用于确定任务调度结果的方法及装置与流程

技术特征：
1.一种用于确定任务调度结果的方法，包括：获取任务调度模型，其中，所述任务调度模型用于表征基于预设约束条件得到的每种可行的任务调度情形下，机器人集合中的目标机器人到货架集合中匹配该目标机器人的目标货架的第一距离成本，每个目标货架到工作站集合中匹配该目标货架的目标工作站的第二距离成本，以及每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量；在所述任务调度模型中加入所述预设约束条件中的目标条件相关的拉格朗日乘子，将所述任务调度模型分解为表征机器人与货架的匹配情况的第一子模型，以及表征货架与工作站的匹配情况的第二子模型；在所述预设约束条件下，确定所述第一子模型和所述第二子模型的子结果，得到任务调度结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述预设约束条件下，确定所述第一子模型和所述第二子模型的子结果，得到任务调度结果，包括：在所述预设约束条件中对应于所述第二子模型的约束条件下，确定所述第二子模型的子结果；将所述第二子模型的子结果输入所述第一子模型，在所述预设约束条件中对应于所述第一子模型的约束条件下，确定所述第一子模型的子结果；结合所述第一子模型的子结果和所述第二子模型的子结果，得到所述任务调度结果。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述第二子模型的子结果输入所述第一子模型，在所述预设约束条件中对应于所述第一子模型的约束条件下，确定所述第一子模型的子结果，包括：根据所述第二子模型的子结果和所述目标条件，生成更新后目标条件；将所述第二子模型的子结果输入所述第一子模型，在所述预设约束条件中对应于所述第一子模型的约束条件和所述更新后目标条件下，确定所述第一子模型的子结果。4.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：在后续的任务调度结果的确定过程中，响应于达到所述拉格朗日乘子的更新条件，更新所述拉格朗日乘子。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述任务调度模型在每种可行的任务调度情形下，通过0
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1整数规划方法确定机器人集合中的目标机器人到货架集合中匹配该目标机器人的目标货架的第一距离成本，每个目标货架到工作站集合中匹配该目标货架的工作站的第二距离成本，以及每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量。6.根据权利要求1
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5中任一所述的方法，其中，所述货架集合中的每个货架有至少一个货架面存放物品，第一距离成本用于表征所述机器人集合中的目标机器人到匹配该目标机器人的目标货架面的距离成本，第二距离成本用于表征每个目标货架面到所述工作站集合中匹配该目标货架的工作站的距离成本。7.一种用于确定任务调度结果的装置，包括：获取单元，被配置成获取任务调度模型，其中，所述任务调度模型用于表征基于预设约束条件得到的每种可行的任务调度情形下，机器人集合中的目标机器人到货架集合中匹配该目标机器人的目标货架的第一距离成本，每个目标货架到工作站集合中匹配该目标货架的目标工作站的第二距离成本，以及每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求
量；分解单元，被配置成在所述任务调度模型中加入所述预设约束条件中的目标条件相关的拉格朗日乘子，将所述任务调度模型分解为表征机器人与货架的匹配情况的第一子模型，以及表征货架与工作站的匹配情况的第二子模型；确定单元，被配置成在所述预设约束条件下，确定所述第一子模型和所述第二子模型的子结果，得到任务调度结果。8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述确定单元，进一步被配置成：在所述预设约束条件中对应于所述第二子模型的约束条件下，确定所述第二子模型的子结果；将所述第二子模型的子结果输入所述第一子模型，在所述预设约束条件中对应于所述第一子模型的约束条件下，确定所述第一子模型的子结果；结合所述第一子模型的子结果和所述第二子模型的子结果，得到所述任务调度结果。9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1
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6中任一所述的方法。10.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1
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6中任一所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种用于确定任务调度结果的方法及装置。方法的一具体实施方式包括：获取任务调度模型，任务调度模型用于表征基于预设约束条件得到的每种可行的任务调度情形下，目标机器人到匹配该目标机器人的目标货架的第一距离成本，每个目标货架到匹配该目标货架的目标工作站的第二距离成本，以及每个目标工作站对于所需的每种物品的未满足需求量；在任务调度模型中加入预设约束条件中的目标条件相关的拉格朗日乘子，将任务调度模型分解为表征机器人与货架的匹配情况的第一子模型，以及表征货架与工作站的匹配情况的第二子模型；在预设约束条件下，确定第一子模型和第二子模型的子结果，得到任务调度结果。本申请提高了任务调度结果的确定效率。务调度结果的确定效率。务调度结果的确定效率。


技术研发人员：秦恒乐
受保护的技术使用者：北京京东振世信息技术有限公司
技术研发日：2021.09.08
技术公布日：2021/12/2