无人驾驶方法及装置、系统、驾驶管理终端、存储介质与流程

1.本发明涉及无人驾驶领域，具体而言，涉及一种无人驾驶方法及装置、系统、驾驶管理终端、存储介质。


背景技术：

2.通常，矿山工作环境十分恶劣，工作人员在矿井下驾驶车辆相当不便利，导致工作效率低、人工成本等，甚至还会存在人身安全、身体健康等隐患。为了缓解这些缺陷，无人驾驶便在矿井下得到了广泛的应用。然而，目前矿井下的无人驾驶控制策略，均是按照预先的控制模式机械地控制矿卡行驶，没有考虑到现场情况以及工作人员的需求。
3.针对上述相关技术中存在的技术问题，目前没有提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明提出了一种无人驾驶方法及装置、系统、驾驶管理终端、存储介质，以至少解决矿井下现有的无人驾驶控制策略单一的技术问题。
5.第一方面，本发明提供了一种无人驾驶方法，应用于无人驾驶系统，所述无人驾驶系统至少包括驾驶管理平台、至少一视频处理器和与所述视频处理器关联的车辆，所述无人驾驶方法包括：确定与目标视频处理器关联的目标车辆是否进入由所述驾驶管理平台控制的无人驾驶模式；其中，所述目标车辆为所述驾驶管理平台指定的车辆，每辆车关联一个视频处理器；若所述目标车辆进入无人驾驶模式，则生成用于控制所述目标车辆作业和行驶的控制信号；将所述控制信号通过所述目标视频处理器发送至所述目标车辆，以控制所述目标车辆作业和行驶；其中，所述目标视频处理器用于采集关于所述目标车辆的视频数据、作业信息和行驶状态信息，并反馈给所述驾驶管理平台。
6.可选的，选定所述至少一视频处理器中任一视频处理器为第一视频处理器，在确定与所述目标视频处理器关联的目标车辆是否进入由所述驾驶管理平台控制的无人驾驶模式之前，所述方法还包括：步骤a，检测所述驾驶管理平台与所述第一视频处理器之间是否成功建立通讯连接；若所述驾驶管理平台与所述第一视频处理器之间成功建立通讯连接，执行以下至少之一：步骤b1，检测与所述第一视频处理器关联的第一车辆的心跳机制是否在线；若所述第一车辆的心跳不在线，则返回步骤a；步骤b2，实时接收由所述第一视频处理器反馈的第一车辆的当前作业信息；步骤b3，实时接收由所述第一视频处理器反馈的第一车辆的当前行驶状态信息；步骤b4，检测由所述驾驶管理平台指定的第二车辆是否进入无人驾驶模式。
7.可选的，所述生成用于控制所述目标车辆作业和行驶的控制信号之前，所述方法还包括：步骤c1，检测所述目标车辆是否存在故障；若所述目标车辆存在故障，则断开与所述目标车辆之间的通讯连接；和/或，步骤c2，检测所述目标车辆是否已离开无人驾驶模式；若所述目标车辆离开无人驾驶模式，则断开与所述目标车辆之间的通讯连接；和/或，步骤c3，检测是否生成所述目标车辆暂停作业的指示；若生成所述指示，则控制所述目标车辆进
入停车模式。
8.可选的，所述无人驾驶系统还包括驾驶模拟器，与所述驾驶管理平台之间通讯连接，所述驾驶模拟器设有车辆作业和车辆行驶所对应的功能模拟控制部件，所述生成用于控制所述目标车辆作业和行驶的控制信号包括：通过所述驾驶模拟器操作各个功能模拟控制部件生成对应的控制信号。
9.可选的，所述无人驾驶系统通讯连接至少一显示器，所述至少一显示器与所述驾驶管理平台之间通讯连接，在将所述控制信号通过所述目标视频处理器发送至所述目标车辆之后，所述方法还包括：接收所述目标视频处理器采集到的关于所述目标车辆的视频数据、作业信息和行使状态信息，并发送至所述显示器，由所述显示器显示所述视频数据、所述作业信息和所述行使状态信息。
10.可选的，所述驾驶管理平台设有人机交互界面，所述方法还包括：通过所述人机交互界面生成所述控制信号；显示所述控制信号、所述视频数据、所述作业信息和所述行驶状态信息。
11.第二方面，本发明提供了一种无人驾驶装置，应用于无人驾驶系统，所述无人驾驶系统至少包括驾驶管理平台、至少一视频处理器和与所述视频处理器关联的车辆，所述无人驾驶装置包括：确定模块，用于确定与目标视频处理器关联的目标车辆是否进入由所述驾驶管理平台控制的无人驾驶模式；其中，所述目标车辆为所述驾驶管理平台指定的车辆，每辆车关联一个视频处理器；生成模块，用于当所述目标车辆进入无人驾驶模式时，生成用于控制所述目标车辆作业和行驶的控制信号；第一发送模块，用于将所述控制信号通过所述目标视频处理器发送至所述目标车辆，以控制所述目标车辆作业和行驶；其中，所述目标视频处理器用于采集关于所述车辆的视频数据、作业信息和行驶状态信息，并反馈给所述驾驶管理平台。
12.可选的，所述装置还包括：第一检测模块，用于选定所述至少一视频处理器中任一视频处理器为第一视频处理器，在确定与所述目标视频处理器关联的目标车辆是否进入由所述驾驶管理平台控制的无人驾驶模式之前，检测所述驾驶管理平台与所述第一视频处理器之间是否成功建立通讯连接；执行模块，用于当所述驾驶管理平台与所述第一视频处理器之间成功建立通讯连接时，执行以下至少之一：第一检测单元，用于检测与所述第一视频处理器关联的第一车辆的心跳机制是否在线；当所述第一车辆的心跳不在线时，返回执行所述第一检测模块；第一接收单元，用于实时接收由所述第一视频处理器反馈的第一车辆的当前作业信息；第二接收单元，用于实时接收由所述第一视频处理器反馈的第一车辆的当前行驶状态信息；第一检测单元，用于检测由所述驾驶管理平台指定的第二车辆是否进入无人驾驶模式。
13.可选的，所述装置还包括：第二检测模块，用于在生成用于控制所述目标车辆作业和行驶的控制信号之前，检测所述目标车辆是否存在故障；当所述目标车辆存在故障时，断开与所述目标车辆之间的通讯连接；和/或，第三检测模块，用于检测所述目标车辆是否已离开无人驾驶模式；当所述目标车辆离开无人驾驶模式时，断开与所述目标车辆之间的通讯连接；和/或，第四检测模块，用于检测是否生成所述目标车辆暂停作业的指示；当若生成所述指示时，控制所述目标车辆进入停车模式。
14.可选的，所述无人驾驶系统还包括驾驶模拟器，与所述驾驶管理平台之间通讯连
接，所述驾驶模拟器设有车辆作业和车辆行驶所对应的功能模拟控制部件，所述生成模块包括：生成单元，用于通过所述驾驶模拟器操作各个功能模拟控制部件生成对应的控制信号。
15.可选的，所述无人驾驶系统通讯连接至少一显示器，所述至少一显示器与所述驾驶管理平台之间通讯连接，所述装置还包括：第二发送模块，用于在将所述控制信号通过所述目标视频处理器发送至所述目标车辆之后，接收所述目标视频处理器采集到的关于所述目标车辆的视频数据、作业信息和行使状态信息，并发送至所述显示器，由所述显示器显示所述视频数据、所述作业信息和所述行使状态信息。
16.可选的，所述驾驶管理平台设有人机交互界面，所述装置还包括：处理模块，用于通过所述人机交互界面生成所述控制信号；显示模块，用于显示所述控制信号、所述视频数据、所述作业信息和所述行驶状态信息。
17.第三方面，本发明提供了一种无人驾驶系统，所述无人驾驶系统至少包括驾驶管理平台、至少一视频处理器和与所述视频处理器关联的车辆，其中，所述驾驶管理平台，与所述视频处理器之间通讯连接，包括：确定模块，用于确定与目标视频处理器关联的目标车辆是否进入由所述驾驶管理平台控制的无人驾驶模式；其中，所述目标车辆为所述驾驶管理平台指定的车辆，每辆车关联一个视频处理器；生成模块，用于当所述目标车辆进入无人驾驶模式时，生成用于控制所述目标车辆作业和行驶的控制信号；第一发送模块，用于将所述控制信号通过所述目标视频处理器发送至所述目标车辆，以控制所述目标车辆作业和行驶；所述视频处理器，用于采集关于所述目标车辆的视频数据、作业信息以及行驶状态信息，并反馈给所述驾驶管理平台。
18.可选的，所述驾驶管理平台还包括：第一检测模块，用于选定所述至少一视频处理器中任一视频处理器为第一视频处理器，在确定与所述目标视频处理器关联的目标车辆是否进入由所述驾驶管理平台控制的无人驾驶模式之前，检测所述驾驶管理平台与所述第一视频处理器之间是否成功建立通讯连接；执行模块，用于当所述驾驶管理平台与所述第一视频处理器之间成功建立通讯连接时，执行以下至少之一：第一检测单元，用于检测与所述第一视频处理器关联的第一车辆的心跳机制是否在线；当所述第一车辆的心跳不在线时，返回执行所述第一检测模块；第一接收单元，用于实时接收由所述第一视频处理器反馈的第一车辆的当前作业信息；第二接收单元，用于实时接收由所述第一视频处理器反馈的第一车辆的当前行驶状态信息；第一检测单元，用于检测由所述驾驶管理平台指定的第二车辆是否进入无人驾驶模式。
19.可选的，所述驾驶管理平台还包括：第二检测模块，用于在生成用于控制所述目标车辆作业和行驶的控制信号之前，检测所述目标车辆是否存在故障；当所述目标车辆存在故障时，断开与所述目标车辆之间的通讯连接；和/或，第三检测模块，用于检测所述目标车辆是否已离开无人驾驶模式；当所述目标车辆离开无人驾驶模式时，断开与所述目标车辆之间的通讯连接；和/或，第四检测模块，用于检测是否生成所述目标车辆暂停作业的指示；当若生成所述指示时，控制所述目标车辆进入停车模式。
20.可选的，所述无人驾驶系统还包括驾驶模拟器，与所述驾驶管理平台之间通讯连接，所述驾驶模拟器设有车辆作业和车辆行驶所对应的功能模拟控制部件，所述驾驶管理平台，用于通过所述驾驶模拟器操作各个功能模拟控制部件生成对应的控制信号。
21.可选的，所述无人驾驶系统通讯连接至少一显示器，所述至少一显示器与所述驾驶管理平台之间通讯连接，所述驾驶管理平台还包括：第二发送模块，用于在将所述控制信号通过所述目标视频处理器发送至所述目标车辆之后，接收所述目标视频处理器采集到的关于所述目标车辆的视频数据、作业信息和行使状态信息，并发送至所述显示器，由所述显示器显示所述视频数据、所述作业信息和所述行使状态信息。
22.可选的，所述驾驶管理平台设有人机交互界面，所述驾驶管理平台还包括：处理模块，用于通过所述人机交互界面生成所述控制信号；显示模块，用于显示所述控制信号、所述视频数据、所述作业信息和所述行驶状态信息。
23.第四方面，本发明还提供了一种驾驶管理终端，所述驾驶管理终端部署有上述驾驶管理平台，用于实现上述任一项所述的无人驾驶方法。
24.第五方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项装置实施例中的步骤。
25.本发明实施例提供的无人驾驶方法，应用于无人驾驶系统，该系统至少包括驾驶管理平台、至少一视频处理器和与视频处理器关联的车辆，每个视频处理器关联一个车辆，驾驶管理平台可与至少一车辆之间建立通讯连接，可实现控制多个车辆无人驾驶；在驾驶管理平台检测到目标视频处理器进入无人驾驶模式后，生成控制信号，然后通过视频处理器发送给对应的目标车辆，以控制目标车辆作业和行驶。从而解决了矿井下现有的无人驾驶控制策略单一的技术问题，避免了人工驾驶存在的人身安全、身体健康等隐患。
附图说明
26.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
27.图1是本发明实施例提供的一种无人驾驶方法应用于计算机终端的硬件结构框图；
28.图2是根据本发明实施例提供的一种无人驾驶方法的流程图；
29.图3是根据本发明实施例提供的一种无人驾驶方法应用的系统示意图；
30.图4是根据本发明实施例提供的一种无人驾驶的信息交互流程图；
31.图5是根据本发明实施例提供的一种无人驾驶装置的结构框图；
32.图6是根据本发明实施例提供的一种无人驾驶系统的结构框图。
具体实施方式
33.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
34.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开
放式术语。
35.为了解决相关技术存在的技术问题，在本实施例中提供了一种无人驾驶方法。下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本发明的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
36.本发明实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、服务器、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在计算机终端上为例，图1是本发明实施例提供的一种无人驾驶方法应用于计算机终端的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述计算机终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述计算机终端的结构造成限定。例如，计算机终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
37.存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的无人驾驶方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器，也可以包括易失性存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
38.传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(network interface controller，简称为nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
39.本发明实施应用于无人驾驶系统，该系统包括驾驶管理平台、至少一视频处理器和与所述视频处理器关联的车辆，图2是根据本发明实施例提供的一种无人驾驶方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
40.步骤s202，确定与目标视频处理器关联的目标车辆是否进入由驾驶管理平台控制的无人驾驶模式；
41.其中，目标车辆为驾驶管理平台指定的车辆，每辆车关联一个视频处理器；
42.在本实施例中，通过驾驶管理终端检测目标车辆是否进入无人驾驶模式，即驾驶管理终端和目标车辆之间建立了通讯连接，且驾驶管理终端选定了对目标车辆进行驾驶控制。
43.优选地，采用点对多点的结构模式，可以满足一个驾驶管理终端对多车的控制。
44.步骤s204，若目标车辆进入无人驾驶模式，则生成用于控制目标车辆作业和行驶的控制信号；
45.步骤s206，将控制信号通过目标视频处理器发送至目标车辆，以控制目标车辆作业和行驶；其中，目标视频处理器用于采集关于目标车辆的视频数据、作业信息和行驶状态
信息，并反馈给驾驶管理平台。
46.在本实施例中，通过将控制信号发送至目标车辆，目标车辆接收到控制信号后，按照控制信号进行行驶和作业。进一步地，在一个示例中，通过摄像装置采集车辆的视频数据，并上传至视频处理器；目标车辆将当前车速、航向角、车轮转角等行驶状态信息和作业信息通过视频处理器反馈至驾驶管理平台。
47.本发明实施例提供的无人驾驶方法，应用于无人驾驶系统，该系统至少包括驾驶管理平台、至少一视频处理器和与视频处理器关联的车辆，每个视频处理器关联一个车辆，驾驶管理平台可与至少一车辆之间建立通讯连接，可实现控制多个车辆无人驾驶；在驾驶管理平台检测到目标视频处理器进入无人驾驶模式后，生成控制信号，然后通过视频处理器发送给对应的目标车辆，以控制目标车辆作业和行驶。从而解决了矿井下现有的无人驾驶控制策略单一的技术问题，避免了人工驾驶存在的人身安全、身体健康等隐患。
48.本发明实施例中提供了一种可能的实现方式，选定至少一视频处理器中任一视频处理器为第一视频处理器，在确定与目标视频处理器关联的目标车辆是否进入由驾驶管理平台控制的无人驾驶模式之前，还包括：步骤a，检测驾驶管理平台与第一视频处理器之间是否成功建立通讯连接；若驾驶管理平台与第一视频处理器之间成功建立通讯连接，执行以下至少之一：步骤b1，检测与第一视频处理器关联的第一车辆的心跳机制是否在线；若第一车辆的心跳不在线，则返回步骤a；步骤b2，实时接收由第一视频处理器反馈的第一车辆的当前作业信息；步骤b3，实时接收由第一视频处理器反馈的第一车辆的当前行驶状态信息；步骤b4，检测由驾驶管理平台指定的第二车辆是否进入无人驾驶模式。
49.在本实施例中，通过利用点对多点的通讯架构，驾驶管理平台可同时与多个车辆之间进行通信，成功建立通讯后；车辆会通过视频处理器实时反馈当前的作业信息、当前的行驶状态信息、当前心跳是否在线以及驾驶管理平台选定的车辆是否进入无人驾驶模式。
50.在一个示例中，还包括：车辆上电后，反馈自身的唯一标识码给驾驶管理平台，驾驶管理平台可通过唯一标识码将控制信号发送给指定的车辆。
51.本发明实施例中提供了一种可能的实现方式，生成用于控制目标车辆作业和行驶的控制信号之前，还包括：步骤c1，检测目标车辆是否存在故障；若目标车辆存在故障，则断开与目标车辆之间的通讯连接；和/或，步骤c2，检测目标车辆是否已离开无人驾驶模式；若目标车辆离开无人驾驶模式，则断开与目标车辆之间的通讯连接；和/或，步骤c3，检测是否生成目标车辆暂停作业的指示；若生成指示，则控制目标车辆进入停车模式。在本实施例中，目标车辆进入无人驾驶模式后，检测车辆是否存在故障、紧急停车、离开无人驾驶模式，实时监控车辆状态，有利于工作人员及时作出相应的控制策略。
52.可选的，无人驾驶系统还包括驾驶模拟器，与驾驶管理平台之间通讯连接，驾驶模拟器设有车辆作业和车辆行驶所对应的功能模拟控制部件，生成用于控制目标车辆作业和行驶的控制信号包括：通过驾驶模拟器操作各个功能模拟控制部件生成对应的控制信号。
53.在本实施例中，无人驾驶系统提供了驾驶模拟器，该驾驶模拟器可模拟操作真实车辆的各种功能部件，比如油门、制动、按键、组合开关、方向盘、档位等；可通过操作驾驶模拟器的各种功能模拟控制部件，并将各个功能模拟控制部件的状态变更实时反馈给驾驶管理终端，驾驶管理终端根据驾驶模拟器的状态变更生成对应的控制信号，然后将控制信号通过视频处理器反馈给目标车辆。
54.可选的，无人驾驶系统通讯连接至少一显示器，至少一显示器与驾驶管理平台之间通讯连接，在将控制信号通过目标视频处理器发送至目标车辆之后，还包括：接收目标视频处理器采集到的关于目标车辆的视频数据、作业信息和行使状态信息，并发送至显示器，由显示器显示视频数据、作业信息和行使状态信息。在本实施例，设置至少一显示器，在一个示例中，设置3个大显示屏和1个小显示屏，大显示屏用来显示车辆的视频信息，方便多个工作人员监控，小屏幕用来显示车辆的行驶状态信息、作业信息等。
55.可选的，驾驶管理平台设有人机交互界面，还包括：通过人机交互界面生成控制信号；显示控制信号、视频数据、作业信息和行驶状态信息。在本实施例中，驾驶管理平台设有人机交互界面，通过操作人机交互界面实现驾驶管理平台与视频处理器之间的信息交互。在一个示例中，驾驶模拟器将各个功能模拟部件的状态信息反馈至人机交互界面，通过操作人机交互界面，生成对应的控制信息，并根据车辆的唯一标识码，通过关联的视频处理器将控制信号发送至目标车辆。
56.下面结合一具体实施例对本发明做进一步地说明：
57.图3是根据本发明实施例提供的一种无人驾驶方法应用的系统示意图，如图3所示，该系统包括遥控驾驶舱端、智能视频通信盒子(即上述视频处理器)、网关设备、核心基站、车载摄像头、天线、矿卡等，其中，该遥控驾驶舱端设有驾驶模拟器、台架主机和显示器，驾驶模拟器设有方向盘、制动踏板、油门踏板、档位和功能按键，实现车端的全部操作点(油门、制动、按键、组合开关、方向盘、档位等)；
58.台架主机(比如计算机终端、服务器等)部署有开发的智慧矿卡远程驾驶管理平台，使用专用网络与车端通信。优选地，可通过网关设备、核心基站实现与智能视频通信盒子之间的通信，例如，基于5g通讯方式视频流和控制流数据低延时进行信息传输；另，智能视频通信盒子还能实现视频流的网络优化算法；
59.智能视频通信盒子可通过天线与车载摄像头之间的通信，该车载摄像头设于与智能视频通信盒子关联的矿卡周围，例如，在车辆周围布置4路摄像头，具体地，车正前方一个、车正后方一个、车左右两侧后视各一个；
60.可选地，智能视频通信盒子通过can总线与矿卡之间进行信号传输，每个智能视频通信盒子关联一个矿卡。
61.驾驶舱端使用点对多点的架构模式，可以满足一舱对多车的实时遥控。
62.可选的，显示器分别为3个大屏幕和1个小屏幕，大屏幕用来显示4路摄像头的视频信息，小屏幕用来显示车辆的状态信息、作业信息等；然后通过将4路摄像头采集的视频(包含音频信息)通过智能视频通信盒子回传到驾驶舱端的屏幕上(即上述至少一显示器)，车端实时反馈其油门、制动、按键、组合开关、方向盘、档位、故障等信息给小屏幕上；
63.另外，本实施例中，利用视频处理技术，把视频流数据通过网路传递给驾驶舱端，以及将视频数据中的含音频信息提取出来，并反馈给驾驶模拟器，使得操作员操作各个功能模拟控制部件更加更实车化、真实化，完全还原真实车辆驾驶室的操作环境。
64.在本案的另一个可选实施例中，无人驾驶系统还提供了手持pad，在手持pad上部署有开发的智慧矿卡远程驾驶管理平台，然后通过433mhz或者wifi等近程通讯方式实现近程遥控矿车；该pad实时控制时，通过周围的按钮对车辆进行遥控，满足最基本的车辆控制方法。
65.优选地，近程遥控中的wifi、433mhz的近程通讯方式可以选用其他近程通讯方式，在此不做限制；通讯协议的不同，也可以采用点对多点的通讯架构。
66.图4是根据本发明实施例提供的一种无人驾驶的信息交互流程图，如图4所示，以驾驶舱端部署有开发的智慧矿卡远程驾驶管理平台为例，包括以下流程步骤：
67.步骤s401，驾驶舱端保持监听状态，然后车端主动登入驾驶舱端以建立通讯连接，如果登入失败，则等待3s后判断是否重连3次，如果重连大于3次依旧失败，则流程结束；如果小于等于三次重连则继续主动登入状态，登入成功则进入步骤s402；
68.步骤s402，车端登入驾驶舱端成功后，则心跳功能、实时上报(状态变更)、等待是否接管车辆以及实时上报(高频数据)等四个模块自动启动。其中，(1)心跳功能则判断车端是否与驾驶舱端实时保持连接，如果断开心跳则回到步骤s401，如果没有断开则一直有心跳交互；(2)实时上报(高频数据)：是上传当前车速、航向角、车轮转角、油门踏板、制动踏板等；(3)实时上报(状态变更)：按键、组合开关、档位、故障等变化时，才会实时上报当前对应的状态；(4)是否接管车辆：如果不接管车辆，则可以等待，如果接管车辆则进入步骤s403；
69.步骤s403，确定车辆进入无人驾驶模式后，步骤s402中的实时上报(高频数据)取消，改为遥控驾驶中的响应数据，车辆进入遥控驾驶状态，车辆可以在驾驶舱端的控制下进行行驶与作业；
70.在遥控驾驶的过程中可以执行下面3个小步骤：(1)车端实时上报(状态变更)上传故障信息，车端存在故障信息，车端可根据故障等级选择停车并主动车端登出，结束整个驾驶舱端与车端的控制流程，也可以继续遥控驾驶。(2)车辆是否退出接管，如果是退出接管，就车辆登出驾驶舱端，如果不脱离接管就继续遥控即可。(3)出现危险时则选择是否紧急停车，如果是紧急停车，则车端进入紧急停车状态，如果未解除紧急停车则一直处于紧急停车状态，等待专人处理，如果解除后，则继续回到遥控驾驶状态即步骤s403。
71.通过上述实施步骤，综合遥控的全部需求(车端需求、驾驶员需求)，结合远程(5g)、近程(无网状态)下的使用需求，采用远程/近程相结合的技术方案，利用低时延的视、频音频回传结合自适应网络优化算法，对车辆运动、作业状态全面的真实化操作，在远程驾驶舱端实现全部在车端可以实现的功能。远程驾驶舱端完全按照真实车端的功能设计，包含方向盘的反馈、按键功能、油门制动踏板、档位等全部车端的功能；且一个远程驾驶舱与车端采用点对多点的通讯架构，满足一个远程驾驶舱可以非同时控制多辆矿卡，一个近程端可以也可以非同时控制不同矿卡，满足不同工况下的特殊需求。
72.基于上文各个实施例提供的无人驾驶方法，基于同一发明构思，在本实施例中还提供了一种无人驾驶装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
73.图5是根据本发明实施例提供的一种无人驾驶装置的结构框图，如图5所示，该装置应用于无人驾驶系统，无人驾驶系统至少包括驾驶管理平台、至少一视频处理器和与视频处理器关联的车辆，该装置包括：确定模块50，用于确定与目标视频处理器关联的目标车辆是否进入由驾驶管理平台控制的无人驾驶模式；其中，目标车辆为驾驶管理平台指定的车辆，每辆车关联一个视频处理器；生成模块52，连接至上述确定模块50，用于当目标车辆
进入无人驾驶模式时，生成用于控制目标车辆作业和行驶的控制信号；第一发送模块54，连接至上述生成模块52，用于将控制信号通过目标视频处理器发送至目标车辆，以控制目标车辆作业和行驶；其中，目标视频处理器用于采集关于车辆的视频数据、作业信息和行驶状态信息，并反馈给驾驶管理平台。
74.可选的，上述装置还包括：第一检测模块，用于选定至少一视频处理器中任一视频处理器为第一视频处理器，在确定与目标视频处理器关联的目标车辆是否进入由驾驶管理平台控制的无人驾驶模式之前，检测驾驶管理平台与第一视频处理器之间是否成功建立通讯连接；执行模块，用于当驾驶管理平台与第一视频处理器之间成功建立通讯连接时，执行以下至少之一：第一检测单元，用于检测与第一视频处理器关联的第一车辆的心跳机制是否在线；当第一车辆的心跳不在线时，返回执行第一检测模块；第一接收单元，用于实时接收由第一视频处理器反馈的第一车辆的当前作业信息；第二接收单元，用于实时接收由第一视频处理器反馈的第一车辆的当前行驶状态信息；第一检测单元，用于检测由驾驶管理平台指定的第二车辆是否进入无人驾驶模式。
75.可选的，上述装置还包括：第二检测模块，用于在生成用于控制目标车辆作业和行驶的控制信号之前，检测目标车辆是否存在故障；当目标车辆存在故障时，断开与目标车辆之间的通讯连接；和/或，第三检测模块，用于检测目标车辆是否已离开无人驾驶模式；当目标车辆离开无人驾驶模式时，断开与目标车辆之间的通讯连接；和/或，第四检测模块，用于检测是否生成目标车辆暂停作业的指示；当若生成指示时，控制目标车辆进入停车模式。
76.可选的，无人驾驶系统还包括驾驶模拟器，与驾驶管理平台之间通讯连接，驾驶模拟器设有车辆作业和车辆行驶所对应的功能模拟控制部件，生成模块52包括：生成单元，用于通过驾驶模拟器操作各个功能模拟控制部件生成对应的控制信号。
77.可选的，无人驾驶系统通讯连接至少一显示器，至少一显示器与驾驶管理平台之间通讯连接，上述装置还包括：第二发送模块，用于在将控制信号通过目标视频处理器发送至目标车辆之后，接收目标视频处理器采集到的关于目标车辆的视频数据、作业信息和行使状态信息，并发送至显示器，由显示器显示视频数据、作业信息和行使状态信息。
78.可选的，驾驶管理平台设有人机交互界面，上述装置还包括：处理模块，用于通过人机交互界面生成控制信号；显示模块，用于显示控制信号、视频数据、作业信息和行驶状态信息。
79.图6是根据本发明实施例提供的一种无人驾驶系统的结构框图，如图6所示，该系统至少包括驾驶管理平台60、至少一视频处理器62和与视频处理器62关联的车辆64，其中，驾驶管理平台60，与视频处理器62之间通讯连接，包括：确定模块，用于确定与目标视频处理器62关联的目标车辆64是否进入由驾驶管理平台60控制的无人驾驶模式；其中，目标车辆为驾驶管理平台60指定的车辆，每辆车关联一个视频处理器；生成模块，用于当目标车辆进入无人驾驶模式时，生成用于控制目标车辆作业和行驶的控制信号；第一发送模块，用于将控制信号通过目标视频处理器62发送至目标车辆，以控制目标车辆作业和行驶；视频处理器62，用于采集关于目标车辆的视频数据、作业信息以及行驶状态信息，并反馈给驾驶管理平台60。
80.可选的，驾驶管理平台60还包括：第一检测模块，用于选定至少一视频处理器62中任一视频处理器为第一视频处理器，在确定与目标视频处理器62关联的目标车辆是否进入
由驾驶管理平台60控制的无人驾驶模式之前，检测驾驶管理平台60与第一视频处理器之间是否成功建立通讯连接；执行模块，用于当驾驶管理平台60与第一视频处理器之间成功建立通讯连接时，执行以下至少之一：第一检测单元，用于检测与第一视频处理器关联的第一车辆的心跳机制是否在线；当第一车辆的心跳不在线时，返回执行第一检测模块；第一接收单元，用于实时接收由第一视频处理器反馈的第一车辆的当前作业信息；第二接收单元，用于实时接收由第一视频处理器反馈的第一车辆的当前行驶状态信息；第一检测单元，用于检测由驾驶管理平台60指定的第二车辆是否进入无人驾驶模式。
81.可选的，驾驶管理平台60还包括：第二检测模块，用于在生成用于控制目标车辆作业和行驶的控制信号之前，检测目标车辆是否存在故障；当目标车辆存在故障时，断开与目标车辆之间的通讯连接；和/或，第三检测模块，用于检测目标车辆是否已离开无人驾驶模式；当目标车辆离开无人驾驶模式时，断开与目标车辆之间的通讯连接；和/或，第四检测模块，用于检测是否生成目标车辆暂停作业的指示；当若生成指示时，控制目标车辆进入停车模式。
82.可选的，无人驾驶系统还包括驾驶模拟器，与驾驶管理平台60之间通讯连接，驾驶模拟器设有车辆作业和车辆行驶所对应的功能模拟控制部件，驾驶管理平台60，用于通过驾驶模拟器操作各个功能模拟控制部件生成对应的控制信号。
83.可选的，无人驾驶系统通讯连接至少一显示器，至少一显示器与驾驶管理平台60之间通讯连接，驾驶管理平台60还包括：第二发送模块，用于在将控制信号通过目标视频处理器发送至目标车辆之后，接收目标视频处理器采集到的关于目标车辆的视频数据、作业信息和行使状态信息，并发送至显示器，由显示器显示视频数据、作业信息和行使状态信息。
84.可选的，驾驶管理平台60设有人机交互界面，驾驶管理平台60还包括：处理模块，用于通过人机交互界面生成控制信号；显示模块，用于显示控制信号、视频数据、作业信息和行驶状态信息。
85.需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
86.基于上文各个实施例提供的无人驾驶方法，基于同一发明构思，在本实施例中还提供了一种驾驶管理终端，用于执行上述任一项无人驾驶方法。
87.本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
88.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
89.s1，确定与目标视频处理器关联的目标车辆是否进入由所述驾驶管理平台控制的无人驾驶模式；其中，所述目标车辆为所述驾驶管理平台指定的车辆，每辆车关联一个视频处理器；
90.s2，若所述目标车辆进入无人驾驶模式，则生成用于控制所述目标车辆作业和行驶的控制信号；
91.s3，将所述控制信号通过所述目标视频处理器发送至所述目标车辆，以控制所述
目标车辆作业和行驶；其中，所述目标视频处理器用于采集关于所述目标车辆的视频数据、作业信息和行驶状态信息，并反馈给所述驾驶管理平台。
92.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(read
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only memory，简称为rom)、随机存取存储器(random access memory，简称为ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
93.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
94.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。