定功能的标定设备300的硬件架构进行介绍。应上述内容可见，本技术实施例仅为说明之用，在本技术范围内并不受此结构的限制。
203.请参见图8，图8为本技术一些实施例提供的激光设备的标定设备300的硬件架构图。标定设备300用于执行第一标定和执行第二标定，第一标定对激光设备中的相机组件进行标定，第二标定对激光设备中的振镜组件进行标定。标定设备300包括通信接口302、处理器304、存储器306和通讯总线308。通信接口302、存储器306通过通讯总线308与处理器304耦接。
204.通信接口302用于接收运动参数、第一打标参数、第二打标参数，并将运动参数和第一打标参数发送给激光设备的加工平台和振镜组件。运动参数、第一打标参数和第二打标参数可以是处理器304发送给通信接口302的，也可以是其他输入设备发送给通信接口302的。其中，第一打标参数和第二打标参数可以理解为一些实施例中的振镜打标参数。通信接口302还用于耦接激光设备、标定设备300的各个部分，用于在各个部分之间发送信息。
205.处理器304可以为中央处理器(cpu，central processing unit)，还可以包括其他通用处理器、数字信号处理器(dsp，digital signal processor)、专用集成电路(asic，application specific intergrated circuit)、现场可编程门阵列(fpga，field
‑
programmable gate array)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器304是打标系统的控制中心，利用各种接口和线路连接整个打标系统的各个部分。
206.存储器306用于存储打标系统中的各类数据，例如各种数据库、程序代码等。在本实施方式中，存储器306可以包括但不限于只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存储器(ram，random access memory)、可编程只读存储器(prom，programmable read
‑
only memory)、可擦除可编程只读存储器(eprom，erasable programmable read
‑
only memory)、电子擦除式可复写只读存储器(eeprom，electrically
‑
erasable programmable read
‑
only memory)、只读光盘(cd
‑
rom，compact disc read
‑
only memory)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
207.存储器306中存储有激光设备的标定程序310，标定程序310配置为实现如上所述的激光设备的标定方法的步骤。
208.示例性的，标定程序310可被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器306中，并由处理器304执行，以实现本技术的标定功能。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，指令段用于描述标定程序310在标定设备300中的执行过程。
209.本技术的激光设备的标定设备300，通过首先对相机组件进行标定，避免振镜组件在标定过程中产生误差而对相机组件的标定精度产生影响，提高相机组件的标定精度；振
镜组件的标定中，利用已经标定好的相机组件，消除因手工直尺测量而带来的误差，提高激光设备的标定精度。
210.请参见图9，图9为本技术一些实施例提供的激光设备的标定装置的功能模块图。激光设备的标定装置400可应用于一激光设备中对激光设备的相机组件和振镜组件进行标定。
211.在一些实施例中，激光设备的标定装置400可以包括多个由程序代码段所组成的功能模块。标定装置400中的各个程序段的程序代码可以存储于一个或多个存储器306中，并由相应的至少一个处理器304执行，以实现激光设备的标定功能。
212.请参见图9，在一些实施例中，标定装置400根据其所执行的功能，可以被划分为多个功能模块，各个功能模块用于执行图1至图7对应实施方式中的各个步骤，以实现激光设备的标定装置400的标定功能。本实施例中，标定装置400的功能模块包括第一标定模块402和第二标定模块404。
213.第一标定模块402，用于执行第一标定。
214.第二标定模块404，用于执行第二标定。
215.请参见图10，在一些实施例中，第一标定模块402可以包括发送模块4021、第一形成模块4022、第一获取模块4023、第一计算模块4024和第一结束模块4025。
216.发送模块4021，用于发送运动参数至加工平台。
217.发送模块4021，还用于发送振镜打标参数至振镜组件。
218.第一形成模块4022，用于控制振镜组件配合加工平台的运动形成一第一图案和一第二图案于一测试介质，基于加工平台的物理坐标信息得到第一图案的第一特征的物理坐标信息和第二图案的第二特征的物理坐标信息。
219.第一获取模块4023，用于控制相机组件抓取第一特征和所述第二特征，并获取第一特征的像素坐标信息和第二特征的像素坐标信息。
220.第一计算模块4024，用于计算第一特征的像素坐标信息和第二特征的像素坐标信息与第一特征的物理坐标信息和第二特征的物理坐标信息的转换关系，以使相机组件的像素坐标信息通过转换关系转换后的坐标信息与加工平台的物理坐标信息一致。
221.第一结束模块4025，用于结束执行第一标定。
222.在一些实施例中，第一标定模块402还可以包括第一判断模块4026。
223.发送模块4021，还用于发送验证运动参数至加工平台。
224.第一形成模块4022，还用于控制振镜组件配合加工平台的运动形成一第一验证图案和一第二验证图案于一测试介质，基于加工平台的物理坐标信息得到第一验证图案的第一验证特征的实际物理坐标信息和第二验证图案的第二验证特征的实际物理坐标信息。
225.第一计算模块4024，还用于控制相机组件获取第一验证特征和第二验证特征，并计算第一验证特征的像素坐标信息和第二验证特征的像素坐标信息，使用转换关系将第一验证特征的像素坐标信息和第二验证特征的像素坐标信息转换为验证物理坐标信息。
226.第一判断模块4026，还用于判断验证物理坐标信息是否与实际物理坐标信息一致，若不一致，则重复执行第一标定直至验证物理坐标信息与实际物理坐标信息一致。
227.在一些实施例中，第一形成模块4022，还用于控制振镜组件配合加工平台的运动形成多个第五图案，基于加工平台的物理坐标信息得到多个第五图案的多个第五特征的物
理坐标信息。
228.第一计算模块4024，还用于控制相机组件获取多个第五特征，并计算多个第五特征的像素坐标信息。
229.第一计算模块4024，还用于计算第一特征的像素坐标信息、第二特征的像素坐标信息和多个第五特征的像素坐标信息与第一特征的物理坐标信息、第二特征的物理坐标信息和多个第五特征的物理坐标信息的转换关系，以使相机组件的像素坐标信息通过转换关系转换后的坐标信息与加工平台的物理坐标信息一致。
230.在一些实施例中，第一标定模块402还可以包括第一保存模块4027。
231.在一些实施例中，第一形成模块4022，还用于形成第一模板。
232.第一保存模块4027，用于保存第一形成模块4022形成的第一模板。
233.请参见图11，在一些实施例中，第二标定模块404可以包括第二形成模块4041、第二计算模块4042、第二判断模块4043、补偿模块4044和第二结束模块4045。
234.第二形成模块4041，用于控制振镜组件于一测试介质上形成一第三图案和一第四图案。
235.第二计算模块4042，用于控制相机组件抓取第三图案的第三特征和第四图案的第四特征，获得第三特征的像素坐标信息和第四特征的像素坐标信息，并根据转换关系计算第三特征的物理坐标信息和第四特征的物理坐标信息。
236.第二判断模块4043，用于判断第三特征的物理坐标信息和第四特征的物理坐标信息是否与第三特征的振镜坐标信息和第四特征的振镜坐标信息一致。
237.若为否，补偿模块4044，用于补偿振镜组件，以使第三特征的振镜坐标信息和第四特征的振镜坐标信息与第三特征的物理坐标信息和第四特征的物理坐标信息一致。
238.第二结束模块4045，用于结束执行第二标定。
239.在一些实施例中，第二形成模块4041，还用于控制振镜组件形成第三验证图案和第四验证图案，并得到第三验证图案的验证振镜坐标信息和第四验证图案的验证振镜坐标信息。
240.第二计算模块4042，还用于控制相机组件获取第三验证图案的第三验证特征和第四验证图案的第四验证特征，获得第三验证特征的验证振镜坐标信息和第四验证特征的验证振镜坐标信息，并根据转换关系计算第三验证特征的实际物理坐标信息和第四验证特征的实际物理坐标信息。
241.第二判断模块4043，还用于判断第三验证特征的验证振镜坐标信息和第四验证特征的验证振镜坐标信息是否与第三验证特征的实际物理坐标信息和第四验证特征的实际物理坐标信息一致。若不一致，则重复执行第二标定直至实际物理坐标信息与验证振镜坐标信息一致。
242.在一些实施例中，第二形成模块4041，还用于控制振镜组件形成多个第六图案。
243.第二计算模块4042，还用于控制相机组件获取多个第六图案的多个第六特征，获得多个第六特征的像素坐标信息，并根据转换关系计算多个第六特征的物理坐标信息。
244.第二判断模块4043，还用于判断多个第六特征的物理坐标信息是否与多个第六特征的振镜坐标信息一致。
245.若为否，补偿模块4044，还用于补偿振镜组件，以使多个第六特征的振镜坐标信息
与多个第六特征的物理坐标信息一致。
246.在一些实施例中，第二标定模块404还可以包括第二保存模块4046。
247.在一些实施例中，第二形成模块4041，还用于形成第二模板。
248.第二保存模块4046，用于保存第二形成模块4041形成的第二模板。
249.请继续参见图9，在一些实施例中，标定装置400还可以包括激光参数选定模块406。
250.激光参数选定模块406，用于激光参数选定。
251.请参见图12，在一些实施例中，激光参数选定模块406可以包括第二获取模块4061、分析模块4062、第三判断模块4063和执行模块4064。
252.第二获取模块4061，用于获取激光打标参数，控制激光对一测试介质进行第一打标以形成第一打标图案。
253.第二获取模块4061，还用于控制相机组件获取第一打标图案的第一参数。
254.分析模块4062，用于分析第一参数及目标参数，得到第一差值。
255.第三判断模块4063，用于判断第一差值超过参数阈值。
256.执行模块4064，用于执行参数调整。
257.在一些实施例中，激光参数选定模块406还可以包括调整模块4065。
258.调整模块4065，用于调整激光打标参数，控制激光对测试介质进行第二打标以形成第二打标图案。
259.第二获取模块4061，还用于控制相机组件获取第二打标图案的第二参数。
260.分析模块4062，还用于分析第二参数及目标参数，得到第二差值。
261.第三判断模块4063，还用于判断第二差值超过参数阈值，则重复第二打标直至第二差值未超过参数阈值。
262.本技术一些实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有激光设备的标定程序310，激光设备的标定程序310被处理器304执行时实现如上所述的激光设备的标定方法。
263.如此，计算机可读存储介质中的标定程序310通过被处理器304执行实现如上所述的标定方法，可对激光设备进行标定，首先对相机组件进行标定，避免振镜组件在标定过程中产生误差而对相机组件的标定精度产生影响，提高相机组件的标定精度；振镜组件的标定中，利用已经标定好的相机组件，消除因手工直尺测量而带来的误差，提高激光设备的标定精度。
264.对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本技术内。
265.最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本技术技术方案的精神和范围。