洗拖机器人的滚筒控制方法、系统、洗拖机器人及介质与流程

技术特征：
1.一种洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，应用于洗拖机器人，所述洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于所述滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层、控制所述滚筒装置的相对于地面高度的升降装置；所述洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁；检测所述洗拖机器人当前处理的待清洁地面的地面材质，判断所述地面材质是否为预设材质；若所述地面材质为所述预设材质，则驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层远离所述待清洁地面；若所述地面材质不为所述预设材质，则驱动所述升降装置降低所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层紧贴所述待清洁地面。2.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置的步骤之后，包括：检测所述洗拖机器人当前的清扫参数，判断所述清扫参数是否满足预设拖地条件；若所述清扫参数满足所述预设拖地条件，则驱动所述升降装置降低所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层紧贴所述待清洁地面。3.根据权利要求2所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述清扫参数包括所述洗拖机器人运动时的运动阻力，所述预设拖地条件包括阻力阈值；所述判断所述清扫参数是否满足预设拖地条件的步骤，包括：判断所述运动阻力是否低于所述阻力阈值；或所述清扫参数包括是否接收到拖地信号，所述预设拖地条件包括接收到所述拖地信号；所述判断所述清扫参数是否满足预设拖地条件的步骤，包括：判断是否接收到所述拖地信号。4.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述洗拖机器人还包括：用于存储用于清洁地面的清水的储水箱和用于存储所述柔性清洁材料层清洁地面后产生的污水的污水箱；所述根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁的步骤之后，包括：判断所述储水箱的剩余储水量是否低于警戒储水量，若所述剩余储水量低于所述警戒储水量，则驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层远离所述待清洁地面；和/或判断所述污水箱的当前储水量是否高于预设储水量，若所述当前储水量高于所述预设储水量，则驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层远离所述待清洁地面。5.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述驱动所述升降装置降低所述滚筒装置的步骤之后，包括：间隔预设周期驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，对所述柔性清洁材料层进行清洁操作，当所述清洁操作执行完毕后，驱动所述升降装置降低所述滚筒装置。
6.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁的步骤之后，包括：判断所述清洁指令对应的清洁任务是否完成，若所述清洁任务完成，则驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层远离所述待清洁地面。7.根据权利要求6所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述判断所述清洁指令对应的清洁任务是否完成的步骤之后，包括：若所述清洁任务完成，驱动所述洗拖机器人运行至基站，当所述洗拖机器人到达所述基站后，则驱动所述升降装置降低所述滚筒装置。8.一种洗拖机器人的滚筒控制系统，其特征在于，应用于洗拖机器人，所述洗拖机器人包括滚筒装置、包覆于所述滚筒外侧表面的柔性清洁材料层、控制所述滚筒装置的相对于地面高度的升降装置；所述洗拖机器人的滚筒控制系统包括如下模块：启动模块，用于根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁；检测模块，用于检测所述洗拖机器人当前处理的待清洁地面的地面材质，判断所述地面材质是否为预设材质；抬高模块，用于当所述地面材质为所述预设材质时，驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层远离所述待清洁地面；降低模块，用于当所述地面材质不为所述预设材质时，驱动所述升降装置降低所述滚筒装置，以使得所述柔性清洁材料层紧贴所述待清洁地面。9.一种洗拖机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。10.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明公开了洗拖机器人的滚筒控制方法、系统、洗拖机器人及介质。其中，洗拖机器人的滚筒控制方法应用于洗拖机器人，该洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层、控制滚筒装置的相对于地面高度的升降装置，包括：根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁；检测洗拖机器人当前处理的待清洁地面的地面材质，判断地面材质是否为预设材质；若地面材质为预设材质，则驱动升降装置抬高滚筒装置，以使得柔性清洁材料层远离待清洁地面；若地面材质不为预设材质，则驱动升降装置降低滚筒装置，以使得柔性清洁材料层紧贴待清洁地面。洁地面。洁地面。


技术研发人员：孙晓晖
受保护的技术使用者：深圳市探博智能机器人有限公司
技术研发日：2021.08.30
技术公布日：2021/11/30