永磁同步电机的控制方法、装置、电子设备以及存储介质与流程

1.本公开实施例涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种永磁同步电机的电流预测控制方法、装置、电子设备以及存储介质。


背景技术：

2.随着科技的发展，永磁同步电机的应用范围越来越广泛，几乎遍及航空、航天、国防、装备制造、工农业生产和日常生活的各个领域。日益提高的应用需求对永磁同步电机控制技术提出了更高的要求，要求其在复杂工况下具备优良的动静态响应特性及强鲁棒性。传统的永磁同步电机在进行电流预测控制时对电机参数变化敏感，如果系统参数以及状态参数与实际值不匹配会导致永磁同步电机无法精确跟踪指令值，定子电流产生畸变，产生大量谐波，电机运行性能下降。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本公开实施例的目的在于提出一种永磁同步电机的电流预测控制方法、装置、电子设备以及存储介质。
4.基于上述目的，本公开提供了一种永磁同步电机的电流预测控制方法，包括：
5.获取永磁同步电机定子电流预测模型；
6.在连续采样情况下，更新所述永磁同步电机定子电流预测模型；
7.根据更新后的永磁同步电机定子电流预测模型，对当前时刻定子电流进行延时预测，得到下一时刻的定子电流预测结果；
8.根据所述下一时刻的定子电流预测结果，对定子电压进行预测，得到定子电压预测结果；
9.根据所述定子电压预测结果，向永磁同步电机发送控制信号，以使永磁同步电机无差拍运转。
10.基于同一发明构思，本公开还提供了一种永磁同步电机的电流预测控制装置，包括：
11.获取模块，被配置为获取永磁同步电机定子电流预测模型；
12.更新模块，被配置为在连续采样情况下，更新所述永磁同步电机定子电流预测模型；
13.第一预测模块，被配置为根据更新后的永磁同步电机定子电流预测模型，对当前时刻定子电流进行延时预测，得到下一时刻的定子电流预测结果；
14.第二预测模块，被配置为根据所述下一时刻的定子电流预测结果，对定子电压进行预测，得到定子电压预测结果；
15.发送模块，被配置为根据所述定子电压预测结果，向永磁同步电机发送控制信号，以使永磁同步电机无差拍运转。
16.基于同一发明构思，本公开还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在
存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任意一项所述的永磁同步电机的电流预测控制方法。
17.基于同一发明构思，本公开还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行所述的永磁同步电机的电流预测控制方法。
18.从上面所述可以看出，本公开提供的永磁同步电机的电流预测控制方法，通过获取永磁同步电机定子电流预测模型，并更新所述永磁同步电机定子电流中的系统参数以及状态估计参数，降低电机运行过程中系统参数以及状态参数与实际值之间的偏差对系统运行的影响，使定子电流波形更趋于平稳规律，减少了毛刺现象，降低谐波含量，从而更好的控制永磁同步电机运转，提高了永磁同步电机的鲁棒性。
附图说明
19.为了更清楚地说明本公开或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本公开实施例的永磁同步电机的电流预测控制的系统框图。
21.图2为本公开实施例的永磁同步电机的电流预测控制方法的流程图。
22.图3为本公开实施例的永磁同步电机的电流预测控制方法在给定转速2π5rad/s下的反馈转速ω
r
、q轴的指令定子电流实际电流i
q
以及a相电流示意图。
23.图4为本公开实施例的永磁同步电机的电流预测控制方法在给定转速2π50rad/s下的反馈转速ω
r
、q轴的指令定子电流实际电流i
q
以及a相电流示意图。
24.图5为本公开实施例的永磁同步电机的电流预测控制方法在给定转速2π100rad/s下的反馈转速ω
r
、q轴的指令定子电流实际电流i
q
以及a相电流示意图。
25.图6为本公开实施例的永磁同步电机的电流预测控制方法在2π100rad/s转速下突加到满载14nm转速下的动态波形示意图。
26.图7为本公开实施例的永磁同步电机的电流预测控制方法的电机转速从
‑
1500rpm到1500rpm时动态波形信息图。
27.图8为本公开实施例的永磁同步电机的电流预测控制方法在5hz采样频率时的谐波含量图。
28.图9为本公开实施例的永磁同步电机的电流预测控制方法在50hz采样频率时的谐波含量图。
29.图10为本公开实施例的永磁同步电机的电流预测控制方法在100hz采样频率时的谐波含量图。
30.图11为本公开实施例的永磁同步电机的电流预测控制装置结构图。
31.图12为本公开实施例的电子设备硬件结构示意图。
具体实施方式
32.为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
33.需要说明的是，除非另外定义，本说公开实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
34.下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
35.参考图1，为本公开实施例的永磁同步电机的电流预测控制的系统框图。
36.永磁同步电机电流预测控制的系统中包括：系统参数和状态参数更新单元、电流预测单元和电压预测单元组成，在系统参数和状态参数更新单元中，首先获取永磁同步电机定子电流预测模型，然后在连续采样情况下，更新所述永磁同步电机定子电流预测模型，在电流预测单元中，根据更新后的永磁同步电机定子电流预测模型，对当前时刻定子电流进行延时预测，得到下一时刻的定子电流预测结果，在电压预测单元中，根据所述下一时刻的定子电流预测结果，对定子电压进行预测，得到定子电压预测结果，然后根据所述定子电压预测结果，向永磁同步电机发送控制信号，以使永磁同步电机无差拍运转。
37.参考图2，为本公开实施例的永磁同步电机的控制方法的流程图，本公开实施例的永磁同步电机的电流预测控制方法在tms320f28335 dsp处理器上执行。
38.步骤s201，获取永磁同步电机定子电流预测模型；
39.在具体实施中，可以选用abc三相静止坐标系下的数学模型、α
‑
β两相静止坐标系下的数学模型、d
‑
q两相旋转坐标系下的数学模型和复矢量数学模型。
40.为了减少坐标变换和系统复杂度，在本公开实施例中，采用α
‑
β静止坐标系，根据永磁同步电机在α
‑
β两相静止坐标系下的数学模型，选择定子电流为状态变量，得到定子电流的机械方程；
41.其中，永磁同步电机在α
‑
β两相静止坐标系下的数学模型为：
[0042][0043]
ψ
s
＝l
s
i
s
ψ
r
[0044]
其中，ψ
r
为转子磁通矢量，u
s
＝u
α
ju
β
，u
s
为定子电压，i
s
＝i
α
ji
β
，i
s
为定子电流，r
s
为定子电阻，ψ
s
为定子磁通矢量，l
s
为同步电感，ψ
f
为永磁体磁通，θ
e
为电
机转子角，ω为电机转子转速。
[0045]
根据永磁同步电机在α
‑
β两相静止坐标系下的数学模型，可推导出定子电流的机械方程，定子电流的机械方程标准状态空间形式如下:
[0046][0047]
其中，u
s
为定子电压，i
s
为定子电流，l
s
为定子电感，r
s
为定子电阻，ψ
r
为转子磁链，ω为电机转子转速。
[0048]
在具体实施例中，可以采用鲁棒控制方法，因此可以将定子电流的机械方程转换为单输入、单输出的一阶超局部模型：
[0049]
y＝k τx
[0050]
其中，x为控制变量，y为输出变量，τ表示非物理比例因子，k表示永磁同步电机的电流预测控制系统的已知或未知部分。
[0051]
在本公开实施例中，采用鲁棒控制方法，将定子电流的机械方程转换为一阶超局部模型，然后，将一阶超局部模型用复矢量在射频坐标系中表示：
[0052][0053]
其中，u
s
为定子电压，相当于控制变量，i
s
为定子电流，为定子电流微分，相当于输出变量，令f＝
‑
(r
s
i
s
‑
jω
e
ψ
r
)/l
s
为状态参数，相当于永磁同步电机的电流预测控制系统中未知的位置参数，令为系统参数，相当于永磁同步电机的电流预测控制系统的增益。
[0054]
将定子电流的机械方程进行前向欧拉离散化，得到永磁同步电机定子电流预测模型：
[0055]
i
s
(k 1)＝i
s
(k) t
s
(αu
s
(k) f)
[0056]
其中，u
s
(k)为k时刻定子电压，i
s
(k)为k时刻定子电流，t
s
为采样周期，f为状态参数，α为系统参数。
[0057]
步骤s202，在连续采样情况下，更新所述永磁同步电机定子电流预测模型；
[0058]
将k
‑
1时刻定子电压矢量作用下的定子电流矢量进行差分，得到：
[0059]
δi
s
(k)＝i
s
(k)
‑
i
s
(k
‑
1)
[0060]
将k
‑
2时刻定子电压矢量作用下的定子电流矢量进行差分，得到：
[0061]
δi
s
(k
‑
1)＝i
s
(k
‑
1)
‑
i
s
(k
‑
2)
[0062]
根据永磁同步电机定子电流预测模型，得到k
‑
1时刻定子电压矢量作用下的定子电流矢量差分值；
[0063]
δi
s
(k)＝t
s
(αu
s
(k
‑
1) f)
[0064]
根据永磁同步电机定子电流预测模型，得到k
‑
2时刻定子电压矢量作用下的定子电流矢量差分值；
[0065]
δi
s
(k
‑
1)＝t
s
(αu
s
(k
‑
2) f)
[0066]
在连续采样情况下，根据k
‑
1时刻定子电压矢量作用下的定子电流矢量差分值以及k
‑
2时刻定子电压矢量作用下的定子电流矢量差分值，更新永磁同步电机定子电流预测模型中的系统参数α以及状态参数f，得到更新后系统参数α
′
以及状态参数f
′
，系统参数α以及状态参数f的更新过程在如图1所示的永磁同步电机电流预测控制的系统中的系统参数和状态参数更新单元中执行；
[0067]
系统参数α
′
以及状态参数f
′
如下：
[0068][0069][0070]
根据所述更新后的系统参数α
′
以及所述更新后状态参数f
′
，得到更新后的永磁同步电机定子电流预测模型，所述更新后的永磁同步电机定子电流预测模型应用于如图1所示的永磁同步电机电流预测控制的系统中的电流预测单元中，用于预测k 1时刻定子电流，所述更新后的永磁同步电机定子电流预测模型为：
[0071]
i
s
(k 1)＝i
s
(k) (f
′
α
′
u
s
(k))t
s
[0072]
其中，i
s
(k)为k时刻定子电流，f
′
为更新后状态参数，α
′
为更新后的系统参数，u
s
(k)为k时刻定子电压，t
s
为采样周期，i
s
(k 1)为k 1时刻定子电流预测结果。
[0073]
在本公开实施例中，通过实时更新系统参数以及状态参数，使系统参数以及状态参数与实际值匹配度提高。
[0074]
步骤s203，根据更新后的永磁同步电机定子电流预测模型，对当前时刻定子电流进行延时预测，得到下一时刻的定子电流预测结果；
[0075]
在具体实施中，由于数字控制中固有的采样、滤波延时等因素的影响，控制器的输出滞后于永磁同步电机的电流预测控制系统的电流的变化，即在k采样时刻得到的是k 1时刻定子电压矢量，但是直到k 1采样时刻这个定子电压矢量才被应用，此时选择k时刻的定子电压矢量就不符合实际需求，尤其在采样频率很低时，一拍延时的影响尤其严重，因此，有必要进行定子电流一拍延时补偿。
[0076]
在具体实施中，通过电流传感器获取永磁同步电机k时刻abc三相静止坐标系下的三相定子电流，通过克拉克变换将abc三相静止坐标系下的三相定子电流变换成α
‑
β静止坐标系下的两相定子电流。
[0077]
在本公开实施例中，通过如图1所示的永磁同步电机电流预测控制的系统中的αβ
‑
abc坐标转换单元，将电流传感器获取的永磁同步电机k时刻abc三相静止坐标系下的三相定子电流，通过克拉克变换将abc三相静止坐标系下的三相定子电流变换成α
‑
β静止坐标系下的两相定子电流i
s
(k)。
[0078]
将k时刻定子电流i
s
(k)以及k时刻定子电压u
s
(k)输入到所述更新后的永磁同步电机定子电流预测模型中，得到k 1时刻定子电流预测结果i
s
(k 1)：
[0079]
i
s
(k 1)＝i
s
(k) (f
′
α
′
u
s
(k))t
s
[0080]
其中，i
s
(k)为k时刻定子电流，f
′
为更新后状态估计参数，α
′
为更新后的系统参数，u
s
(k)为k时刻定子电压，t
s
为采样周期，i
s
(k 1)为k 1时刻定子电流预测结果。
[0081]
步骤s204，根据所述下一时刻的定子电流预测结果，对定子电压进行预测，得到定子电压预测结果；
[0082]
在具体实施中，永磁同步电机在转动的过程中，机械角度会改变，机械角度的变化导致电角度也会改变，根据电角度在单位时间内的变化，可以求出反馈转速ω
r
。
[0083]
在被公开实施例中，在如图1所示的永磁同步电机电流预测控制的系统的永磁同步电机的机侧安装了安装了增量式光电编码器，通过增量式光电编码器获取永磁同步电机的电角度θ，通过微分单元处理所提供的电角度θ，得到永磁同步电机的反馈转速ω
r
。
[0084]
在具体实施中，令d轴的指令定子电流
[0085]
根据给定转速以及反馈转速ω
r
，通过如图1所示的永磁同步电机电流预测控制系统中的负反馈单元进行负反馈，负反馈过程不断修正给定转速以及反馈转速ω
r
之间的差值，直至两者近似相等，通过如图1所示的永磁同步电机电流预测控制系统中的转速环单元，计算出给定转速与反馈转速ωr近似相等时q轴的指令定子电流此时q轴的指令定子电流与永磁同步电机的实际定子电流i
q
近似相等，为控制永磁同步电机运转的理想定子电流。
[0086]
接下来，通过如图1所示的永磁同步电机电流预测控制系统中的dp
‑
αβ坐标转换单元，将两相同步旋转坐标系下的定子电流转换成αβ两相静止坐标系下的指令定子电流其中，两相静止坐标系下的指令定子电流表达式为：
[0087][0088]
获取永磁同步电机定子电压预测模型，所述永磁同步电机定子电压预测模型应用于如图1所示的永磁同步电机电流预测控制的系统中的电压预测单元中，用于预测k 1时刻定子电压：
[0089][0090]
其中，u
s
(k 1)表示k 1时刻定子电压预测结果，表示k时刻指令定子电流，i
s
(k 1)表示k 1时刻定子电流预测值，t
s
表示采样周期，f
′
表示更新后系统参数，α
′
表示更新后估计参数。
[0091]
在本公开实施例中，根据指令定子电流以及k 1时刻定子电流预测结果i
s
(k 1)，基于永磁同步电机定子电压预测模型，得到永磁同步电机定子电压预测结果。
[0092]
在具体实施中，k 1时刻永磁同步电机定子电压预测结果对应的电压矢量趋向正弦波形，正弦电压供电是理想的供电方式，也是逆变器交流输出电压控制的追求目标。
[0093]
步骤s205，根据所述定子电压预测结果，向永磁同步电机发送脉冲控制信号，以使永磁同步电机无差拍运转。
[0094]
在具体实施中，脉宽调制(pwm)的控制方式就是对逆变电路开关器件的通断进行控制，使输出端得到一系列幅值相等的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或所需要的波形。也
就是在输出波形的半个周期中产生多个脉冲，使各脉冲的等值电压为正弦波形，所获得的输出平滑且低次谐波少。按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，即可改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率。
[0095]
在本公开实施例中，将定子电压预测结果发送到如图1所示的永磁同步电机电流预测控制系统中的pwm更新单元中，pwm更新模块输出端得到一系列幅值相等的脉冲，将脉冲信号发送到如图1所示的永磁同步电机电流预测控制系统中的逆变器中，对逆变电路开关器件的通断进行控制，从而控制永磁同步电机的运转速度。
[0096]
参考图3，为本公开实施例的永磁同步电机的控制方法在给定转速2π5rad/s下的反馈转速ω
r
、q轴的指令定子电流实际电流i
q
以及a相电流示意图。
[0097]
如图所示，曲线1代表反馈转速ω
r
为5rad/s。曲线2代表q轴的指令定子电流为7a。曲线3代表永磁同步电机的实际电流i
q
为7a，曲线2与曲线3重合，此时q轴的指令定子电流与永磁同步电机的实际电流i
q
近似相等,由此可以看出此时实际电流i
q
毛刺少，电流正弦性更好；实际电流iq与指令定子电流跟随良好。曲线4代表a相电流，波形为正弦波峰值近似为7.5a。
[0098]
参考图4，为本公开实施例的永磁同步电机的控制方法在给定转速2π50rad/s下的反馈转速ω
r
、q轴的指令定子电流实际电流i
q
以及a相电流示意图。
[0099]
如图所示，曲线1代表反馈转速ω
r
为50rad/s。曲线2代表q轴的指令定子电流为7a。曲线3代表永磁同步电机的实际电流i
q
为7a，曲线2与曲线3重合，此时q轴的指令定子电流与永磁同步电机的实际电流i
q
近似相等。由此可以看出此时实际电流i
q
毛刺少，电流正弦性更好；实际电流iq与指令定子电流跟随良好。曲线4代表a相电流，波形为正弦波峰值近似为7.5a。
[0100]
参考图5，为本公开实施例的永磁同步电机的控制方法在给定转速2π100rad/s下的反馈转速ω
r
、q轴的指令定子电流实际电流i
q
以及a相电流示意图。
[0101]
如图所示，曲线1代表反馈转速ω
r
为100rad/s。曲线2代表q轴的指令定子电流为7a。曲线3代表永磁同步电机的实际电流i
q
为7a，曲线2与曲线3重合，此时q轴的指令定子电流与永磁同步电机的实际电流i
q
近似相等。由此可以看出此时实际电流i
q
毛刺少，电流正弦性更好；实际电流iq与指令定子电流跟随良好。曲线4代表a相电流，波形为正弦波峰值近似为7.5a。
[0102]
根据图3、图4和图5，可以看出，在不同的转速下，q轴实际电流毛刺少并且正弦性更好，实际电流i
q
与q轴的指令定子电流跟随良好。
[0103]
参考图6，为本公开实施例的永磁同步电机的控制方法在2π100rad/s转速下突加
到满载14nm转速下的动态波形示意图。
[0104]
如图所示，曲线1代表反馈转速ω
r
为100rad/s。曲线2代表q轴的指令定子电流突加到满载的情况下，数值逐渐趋于7a。曲线3代表永磁同步电机的实际电流i
q
突加到满载的情况下，数值逐渐趋于7a，曲线2与曲线3重合，此时q轴的指令定子电流与永磁同步电机的实际电流i
q
近似相等。曲线4代表a相电流，突加到满载的情况下，波形为正弦波峰值逐渐近似为7.5a。
[0105]
参考图7，为本公开实施例的永磁同步电机的控制方法的电机转速从
‑
1500rpm到1500rpm时动态波形信息图。
[0106]
如图所示，曲线1代表在电机转速从1500rpm到
‑
1500rpm时，反馈转速ω
r
为从1500rad/s到
‑
1500rad/s。曲线2代表q轴的指令定子电流由于转速改变出现波动后重新达到平稳状态并趋于1a。曲线3代表永磁同步电机的实际电流i
q
由于转速改变出现波动后重新达到平稳状态并趋于1a，曲线2与曲线3重合，此时q轴的指令定子电流与永磁同步电机的实际电流i
q
近似相等。曲线4代表a相电流，由于转速改变出现波动后重新达到平稳状态，稳定时峰值近似为1a。
[0107]
由图6、图7可以看出，在大动态过程中，本发明仍有良好的性能，突加载条件下q轴的指令定子电流与实际电流i
q
仍然有良好的跟随性。
[0108]
参考图8，为本公开实施例的永磁同步电机的控制方法在5hz采样频率时的谐波含量图。
[0109]
如图所示，图8上半区波形图横坐标为死区时间为3μm，纵坐标代表a相电流(a)，下半区为谐波频率波形图，横坐标为频率(khz),纵坐标为谐波幅值占基波百分比(％),此时a相电流约为5a，谐波幅值占基波百分比(％)为2.5461％。
[0110]
参考图9，为本公开实施例的永磁同步电机的控制方法在50hz采样频率时的谐波含量图。
[0111]
如图所示，图8上半区波形图横坐标为死区时间为0.4μm，纵坐标代表a相电流(a)，下半区为谐波频率波形图，横坐标为频率(khz),纵坐标为谐波幅值占基波百分比(％),此时a相电流约为7.5a，谐波幅值占基波百分比(％)为1.7963％。
[0112]
参考图10，为本公开实施例的永磁同步电机的控制方法在100hz采样频率时的谐波含量图。
[0113]
如图所示，图8上半区波形图横坐标为死区时间为0.2μm，纵坐标代表a相电流(a)，下半区为谐波频率波形图，横坐标为频率(khz),纵坐标为谐波幅值占基波百分比(％),此时a相电流约为7.5a，谐波幅值占基波百分比(％)为3.2436％。
[0114]
由图8、图9和图10，可以看出，在不同采样频率下，本发明可以使定子电流谐波含量保持在3.5％以下，且正弦性良好。
[0115]
由此可见，本公开实施例提供的永磁同步电机的电流预测控制方法，通过建立永磁同步电机定子电流预测模型，并更新所述永磁同步电机定子电流中的系统参数以及状态估计参数，降低电机运行过程中系统参数以及状态参数与实际值之间的偏差对系统运行的
影响，从而更好的控制永磁同步电机运转。
[0116]
进一步地，在本公开实施例中，对于更新所述永磁同步电机定子电流中的系统参数以及状态估计参数过程，将定子电流的机械方程写为超局部模型，通过记录当前时刻与前两个时刻的电流差分值，从而在线辨识出永磁同步电机的电流预测控制系统的系统参数和状态参数，然后基于电压预测模型得到下一时刻定子电压预测结果，根据定子电压预测结果，通过pwm更新模块输出端得到一系列幅值相等的脉冲到逆变器中，从而消除对电机参数的依赖。使定子电流波形更趋于平稳规律，减少了毛刺现象，降低谐波含量，提高了永磁同步电机的鲁棒性。
[0117]
需要说明的是，本公开的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本公开的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。
[0118]
需要说明的是，上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
[0119]
基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本公开还提供了一种永磁同步电机的电流预测控制装置。参考图11，所述的永磁同步电机的电流预测控制装置，包括：
[0120]
获取模块111，被配置为获取永磁同步电机定子电流预测模型；
[0121]
更新模块112，被配置为在连续采样情况下，更新所述永磁同步电机定子电流预测模型；
[0122]
第一预测模块113，被配置为根据更新后的永磁同步电机定子电流预测模型，对当前时刻定子电流进行延时预测，得到下一时刻的定子电流预测结果；
[0123]
第二预测模块114，被配置为根据所述下一时刻的定子电流预测结果，对定子电压进行预测，得到定子电压预测结果；
[0124]
发送模块115，被配置为根据所述定子电压预测结果，向永磁同步电机发送脉冲控制信号，以使永磁同步电机无差拍运转。
[0125]
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本公开时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
[0126]
上述实施例的装置用于实现前述实施例中相应的方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
[0127]
基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本公开还提供了一种电子设备。该电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上任意一实施例所述的永磁同步电机定子电流预测控制方法。
[0128]
图12示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中
处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。
[0129]
处理器1010可以采用通用的cpu(central processing unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。
[0130]
存储器1020可以采用rom(read only memory，只读存储器)、ram(random access memory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。
[0131]
输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
[0132]
通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如usb、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、wifi、蓝牙等)实现通信。
[0133]
总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。
[0134]
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
[0135]
上述实施例的电子设备用于实现前述任一实施例中相应的永磁同步电机定子电流预测控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
[0136]
基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本公开还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行日上任意一实施例所述的永磁同步电机的控制方法。
[0137]
本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd
‑
rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
[0138]
上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的永磁同步电机定子电流预测控制方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
[0139]
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非
旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本公开的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
[0140]
另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本公开难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(ic)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本公开难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本公开的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本公开。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
[0141]
尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态ram(dram))可以使用所讨论的实施例。
[0142]
本公开旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。