一种无线充电方法、设备、介质和产品与流程

1.本发明涉及蜂群无人机无线充电技术领域，尤其涉及一种无线充电方法、设备、介质和产品。


背景技术：

2.蜂群无人机近些年来发展十分迅速，在许多领域都有广泛的应用。无人机可以装备摄像头、传感器、执行器等设备，从而能够执行航拍、物流派送、灯光表演等任务。受限于目前阶段的储能电池比能量和无人机起飞重量，蜂群无人机难以胜任长周期任务，导致其所能执行的任务种类受到了限制，长时间的任务执行需要频繁更换电池。将无线充电技术应用于无人机，可以提高充电过程的自动化程度，并为降低人力成本，提高充电效率，但无线充电对充电位置对准要求较高，如果位置对准稍微有偏差严重影响充电效率。


技术实现要素：

3.本发明提供一种无线充电方法、设备、介质和产品，可以提高无人机降落充电平台的精度，提升无人机充电速率。
4.第一方面，本发明提供了一种无线充电方法，应用于无人机，包括：检测到电池的当前电量小于预设电量，获取充电平台的坐标；根据所述充电平台的坐标，通过超宽带定位技术，降落在所述充电平台上，向地面站发送降落成功指令；响应于接收到地面站发出的第一充电指令，检测到发射线圈与接收线圈接触产生的电流和/或电压，进入充电状态，所述发射线圈设置在所述充电平台上，所述接收线圈设置在所述无人机上，所述发射线圈和所述接收线圈的大小一致。
5.进一步地，所述检测到发射线圈与接收线圈接触产生的电流和/或电压，包括：根据预设的至少一个第一位置，检测所述发射线圈与所述接收线圈接触产生的电流和/或电压，得到对应的至少一个电流和/或电压的值；将所述至少一个第一位置和对应的所述至少一个电流和/或电压的值发送至地面站。
6.进一步地，所述响应于接收到地面站发出的第一充电指令，检测到发射线圈与接收线圈接触产生的电流和/或电压，进入充电状态之后，还包括：检测所述电池的电量，并向所述地面站实时发送所述电量。
7.第二方面，本发明提供了一种无线充电方法，应用于地面站，包括：响应于接收到无人机发出的降落成功指令，向所述无人机发送第一充电指令，向充电平台发送第二准备充电指令，所述第一充电指令用于控制所述无人机进入充电状态，所述第二准备充电指令用于控制所述充电平台的发射线圈。
8.进一步地，所述方法还包括：接收所述无人机发出的至少一个第一位置和对应的所述至少一个电流和/或电压的值；将所述至少一个电流和/或电压的值中最大的值对应的所述第一位置确定为第二位置，并向所述充电平台发送所述第二位置；和/或响应于接收到所述无人机发出的实时的电量，监测所述无人机的电池是否充满，若已充满，则向所述充电
平台发送停止充电指令。
9.第三方面，本发明提供了一种无线充电方法，应用于充电平台，包括：响应于接收到地面站发出的第二准备充电指令，控制所述充电平台的发射线圈带电，移动所述发射线圈到预设的至少一个第一位置。
10.进一步地，所述方法还包括：响应于接收到地面站发出的第二位置，控制所述发射线圈移动到所述第二位置；和/或响应于接收到所述地面站发出的停止充电指令，控制所述发射线圈不带电，并回到起始位置。
11.第四方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述无线充电方法的步骤。
12.第五方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述无线充电方法的步骤。
13.第六方面，本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述无线充电方法的步骤。
14.本发明提供的一种无线充电方法、设备、介质和产品，通过检测到电池的当前电量小于预设电量，获取充电平台的坐标；根据所述充电平台的坐标，通过超宽带定位技术，降落在所述充电平台上，向地面站发送降落成功指令；响应于接收到地面站发出的第一充电指令，检测到发射线圈与接收线圈接触产生的电流和/或电压，进入充电状态，所述发射线圈设置在所述充电平台上，所述接收线圈设置在所述无人机上，所述发射线圈和所述接收线圈的大小一致。可以看出，本发明通过超宽带定位技术，降落在所述充电平台上，完成了无人机与充电平台的第一次定位，检测发射线圈与接收线圈接触产生的电流和/或电压是用于无人机与充电平台的第二次定位，通过两次定位可以提高无人机的充电效率和速度。
附图说明
15.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1是根据本发明提供的无线充电方法的一些实施例的流程示意图；图2是根据本发明提供的无线充电方法的另一些实施例的流程示意图；图3是根据本发明提供的无线充电方法的再一些实施例的流程示意图；图4
‑1‑
1和图4
‑1‑
2是根据本发明提供的无线充电方法的充电过程示意图；图4
‑
2是充电平台主体结构示意图；图4
‑
3是充电平台底部结构图；图4
‑
4是充电平台的发射线圈的活动范围示意图；图4
‑
5是充电平台的发射线圈的至少一个第一位置的示意图；图5是根据本发明提供的无线充电系统的一些实施例的结构示意图；图6是根据本发明提供的无线充电系统的另一些实施例的结构示意图；图7是根据本发明提供的无线充电系统的再一些实施例的结构示意图；
图8是根据本发明提供的电子设备的结构示意图。
17.附图4
‑
2标号说明：1：支撑柱；2：支撑侧板；3：移动平台；4：连接板；5：发射线圈；6：底板与盖板；7：支撑座；8：限位开关；9：丝杠；10：丝杠螺母；11：pcb板；12：联轴器；13：闭环步进电机；附图4
‑
3标号说明：14：牛眼轮；15：轴承导向机构。
具体实施方式
18.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
20.需要注意，本发明中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
21.需要注意，本发明中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
22.本发明实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
23.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
24.请参阅图1，图1是本发明提供的无线充电方法的一些实施例的流程示意图。如图1所示，该方法应用于无人机，包括以下步骤：步骤101，检测到电池的当前电量小于预设电量，获取充电平台的坐标。
25.在一些实施例中，当无人机检测到自身的电池的当前电量小于预设电量时，可以通过预先存储的充电平台的坐标的方式（无人机内置数据库等方式）获取充电平台的坐标；也可以将需要充电的指令，发送给地面站，由地面站判断并发出适合的充电平台的坐标和降落指令。充电平台用于向无人机提供电量。
26.步骤102，根据充电平台的坐标，通过超宽带定位技术，降落在充电平台上，向地面站发送降落成功指令。
27.超宽带定位技术（ultra
‑
wideband技术，简称uwb技术），可以通过布设基站在室内或室外（比如地面站、充电平台），携带标签在定位目标（比如无人机）上；标签发射超宽带信号，基站接收信息并通过网线或wifi网传输到交换机与服务器，在服务器软件中运用toda和aoa定位算法进行位置解算，实时显示全局标签位置。定位标签可以在各个单元自由行走，可以通过定位平台软件分析，将定位目标真实地以虚拟动态三维效果显示出来。（有利于无人机根据充电平台的坐标，降落在充电平台上）uwb信号带宽很大，接收多径容易分离，抗衰落性能好，能够实现很高的定位精度。当无人机降落在充电平台充电区域内，稳定之后，确定降落坐标，降落在充电平台上，向地面站发送降落成功指令。
28.在一些实施例中，也可以通过其他定位技术降落在充电平台上，本发明对此不做
限定。在降落在充电平台后，也可以向充电平台发送降落成功指令，或者，充电平台（地面站）可以监测到无人机已经安全降落。
29.步骤103，响应于接收到地面站发出的第一充电指令，检测到发射线圈与接收线圈接触产生的电流和/或电压，进入充电状态，发射线圈设置在充电平台上，接收线圈设置在无人机上，发射线圈和接收线圈的大小一致。
30.在一些实施例中，响应于接收到地面站发出的第一充电指令之前，可以包括：在地面站接收到无人机发送的降落成功指令后，响应于接收到的降落成功指令，向无人机发送第一充电指令，第一充电指令用于控制无人机开始充电，也可以是控制无人机内的电池与接收线圈接通，并检测发射线圈与接收线圈接触产生的电流和/或电压，用于二次定位。当无人机降落在充电平台上时，由于某些原因，可能会导致发射线圈与接收线圈不能完全对准（即发射线圈与接收线圈错位，导致发射线圈与接收线圈部分接触），此时，无人机可以进入充电状态，也可以通过二次定位之后进入充电状态。
31.在一些可选的实现方式中，检测到发射线圈与接收线圈接触产生的电流和/或电压，包括：根据预设的至少一个第一位置，检测发射线圈与接收线圈接触产生的电流和/或电压，得到对应的至少一个电流和/或电压的值；将至少一个第一位置和对应的至少一个电流和/或电压的值发送至地面站。
32.作为示例，无人机（或充电平台）可以根据预设的至少一个第一位置，按照一定的顺序和时间，检测发射线圈与接收线圈接触产生的电流和/或电压（即检测到的电流和/或电压与第一位置一一对应）。比如，预设了两个位置，位置a和位置b；按照先后顺序，在无人机降落在充电平台后的第一个时间段（或时刻），检测电流和/或电压，得到a值；随后，在第二个时间段（或时刻）检测电流和/或电压，得到b值；a值和b值分别与位置a和位置b对应；然后，将a值和b值和位置a和位置b发送至地面站，用于地面站做出后续相应的判断。
33.在一些可选的实现方式中，响应于接收到地面站发出的第一充电指令，检测到发射线圈与接收线圈接触产生的电流和/或电压，进入充电状态之后，还包括：检测电池的电量，并向地面站实时发送电量。
34.作为示例，无人机可以通过自身的电池管理模块（或称bms模块）检测电池的电量，将实时监测的电量发送给地面站，由地面站判断电视是否充满。或者，无人机可以实时的检测电池的电量，并判断电池是否已经充满，若已经充满，则向地面站发送充电结束指令。
35.本发明一些实施例公开的无线充电方法，应用于无人机，通过检测到电池的当前电量小于预设电量，获取充电平台的坐标；根据充电平台的坐标，通过超宽带定位技术，降落在充电平台上，向地面站发送降落成功指令；响应于接收到地面站发出的第一充电指令，检测到发射线圈与接收线圈接触产生的电流和/或电压，进入充电状态，发射线圈设置在充电平台上，接收线圈设置在无人机上，发射线圈和接收线圈的大小一致。可以看出，本发明通过根据充电平台的坐标，通过超宽带定位技术，降落在充电平台上，完成了无人机与充电平台的第一次定位，检测发射线圈与接收线圈接触产生的电流和/或电压是用于无人机与充电平台的第二次定位，通过两次定位可以提高无人机的充电效率和速度。
36.作为示例，无人机的充电平台充电流程可以如图4
‑1‑
1和图4
‑1‑
2所示，充电过程包括无人机降落、无人机充电以及无人机起飞三个阶段。
37.在无人机降落阶段，无人机端的bms模块实时监测无人机剩余电量，当剩余电量小
于地面站预设的警戒阈值时，地面站向无人机发送降落平台指令，降落指令包括了地面站（或uwb）发送的充电平台坐标，无人机按照坐标位置完成降落。
38.在无人机充电阶段，为提高充电效率，充电平台对无人机实施二次定位，即平台的移动发射线圈搜索降落至平台上的无人机。二次定位结束后，平台对无人机充电，当bms模块监测的充电量超过地面站预设值时，地面站向充电平台发送结束充电指令，无人机充电结束。
39.在无人机起飞阶段，平台结束充电后，向地面站发送结束充电完成的消息。地面站对无人机发送无人机起飞指令，无人机起飞离开平台，整个充电过程结束。
40.请参阅图2，图2是根据本发明的无线充电方法的另一些实施例的流程图。如图2所示，该方法应用于地面站，包括以下步骤：步骤201，响应于接收到无人机发出的降落成功指令，向无人机发送第一充电指令，向充电平台发送第二准备充电指令，第一充电指令用于控制无人机进入充电状态，第二准备充电指令用于控制充电平台的发射线圈。
41.在一些实施例中，无人机成功降落后，可以向地面站发送降落成功指令，告知地面站无人机已经降落在充电平台（或其他指定位置）。地面站接收到无人机发出的降落成功指令，随即向无人机发送第一充电指令（或者其他操作指令），或者向其他设备（比如充电平台，或者其他位置的设备）发送相应的指令。
42.在一些可选的实现方式中，方法还包括：接收无人机发出的至少一个第一位置和对应的至少一个电流和/或电压的值；将至少一个电流和/或电压的值中最大的值对应的第一位置确定为第二位置，并向充电平台发送第二位置；和/或响应于接收到无人机发出的实时的电量，监测无人机的电池是否充满，若已充满，则向充电平台发送停止充电指令。
43.仍以图1中步骤103中，预设了两个位置，位置a和位置b为例。地面站接收到a值和b值和位置a和位置b，假设a值大于b值（说明发射线圈与接收线圈接触面积更大），则向充电平台发送第二位置，即向充电平台发送位置a。
44.作为示例，当接收到无人机发出的实时的电量（可以按照预设的时间段监测电量），可以判断实时的电量是否大于或等于预设电量，比如实时的电量为80%，预设电量为90%，此时需要继续充电，地面站不向充电平台和无人机发出新的指令，让无人机继续处于充电状态，让充电平台继续处于供电状态；若实时的电量为94%，此时实时的电量大于预设电量90%，则向充电平台发送停止充电指令。当地面站判断无人机没有充满电时，也可以通过人机交互（或故障反应）强制无人机停止充电（或起飞）。
45.本发明一些实施例公开的无线充电方法，应用于地面站，通过将至少一个电流和/或电压的值中最大的值对应的第一位置确定为第二位置，并向充电平台发送第二位置，帮助无人机和充电平台完成二次定位，使发射线圈相对于接收线圈的位置相对一致，充分接触，进而提高了充电效率。
46.请参阅图3，图3是根据本发明的无线充电方法的另一些实施例的流程图。如图3所示，该方法应用于充电平台，包括以下步骤：步骤301，响应于接收到地面站发出的第二准备充电指令，控制充电平台的发射线圈带电，移动发射线圈到预设的至少一个第一位置。
47.在一些实施例中，当接收到地面站发出的第二准备充电指令，此时，充电平台处于
充电状态，充电平台可以控制发射线圈与电源接通，使发射线圈带电（发射线圈与电源不接通时，不带电，可以保证充电安全）。之后，移动发射线圈到预设的至少一个第一位置（移动的至少一个第一位置是预设的，且在每个第一位置可以停留一段时间，保证无人机能够检测到电流或电压），是为了让无人机可以检测到至少一个第一位置的电流或电压。比如，按照预设的位置a和位置b，充电平台可以将位置a预设为初始位置，因此无人机降落后，随即检测位置a电流或电压，将检测到的a值保存，两秒后，充电平台控制发射线圈移动到位置b，无人机检测到的b值并保存。无人机检测电流或电压的默认规则与充电平台一致。
48.在一些可选的实现方式中，方法还包括：响应于接收到地面站发出的第二位置，控制发射线圈移动到第二位置；和/或响应于接收到地面站发出的停止充电指令，控制发射线圈不带电，并回到起始位置。
49.作为示例，第二位置表示无人机的接收线圈与充电平台的发射线圈能够充分接触的位置。当接收到地面站发出的停止充电指令，可以通过继电器控制充电平台的发射线圈与电源断开，使发射线圈不带电，并回到起始位置（也可以向地面站或无人机反馈停止充电指令），比如回到起始位置a。也可以不回到起始位置。
50.本发明一些实施例公开的无线充电方法，应用于充电平台，通过移动发射线圈到预设的至少一个第一位置，完成了对降落至充电平台的无人机的二次定位，提高了充电平台对无人机的无线充电的效率。
51.作为示例，无线充电平台（或称充电平台）的主体结构设计可以包括支撑框架、xy直线移动单元、移动平台以及印制电路板（printed circuit board，简称pcb板）等四个部分。其中，支撑框架由支撑侧板2、支撑柱1、底板和盖板6组成；xy直线移动单元包括闭环步进电机13、丝杠9、丝杆螺母10、支撑座7和限位开关8（如图4
‑
2所示）；移动平台包括用于无线充电的发射线圈5、牛眼轮14、轴承导向机构15（如图4
‑
3所示）和连接板4；pcb板11包括充电平台控制板和发射线圈电容板。
52.其中，发射线圈可以由一系列的从小到大（由内到外）的线圈组合而成，每个线圈包含上下两层。发射线圈最外层线圈与无人机端的接收线圈的大小一致。当无人机落在充电平台上时，发射线圈通过移动平台的二次定位，与无人机端的接收线圈实现对准。发射线圈的移动示意如图4
‑
4所示，移动平台能够实现x、y方向的移动。这样设计有效提高了无人机充电效率，避免了电量的浪费。
53.考虑到定位系统uwb的定位精度，可以移动充电平台的发射线圈对无人机开展二次定位，如图4
‑
5所示。a点为无人机降落的平台位置，也是理想情况下发射线圈中心所在的位置。由于uwb的定位精度，发射线圈中心点很难移动到a点，为此，充电平台开展的二次定位过程可以参考如下：步骤一：无人机测量在a点的充电电流，记为i0；步骤二：充电平台向左、向上分别移动
△
l，移动平台中心移动至a1处，测得的电流记为i1，其中，
△
l值可根据定位系统精度进行设置，一般情况，若定位精度为
±
l（即预设的至少一个第一位置），则
△
l取值为：（公式1）步骤三：按顺时针，移动平台中心依次按照
△
l距离移动至a2， a3，a3，a4，a5，a6，
a7，a8，处，无人机测得相应的电流值为i2, i3，i4，i5，i 6，i7，i8，并发送给地面站。
54.步骤四：地面站确定发射线圈位置。根据a0~a8共计9个点，判定移动平台中心位置的最佳充电位置pos（即接收无人机发出的至少一个第一位置和对应的至少一个电流和/或电压的值；将至少一个电流和/或电压的值中最大的值对应的第一位置确定为第二位置，并向充电平台发送第二位置），并将最佳充电位置pos发送给充电平台，即：（公式2）步骤五：将充电平台的发射线圈移动至充电最佳位置，充电平台对无人机定位搜寻结束。
55.作为示例，无人机、充电平台、和地面站之间的沟通方法可以参考下表：表1 地面站、充电平台和无人机之间的通信方式请参阅图5，图5是根据本发明提供的无线充电系统的一些实施例的结构示意图，作为对上述各图所示方法的实现，本发明还提供了一种无线充电系统的一些实施例，这些系统实施例与图1所示的一些方法的实施例相对应，且该系统可以应用于各种电子设备中。
56.如图5所示，一些实施例的无线充电系统500包括第一处理模块501、第二处理模块502、第三处理模块503：第一处理模块501，用于检测到电池的当前电量小于预设电量，获取充电平台的坐标；第二处理模块502，用于根据充电平台的坐标，通过超宽带定位技术，降落在充电平台上，向地面站发送降落成功指令；第三处理模块503，用于响应于接收到地面站发出的第一充电指令，检测到发射线圈与接收线圈接触产生的电流和/或电压，进入充电状态，发射线圈设置在充电平台上，接收线圈设置在无人机上，发射线圈和接收线圈的大小一致。
57.在一些实施例的可选实现方式中，第三处理模块503还用于根据预设的至少一个第一位置，检测发射线圈与接收线圈接触产生的电流和/或电压，得到对应的至少一个电流和/或电压的值；将至少一个第一位置和对应的至少一个电流和/或电压的值发送至地面站。
58.在一些实施例的可选实现方式中，系统500还包括：第四处理模块，用于检测电池
的电量，并向地面站实时发送电量。
59.可以理解的是，该系统500中记载的各模块与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于系统500及其中包含的模块、单元，在此不再赘述。
60.请参阅图6，图6是根据本发明提供的无线充电系统的另一些实施例的结构示意图，作为对上述各图所示方法的实现，本发明还提供了一种无线充电系统的一些实施例，这些系统实施例与图2所示的一些方法的实施例相对应，且该系统可以应用于各种电子设备中。
61.如图6所示，一些实施例的无线充电系统600包括第一处理模块601：第五处理模块601，用于响应于接收到无人机发出的降落成功指令，向无人机发送第一充电指令，向充电平台发送第二准备充电指令，第一充电指令用于控制无人机进入充电状态，第二准备充电指令用于控制充电平台的发射线圈。
62.在一些实施例的可选实现方式中，系统600还包括：第六处理模块，用于接收无人机发出的至少一个第一位置和对应的至少一个电流和/或电压的值；将至少一个电流和/或电压的值中最大的值对应的第一位置确定为第二位置，并向充电平台发送第二位置；和/或响应于接收到无人机发出的实时的电量，监测无人机的电池是否充满，若已充满，则向充电平台发送停止充电指令。
63.可以理解的是，该系统600中记载的各模块与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于系统600及其中包含的模块、单元，在此不再赘述。
64.请参阅图7，图7是根据本发明提供的无线充电系统的再一些实施例的结构示意图，作为对上述各图所示方法的实现，本发明还提供了一种无线充电系统的一些实施例，这些系统实施例与图3所示的一些方法的实施例相对应，且该系统可以应用于各种电子设备中。
65.如图7所示，一些实施例的无线充电系统700包括第七处理模块701：第七处理模块701，用于响应于接收到地面站发出的第二准备充电指令，控制充电平台的发射线圈带电，移动发射线圈到预设的至少一个第一位置。
66.在一些实施例的可选实现方式中，系统700还包括：第八处理模块，用于响应于接收到地面站发出的第二位置，控制发射线圈移动到第二位置；和/或响应于接收到地面站发出的停止充电指令，控制发射线圈不带电，并回到起始位置。
67.可以理解的是，该系统700中记载的各模块与参考图3描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于系统700及其中包含的模块、单元，在此不再赘述。
68.图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(communications interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行无线充电方法，应用于无人机，该方法包括：检测到电池的当前电量小于预设电量，获取充电平台的坐标；根据充电平台的坐标，通过超宽带定位技术，降落在充电平台上，向地面站发送降落成功指令；响应于接收到
地面站发出的第一充电指令，检测到发射线圈与接收线圈接触产生的电流和/或电压，进入充电状态，发射线圈设置在充电平台上，接收线圈设置在无人机上，发射线圈和接收线圈的大小一致。或者，执行无线充电方法，应用于地面站，该方法包括：响应于接收到无人机发出的降落成功指令，向无人机发送第一充电指令，向充电平台发送第二准备充电指令，第一充电指令用于控制无人机进入充电状态，第二准备充电指令用于控制充电平台的发射线圈。或者，执行无线充电方法，应用于充电平台，该方法包括：响应于接收到地面站发出的第二准备充电指令，控制充电平台的发射线圈带电，移动发射线圈到预设的至少一个第一位置。
69.此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（rom，read
‑
only memory）、随机存取存储器（ram，random access memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
70.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，上述计算机程序包括程序指令，当上述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的无线充电方法，应用于无人机，该方法包括：检测到电池的当前电量小于预设电量，获取充电平台的坐标；根据充电平台的坐标，通过超宽带定位技术，降落在充电平台上，向地面站发送降落成功指令；响应于接收到地面站发出的第一充电指令，检测到发射线圈与接收线圈接触产生的电流和/或电压，进入充电状态，发射线圈设置在充电平台上，接收线圈设置在无人机上，发射线圈和接收线圈的大小一致。或者，执行无线充电方法，应用于地面站，该方法包括：响应于接收到无人机发出的降落成功指令，向无人机发送第一充电指令，向充电平台发送第二准备充电指令，第一充电指令用于控制无人机进入充电状态，第二准备充电指令用于控制充电平台的发射线圈。或者，执行无线充电方法，应用于充电平台，该方法包括：响应于接收到地面站发出的第二准备充电指令，控制充电平台的发射线圈带电，移动发射线圈到预设的至少一个第一位置。
71.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的无线充电方法，应用于无人机，该方法包括：检测到电池的当前电量小于预设电量，获取充电平台的坐标；根据充电平台的坐标，通过超宽带定位技术，降落在充电平台上，向地面站发送降落成功指令；响应于接收到地面站发出的第一充电指令，检测到发射线圈与接收线圈接触产生的电流和/或电压，进入充电状态，发射线圈设置在充电平台上，接收线圈设置在无人机上，发射线圈和接收线圈的大小一致。或者，执行无线充电方法，应用于地面站，该方法包括：响应于接收到无人机发出的降落成功指令，向无人机发送第一充电指令，向充电平台发送第二准备充电指令，第一充电指令用于控制无人机进入充电状态，第二准备充电指令用于控制充电平台的发射线圈。或者，执行无线充电方法，应用于充电平台，该方法包括：响应于接收到地面站发出的第二准备充电指令，控制充电平台的发射线圈带电，移动发射线圈到预设的至少一个第一位
置。
72.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
73.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分上述的方法。
74.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。