一种地图数据的处理方法、装置及设备与流程

1.本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种地图数据的处理方法、装置及设备。


背景技术：

2.v2x(vehicle to x，车与外界的信息交换)map(地图)定义：地图消息由路侧单元(road side unit，简称rsu)广播，向车辆传递局部区域的地图信息，包括局部区域的路口信息、路段信息、车道信息，道路之间的连接关系等。其中，单个地图消息可以包含多个路口或区域的地图数据。
3.目前，车载单元(on board unit，简称obu)存在无法实现对v2x map信息的node(节点)、link(路段)、lane(车道)等地图元素数据进行删除的问题。在地图中某个node废弃不再使用时，一方面将会出现该node id不能及时重用；另一方面，如果车载单元obu中保存大量已废弃的node及相关信息数据，也会导致占用本地存储资源，增加地图节点信息查询的时间消耗，从而导致降低系统运行效率。


技术实现要素：

4.本发明提供一种地图数据的处理方法、装置及设备，解决了现有技术中车载单元无法实现对v2x地图信息的节点、路段、车道等地图元素数据进行删除的问题。
5.依据本发明的第一个方面，提供了一种地图数据的处理方法，包括：
6.发送携带有目标指示信息的地图消息；其中，所述目标指示信息用于指示删除目标地图元素的数据。
7.可选的，所述目标地图元素包括以下至少一项：目标节点、目标路段和目标车道。
8.可选的，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标节点的数据：
9.目标节点的编号；
10.目标节点的三维空间坐标字段为第一预设值，和/或目标节点的路段列表字段为第二预设值。
11.可选的，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标路段的数据：
12.目标路段的下游节点的编号；
13.目标路段的上游节点的编号；
14.目标路段的路段宽度字段为第三预设值。
15.可选的，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标车道的数据：
16.目标车道所属路段的下游节点的编号；
17.目标车道所属路段的上游节点的编号；
18.目标车道的编号；
19.目标车道的车道宽度字段为第四预设值。
20.可选的，所述发送携带有目标指示信息的地图消息，包括：
21.在第一预设时长内，以预设频率重复发送携带有所述目标指示信息的所述地图消
息；其中所述第一预设时长小于一年。
22.依据本发明的第二个方面，提供了一种地图数据的处理方法，包括：
23.接收携带有目标指示信息的地图消息；其中，所述目标指示信息用于指示删除目标地图元素的数据；
24.根据所述目标指示信息，删除所述目标地图元素的数据。
25.可选的，所述目标地图元素包括以下至少一项：目标节点、目标路段和目标车道。
26.可选的，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除所述目标节点的数据：
27.目标节点的编号；
28.目标节点的三维空间坐标字段为第一预设值，和/或目标节点的路段列表字段为第二预设值。
29.可选的，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标路段的数据：
30.目标路段的下游节点的编号；
31.目标路段的上游节点的编号；
32.目标路段的路段宽度字段为第三预设值。
33.可选的，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标车道的数据：
34.目标车道所属路段的下游节点的编号；
35.目标车道所属路段的上游节点的编号；
36.目标车道的编号；
37.目标车道的车道宽度字段为第四预设值。
38.可选的，所述方法还包括：
39.在确定本地存储的节点数据对应的已存储时间大于第二预设时长的情况下，删除所述节点数据；
40.其中，所述第二预设时长小于一年。
41.依据本发明的第三个方面，提供了一种地图数据的处理装置，包括：
42.发送模块，用于发送携带有目标指示信息的地图消息；其中，所述目标指示信息用于指示删除目标地图元素的数据。
43.依据本发明的第四个方面，提供了一种地图数据的处理装置，包括：
44.接收模块，用于接收携带有目标指示信息的地图消息；其中，所述目标指示信息用于指示删除目标地图元素的数据；
45.第一处理模块，用于根据所述目标指示信息，删除所述目标地图元素的数据。
46.依据本发明的第五个方面，提供了一种路侧设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
47.发送携带有目标指示信息的地图消息；其中，所述目标指示信息用于指示删除目标地图元素的数据。
48.依据本发明的第六个方面，提供了一种车载设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
49.接收携带有目标指示信息的地图消息；其中，所述目标指示信息用于指示删除目
标地图元素的数据；
50.根据所述目标指示信息，删除所述目标地图元素的数据。
51.依据本发明的第七个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述地图数据的处理方法的步骤。
52.本发明的上述技术方案的有益效果是：
53.本发明的方案，通过发送携带有目标指示信息的地图消息；其中，所述目标指示信息用于指示删除目标地图元素的数据，能够实现指示车载单元删除map信息的节点、路段、车道等地图元素数据，保证了地图中已废弃节点的节点编号得到及时重用，同时还能够避免大量废弃节点数据占用车载单元的本地存储资源，有利于减少地图节点信息查询的时间消耗，提高系统运行效率。
附图说明
54.图1表示本发明实施例的地图数据的处理方法流程图之一；
55.图2表示本发明实施例的地图数据的处理方法流程图之二；
56.图3表示本发明实施例的一种局部区域的地图拓扑示意图；
57.图4表示本发明实施例的地图数据的处理装置结构框图之一；
58.图5表示本发明实施例的地图数据的处理装置结构框图之二；
59.图6表示本发明实施例的路侧设备的结构框图；
60.图7表示本发明实施例的车载设备的结构框图。
具体实施方式
61.为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
62.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
63.在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
64.另外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常可互换使用。
65.在本技术所提供的实施例中，应理解，“与a相应的b”表示b与a相关联，根据a可以确定b。但还应理解，根据a确定b并不意味着仅仅根据a确定b，还可以根据a和/或其它信息确定b。
66.本发明实施例中，接入网的形式不限，可以是包括宏基站(macro base station)、
微基站(pico base station)、node b(3g移动基站的称呼)、增强型基站(enb)、家庭增强型基站(femto enb或home enode b或home enb或henb)、中继站、接入点、rru(remote radio unit，远端射频模块)、rrh(remote radio head，射频拉远头)等的接入网。用户终端可以是移动电话(或手机)，或者其他能够发送或接收无线信号的设备，包括用户设备、个人数字助理(pda)、无线调制解调器、无线通信装置、手持装置、膝上型计算机、无绳电话、无线本地回路(wll)站、能够将移动信号转换为wifi信号的cpe(customer premise equipment，客户终端)或移动智能热点、智能家电、或其他不通过人的操作就能自发与移动通信网络通信的设备等。
67.v2x消息层标准中，map消息具体定义如下表(注：下表只给出了部分与本技术相关的内容，其他未提供)：
68.[0069][0070]
目前，通过当前已定义的字段含义，只能实现对map信息的node、link、lane等地图元素进行添加和修改操作，无法实现删除操作。如果地图中某node废弃不再使用，路侧设备rsu无法通过map消息通知车载设备obu进行删除，导致此node id不能及时重用，而且如果obu中保存大量已废弃的node节点及相关信息数据，会占用本地存储资源，增加node节点信息查询的时间消耗，降低系统运行效率。
[0071]
具体地，本发明的实施例提供了一种地图数据的处理方法，解决了现有技术中车
载单元无法实现对地图信息的节点、路段、车道等地图元素进行删除的问题。
[0072]
第一实施例
[0073]
如图1所示，本发明的实施例提供了一种地图数据的处理方法，可应用于v2x的应用场景，具体的实施主体包括但不限于：路侧单元rsu和云控中心等，具体包括以下步骤：
[0074]
步骤101：发送携带有目标指示信息的地图消息；其中，所述目标指示信息用于指示删除目标地图元素的数据。
[0075]
其中，所述目标地图元素包括以下至少一项：目标节点、目标路段和目标车道。目标节点的为需要删除的节点，目标路段为需要删除的路段，目标车道为需要删除的车道。
[0076]
需要说明的是，对于路侧单元rsu，map消息的最小发送可以包括以下内容：
[0077]
具体的，路侧单元rsu在传输一个地图消息时，会相应生成一个带msg_map的msg_messageframe。msg_map消息中，必须包含一个地图节点数据列表(df_nodelist)，地图节点数据列表中包括一个或者多个地图节点信息(df_node)。有序的一对地图节点唯一确定了一条有向路段(df_link)。原则上，一对node之间最多存在唯一一个路段(link)。地图节点(df_node)数据帧包含一个以该节点为下游节点的路段列表(df_linklist)。因此，所有不同的地图节点所包含的路段都是不重复的。其中，路段(df_link)数据帧必须包含一个地图节点编号，表示该路段的上游节点。车道(df_lane)数据帧，必须包含一个de_laneid字段。一个路段内包括至少一个车道，每一个车道有唯一的车道编号(laneid)，且以该车道行驶方向为参考，自左向右从1开始编号。
[0078]
该实施例中，通过发送携带有目标指示信息的地图消息；其中，所述目标指示信息能够实现指示车载单元等接收端删除map信息的节点、路段、车道等地图数据元素，能够保证地图中已废弃节点的节点编号得到及时重用，同时还能够避免大量废弃节点数据占用车载单元的本地存储资源，有利于减少地图节点信息查询的时间消耗，提高系统运行效率。
[0079]
例如，在实施主体为路侧单元rsu时，可通过rsu以广播的方式发送携带有目标指示信息的地图消息，车载单元接收该地图消息，并根据地图消息中的目标指示信息，能够实现删除本地存储的目标地图元素数据。
[0080]
其中，不同的目标指示信息，用于指示删除不同的目标地图元素的数据。具体的，可以包括以下三种情况：
[0081]
情况一：删除节点的数据
[0082]
在本发明一实施例中，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标节点的数据：
[0083]
目标节点的编号；
[0084]
目标节点的三维空间坐标字段为第一预设值，和/或目标节点的路段列表字段为第二预设值。
[0085]
例如，当某个节点需要删除时，rsu和obu的具体操作可以包括：
[0086]
1、rsu发送携带目标指示信息的map消息，目标指示信息可以包括如下字段：
[0087]
(1)需要删除节点的编号(node id)，并在节点列表字段(nodelist)中携带需要删除的node，一条地图消息可携带多个需删除的node。
[0088]
(2)需要删除的node的三维空间坐标字段(position3d)设置为：latitude(纬度字段)取0值，longitude(经度字段)取0，elevation(海拔高度字段)取﹣4096。
[0089]
(3)需要删除的node相对应的路段列表字段(linklist)设置为空。
[0090]
2、obu在接收到携带上述目标指示信息的map消息后，执行如下操作：
[0091]
根据地图消息中节点的节点编号搜索本地保存的地图数据；如果本地未保存该节点，则退出，如果本地保存有该节点，则将此节点及节点相对应的link、lane数据全部删除。
[0092]
情况二：删除路段的数据
[0093]
在本发明一实施例中，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标路段的数据：
[0094]
目标路段的下游节点的编号；
[0095]
目标路段的上游节点的编号；
[0096]
目标路段的路段宽度字段为第三预设值。
[0097]
例如，当需要某个节点下的某个路段时，rsu和obu的具体操作可以包括：
[0098]
1、rsu发送携带目标指示信息的map消息，目标指示信息可以包括如下字段：
[0099]
(1)需要删除的路段(link)的下游节点的编号(node id)；
[0100]
(2)需要删除的link的上游节点编号(upstreamnodeid)；其中一条map消息可以携带多条需要删除的link；
[0101]
(3)需要删除的link的路段宽度字段(linkwidth)设置为0。
[0102]
需要说明的是，以车辆在路段上的行驶方向为参考，上游节点为路段的起始节点，下游节点为路段的终止节点。
[0103]
2、obu在接收到携带上述目标指示信息的map消息后，执行如下操作：
[0104]
(1)根据map消息中link的下游节点的id搜索本地保存的地图数据，如果没有此节点则退出。如果有此节点，在该节点下查找是否存在与map消息中upstreamnodeid相同的link，如果没有则退出；如果有则将此条link及link相对应的lane数据删除。
[0105]
情况三：删除车道的数据
[0106]
在本发明一实施例中，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标车道的数据：
[0107]
目标车道所属路段的下游节点的编号；
[0108]
目标车道所属路段的上游节点的编号；
[0109]
目标车道的编号；
[0110]
目标车道的车道宽度字段为第四预设值。
[0111]
例如，当某个车道需要删除时，rsu和obu的具体操作可以包括：
[0112]
1、rsu发送携带目标指示信息的map消息，目标指示信息可以包括如下字段：
[0113]
(1)需要删除的lane所属路段的下游节点的编号(node id)；
[0114]
(2)需要删除的lane所属路段的上游节点的编号(upstreamnodeid)；
[0115]
(2)需要删除的lane的车道编号(laneid)；其中，一条地图消息可以携带多条需要删除的lane。
[0116]
(3)需要删除的lane的车道宽度字段(lanewidth)设置为0；
[0117]
需要说明的是，以车辆在路段上的行驶方向为参考，上游节点为路段的起始节点，下游节点为路段的终止节点。
[0118]
2、obu在接收到携带上述目标指示信息的map消息后，执行如下操作：
[0119]
根据map消息中lane所属路段的下游节点的编号搜索本地保存的地图数据，如果没有此节点则退出。如果有此节点，则在该节点下查找是否有与map消息中upstreamnodeid相同的link，如果没有则退出。进一步的，如果有此link，则在该link下查找是否有与map消息中laneid相同的lane，如果没有则退出；如果有则将此条lane数据删除。在本发明一实施例中，步骤102可以包括：
[0120]
在第一预设时长内，以预设频率重复发送携带有所述目标指示信息的所述地图消息；其中所述第一预设时长小于一年。
[0121]
该实施例中，对于指示删除node、link、lane等地图数据元素的地图消息的发送时长，可通过rsu配置为第一预设时长。例如，配置为m分钟，其中，m为正整数且1≤m＜365*24*60。在有node、link、lane等地图数据需要删除时，在m分钟的时间内，rsu以预设频率向obu广播发送指示删除目标地图数据元素的map消息。该实施例能够提高车载单元接收到该地图消息的概率，有利于提高可靠性。
[0122]
第二实施例
[0123]
如图2所示，本发明的第二实施例提供了一种地图数据的处理方法，可应用于v2x的应用场景，具体包括以下步骤：
[0124]
步骤201：接收携带有目标指示信息的地图消息；其中，所述目标指示信息用于指示删除目标地图元素的数据；
[0125]
其中，所述目标地图元素包括以下至少一项：目标节点、目标路段和目标车道。
[0126]
这里，目标节点为需要删除的节点，目标路段数据为需要删除的路段，目标车道为需要删除的车道。
[0127]
步骤202：根据所述目标指示信息，删除所述目标地图元素数据。
[0128]
该实施例中，车载单元可通过接收路侧单元rsu发送的携带有目标指示信息的地图消息，实现根据所述目标指示信息，删除节点、路段、车道等地图元素数据，如此，将能够保证地图中已废弃节点的节点编号的及时重用，同时还能够避免大量废弃节点数据占用车载单元的本地存储资源，有利于减少地图节点信息查询的时间消耗，提高系统运行效率。其中，不同的目标指示信息，用于指示删除不同的目标地图元素的数据。具体的，可以包括以下三种情况：
[0129]
情况一：删除节点的数据
[0130]
在本发明一实施例中，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除所述目标节点的数据：
[0131]
目标节点的编号；
[0132]
目标节点的三维空间坐标字段为第一预设值，和/或目标节点的路段列表字段为第二预设值。
[0133]
例如，当某个节点需要删除时，rsu的具体操作可以包括：发送携带目标指示信息的map消息，目标指示信息可以包括如下字段：
[0134]
(1)需要删除的节点的编号(node id)，并在节点列表字段(nodelist)中携带需要删除的node，一条map消息可携带多个需删除的node节点。
[0135]
(2)需要删除的node的三维空间坐标字段(position3d)设置为：latitude(纬度字段)取0值，longitude(经度字段)取0，elevation(海拔高度字段)取﹣4096。
[0136]
(3)需要删除的node相对应的路段列表字段(linklist)设置为空。
[0137]
情况二：删除路段的数据
[0138]
在本发明一实施例中，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除所述目标节点下的目标路段的数据：
[0139]
目标路段的下游节点的编号；
[0140]
目标路段的上游节点的编号；
[0141]
目标路段的路段宽度字段为第三预设值。
[0142]
例如，当需要某个节点下的某个路段时，rsu的具体操作可以包括：发送携带目标指示信息的map消息，目标指示信息可以包括如下字段：
[0143]
(1)需要删除的路段(link)的下游节点的编号(node id)；
[0144]
(2)需要删除的link的上游节点编号(upstreamnodeid)；其中，一条map消息可以携带多条需要删除的link。
[0145]
(3)需要删除的link的路段宽度字段(linkwidth)设置为0；
[0146]
需要说明的是，以车辆在路段上的行驶方向为参考，上游节点为路段的起始节点，下游节点为路段的终止节点。
[0147]
情况三：删除车道的数据
[0148]
在本发明一实施例中，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除所述目标路段下的目标车道数据：
[0149]
目标车道所属路段的下游节点的编号；
[0150]
目标车道所属路段的上游节点的编号；
[0151]
目标车道的编号；
[0152]
目标车道的车道宽度字段为第四预设值。
[0153]
例如，当某个车道需要删除时，rsu的具体操作可以包括：发送携带目标指示信息的map消息，目标指示信息可以包括如下字段：
[0154]
(1)需要删除的lane所属路段的下游节点编号(node id)；
[0155]
(2)需要删除的lane所属路段的上游节点编号(upstreamnodeid)；
[0156]
(3)需要删除的lane的车道编号(laneid)；其中一条map消息可以携带多条需要删除的lane。
[0157]
(4)需要删除的lane的车道宽度字段(lanewidth)设置为0。
[0158]
需要说明的是，以车辆在路段上的行驶方向为参考，上游节点为路段的起始节点，下游节点为路段的终止节点。
[0159]
在本发明一实施例中，上述步骤202可以包括：
[0160]
确定本地是否存储有所述目标地图元素数据；在确定本地存储有所述目标地图元素数据时，删除所述目标地图元素的数据。
[0161]
需要指出，由于不同的目标指示信息，用于指示删除不同的目标地图元素的数据。具体的，步骤202包括以下三种情况：
[0162]
情况一：删除节点的数据
[0163]
根据目标指示信息中携带的所述目标节点的编号，确定本地是否存储有目标节点的数据；
[0164]
在确认本地存储有目标节点的数据的情况下，删除所述目标节点的数据。
[0165]
其中，删除的所述目标节点数据包括目标节点的数据及目标节点下的所有路段的数据和所有车道的数据。
[0166]
情况二：删除路段的数据
[0167]
根据目标指示信息中携带的所述目标节点编号，确定本地是否存储有目标节点数据；
[0168]
在确认本地存储有目标节点的数据的情况下，根据目标指示信息中携带的所述目标路段的上游节点的编号，确定本地是否存储有目标路段的数据；
[0169]
在确认本地存储有目标路段数据的情况下，删除所述目标路段数据。
[0170]
情况三：删除车道的数据
[0171]
根据目标指示信息中携带的所述目标节点的编号，确定本地是存储有目标节点的数据；
[0172]
在确认本地存储有目标节点的数据的情况下，根据目标指示信息中携带的所述目标路段的上游节点的编号，确定本地是否存储有目标路段的数据；
[0173]
在确认本地存储有目标路段的数据的情况下，根据目标指示信息中携带的所述目标车道的编号，确定本地是否存储有目标车道的数据；
[0174]
在确认本地存储有目标车道的数据的情况下，删除所述目标车道的数据。
[0175]
进一步的，目前map消息定义：路侧单元rsu在发送map消息时，携带必选字段msgcnt，也可同时携带可选字段时间戳(timestamp)字段，msgcnt值在每次发送map消息时都进行更新，timestamp在地图信息发生变化时更新，车载单元obu接收到map消息时，将map消息携带的msgcnt值或timestamp与本地存储的历史map消息进行比较，如果发生变化则对本地存储的map地图数据进行更新。
[0176]
其中，对于msgcnt字段，当系统设备启动后发送第一条map消息时，系统应将msgcnt字段初始化为一个随机值，其范围为0到127。如果用于签名map的证书自从发送最近一条map之后有变化，则系统在发送下一条map之前应将msgcnt重新初始化为一个随机值，其范围为0-127。如果用于签名map的证书自从发送最近一条map之后无变化，则系统应将msgcnt设置为相比发送前一条map所用的值增加1，若编号达到127则下一个回到0。
[0177]
其中，对于timestamp字段，应采用utc作为参考时间。数值用来表示当前年份，已经过去的总分钟数。为确保所传输信息的准确性，该时间值与生成map消息的utc真实时间之间，如果在分钟切换时形成数值1的偏差，则该偏差至多存在1秒。
[0178]
但是，现有技术中v2x map消息给出的时间戳的表达范围仅一年，超过一年，时间戳会发生重复，在两个相同的时间戳而地图信息版本不一样时，将存在车载终端收到map消息后无法正确更新的问题。为解决该问题，上述方法还可以包括：
[0179]
在确定本地存储的节点数据对应的已存储时间大于第二预设时长的情况下，删除所述节点数据；其中，所述第二预设时长小于一年。
[0180]
该实施例中，通过在obu侧设置map信息数据保存期限，能够实现地图数据的过期删除机制，避免不同版本的地图数据对应的时间戳发生重复，使得obu更新地图的效率更高，而且已删除节点的节点编号(node id)可收回重复使用。
[0181]
具体的，在满足以下条件时，确定本地存储的一个或者多个节点数据对应的已存
储时间大于第二预设时长：
[0182]
t2-t1≥n；或者t2-t1≤n且t2 365
×
24
×
60－t1≥n；其中，n为第二预设时长；t1为节点数据的时间戳，t2为当前时间的时间戳。
[0183]
该实施例中，t2为当前时间距离当前年份已经过去的总分钟数。车载单元obu对本地保存的map地图数据设置保存的时间期限，从map地图数据生成的时间(即rsu发送的map消息的时间戳)起保存期限要求小于一年，可配置为n分钟，n为正整数且1≤n＜365
×
24
×
60。
[0184]
下面结合图3所示的一种局部区域的地图拓扑示意图，对本发明的地图数据的处理方法进行介绍。
[0185]
如图3中，该局部地图包括：编号分别为a、b、c、d、e的五个node节点，其中以node a为下游节点的有4条link，分别为link1、link2、link3、link4，对应上游节点为b、c、d、e，其中link1下有两条lane，分别为lane1、lane2，地图信息生成时间为2020年1月1日8:00，对应的时间戳(timestamp)为480。假定一车载单元obu已收到过node a节点处的rsu发送的map消息，且本地已保存有上述地图信息。
[0186]
下面rsu发送的map消息进行举例说明，具体如下：
[0187]
(1)删除node a节点下link1的lane1和lane2，将link1下lane1和lane2的lanewidth都设置为0，具体的：
[0188][0189]
(2)删除node a节点下link1，将link1的linkwidth字段设置为0，具体的：
[0190][0191]
(3)删除node a节点，将node a的lat、long、elevation三个字段分别设置为预设特殊值。具体的：
[0192][0193]
(4)假设obu对本地保存map地图数据的保存时间期限配置为120分钟，每一分钟轮询一次。
[0194]
在2020年1月1日9:01，当前时间取时间戳为541，与本地所有node节点的时间戳进行对比，541－540＝1＜120，则node a、b、c、d、e节点数据均保留。
[0195]
在2020年1月1日11:00，当前时间取时间戳为660，与本地所有node节点时间戳进行对比，660－540≥120，node a、b、c、d、e节点数据删除。
[0196]
上述方案，可通过路侧单元rsu和云控中心等发送端发送携带有目标指示信息的map消息，能够实现指示车载单元obu删除node、link、lane等地图数据元素，使得obu更新地图的效率更高，而且已删除节点的node id可收回重复使用。进一步的，在obu侧通过设置地
图数据存储期限，实现定期轮询删除过期数据，解决了由于超过一年时间的不同版本的map消息对应的时间戳会发生重复，而导致的obu无法正确更新的问题。
[0197]
以上第一实施例和第二实施例分别就本发明的地图数据的处理方法做出了介绍，下面本实施例将结合附图对其对应的地图数据的处理装置做进一步说明。
[0198]
第三实施例
[0199]
如图4所示，本发明实施例的一种地图数据的处理装置，该装置400包括：
[0200]
发送模块401，用于发送携带有目标指示信息的地图消息；其中，所述目标指示信息用于指示删除目标地图元素的数据。
[0201]
可选的，所述目标地图元素包括以下至少一项：目标节点、目标路段和目标车道。
[0202]
可选的，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标节点的数据：
[0203]
目标节点的编号；
[0204]
目标节点的三维空间坐标字段为第一预设值，和/或目标节点的路段列表字段为第二预设值。
[0205]
可选的，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标路段的数据：
[0206]
目标路段的下游节点的编号；
[0207]
目标路段的上游节点的编号；
[0208]
目标路段的路段宽度字段为第三预设值。
[0209]
可选的，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标车道的数据：
[0210]
目标车道所属路段的下游节点的编号；
[0211]
目标车道所属路段的上游节点的编号；
[0212]
目标车道的编号；
[0213]
目标车道的车道宽度字段为第四预设值。
[0214]
可选的，所述发送模块401包括：
[0215]
发送子模块，用于在第一预设时长内，以预设频率重复发送携带有所述目标指示信息的所述地图消息；其中所述第一预设时长小于一年。
[0216]
该处理装置400是与上述图1所示方法实施例对应的装置，上述方法实施例中的所有实现手段均适用于该地图数据的处理装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。
[0217]
第四实施例
[0218]
如图5所示，本发明实施例的一种地图数据的处理装置，包括：
[0219]
接收模块501，用于接收携带有目标指示信息的地图消息；其中，所述目标指示信息用于指示删除目标地图元素的数据；
[0220]
第一处理模块502，用于根据所述目标指示信息，删除所述目标地图元素的数据。
[0221]
可选的，第一处理模块502包括：
[0222]
第一处理子模块，用于确定本地是否存储有所述目标地图元素的数据；
[0223]
第二处理子模块，用于在确定本地存储有所述目标地图元素的数据时，删除所述目标地图元素的数据。
[0224]
可选的，所述目标地图元素包括以下至少一项：目标节点、目标路段和目标车道。
[0225]
可选的，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标节点的数据：
[0226]
目标节点的编号；
[0227]
目标节点的三维空间坐标字段为第一预设值，和/或目标节点的路段列表字段为第二预设值。
[0228]
可选的，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标路段的数据：
[0229]
目标路段的下游节点的编号；
[0230]
目标路段的上游节点的编号；
[0231]
目标路段的路段宽度字段为第三预设值。
[0232]
可选的，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标车道的数据：
[0233]
目标车道所属路段的下游节点的编号；
[0234]
目标车道所属路段的上游节点的编号；
[0235]
目标车道的编号；
[0236]
目标车道的车道宽度字段为第四预设值。
[0237]
可选的，所述装置还包括：
[0238]
第二处理模块，用于在确定本地存储的节点数据对应的已存储时间大于第二预设时长的情况下，删除所述节点数据；其中，所述第二预设时长小于一年。
[0239]
该处理装置500是与上述图2所示方法实施例对应的装置，上述方法实施例中的所有实现手段均适用于该地图数据的处理装置的实施例中，也能达到相同的技术效果。
[0240]
第五实施例
[0241]
为了更好的实现上述目的，如图6所示，本发明的第四实施例还提供了一种路侧设备，该路侧设备包括：处理器600；通过总线接口与所述处理器600相连接的存储器620，以及通过总线接口与处理器600相连接的收发机610；所述存储器620用于存储所述处理器在执行操作时所使用的程序和数据；通过所述收发机610发送数据信息或者导频，还通过所述收发机610接收上行控制信道；当处理器600调用并执行所述存储器620中所存储的程序和数据时，实现如下步骤：
[0242]
发送携带有目标指示信息的地图消息；其中，所述目标指示信息用于指示删除目标地图元素的数据。
[0243]
收发机610，用于在处理器600的控制下接收和发送数据。
[0244]
其中，在图6中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器600代表的一个或多个处理器和存储器620代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机610可以是多个元件，即包括发送机和收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。
[0245]
处理器600负责管理总线架构和通常的处理，存储器620可以存储处理器600在执行操作时所使用的数据。
[0246]
可选的，所述目标地图元素包括以下至少一项：目标节点、目标路段和目标车道。
[0247]
可选的，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标节点的数据：
[0248]
目标节点的编号；
[0249]
目标节点的三维空间坐标字段为第一预设值，和/或目标节点的路段列表字段为第二预设值。
[0250]
可选的，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标路段的数据：
[0251]
目标路段的下游节点的编号；
[0252]
目标路段的上游节点的编号；
[0253]
目标路段的路段宽度字段为第三预设值。
[0254]
可选的，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标车道的数据：
[0255]
目标车道所属路段的下游节点的编号；
[0256]
目标车道所属路段的上游节点的编号；
[0257]
目标车道的编号；
[0258]
目标车道的车道宽度字段为第四预设值。
[0259]
可选的，处理器600还用于读取所述计算机程序，执行如下步骤:
[0260]
在第一预设时长内，以预设频率重复发送携带有所述目标指示信息的所述地图消息；其中所述第一预设时长小于一年。
[0261]
本发明提供的路侧设备600，通过路侧单元rsu等发送端发送携带有目标指示信息的地图消息；其中，所述目标指示信息用于指示删除目标地图元素数据。能够实现指示车载单元删除map信息的节点、路段、车道等元素，车载单元能够根据该指示信息删除目标地图元素数据，保证了地图中已废弃节点的节点编号的及时重用，同时还能够避免大量废弃节点数据占用车载单元的本地存储资源，有利于减少地图节点信息查询的时间消耗，提高系统运行效率。
[0262]
第六实施例
[0263]
为了更好的实现上述目的，如图7所示，本发明的第四实施例还提供了一种车载设备，该车载设备包括：处理器700；通过总线接口与所述处理器700相连接的存储器720，以及通过总线接口与处理器700相连接的收发机710；所述存储器720用于存储所述处理器在执行操作时所使用的程序和数据；通过所述收发机710发送数据信息或者导频，还通过所述收发机710接收上行控制信道；当处理器700调用并执行所述存储器720中所存储的程序和数据时，实现如下步骤：
[0264]
接收携带有目标指示信息的地图消息；其中，所述目标指示信息用于指示删除目标地图元素的数据；根据所述目标指示信息，删除所述目标地图元素的数据。
[0265]
收发机710，用于在处理器700的控制下接收和发送数据。
[0266]
其中，在图7中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器700代表的一个或多个处理器和存储器720代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机710可以是多个元件，即包括发送机和收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。
[0267]
处理器700负责管理总线架构和通常的处理，存储器720可以存储处理器700在执行操作时所使用的数据。
[0268]
可选的，处理器700还用于读取所述计算机程序，执行如下步骤：
[0269]
确定本地是否存储有所述目标地图元素的数据；在确定本地存储有所述目标地图元素的数据时，删除所述目标地图元素的数据。
[0270]
可选的，所述目标地图元素包括以下至少一项：目标节点、目标路段和目标车道。
[0271]
可选的，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标节点的数据：
[0272]
目标节点的编号；
[0273]
目标节点的三维空间坐标字段为第一预设值，和/或目标节点的路段列表字段为第二预设值。
[0274]
可选的，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标路段的数据：
[0275]
目标路段的下游节点的编号；
[0276]
目标路段的上游节点的编号；
[0277]
目标路段的路段宽度字段为第三预设值。
[0278]
可选的，所述目标指示信息包括以下信息时，指示删除目标车道的数据：
[0279]
目标车道所属路段的下游节点的编号；
[0280]
目标车道所属路段的上游节点的编号；
[0281]
目标车道的编号；
[0282]
目标车道的车道宽度字段为第四预设值。
[0283]
可选的，处理器700还用于读取所述计算机程序，执行如下步骤：
[0284]
在确定本地存储的节点数据对应的已存储时间大于第二预设时长的情况下，删除所述节点数据；其中，所述第二预设时长小于一年。
[0285]
本发明提供的路侧设备700，车载单元obu通过接收路侧单元rsu等发送端发送的携带有目标指示信息的地图消息；其中，所述目标指示信息用于指示删除目标地图元素数据，并根据所述目标指示信息，删除所述目标地图元素数据。实现车载单元对map信息的节点、路段、车道等元素的删除，能够保证地图中已废弃节点的节点编号的及时重用，同时还能够避免大量废弃节点数据占用车载单元的本地存储资源，有利于减少地图节点信息查询的时间消耗，提高系统运行效率。
[0286]
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例的全部或者部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过计算机程序来指示相关的硬件来完成，所述计算机程序包括执行上述方法的部分或者全部步骤的指令；且该计算机程序可以存储于一可读存储介质中，存储介质可以是任何形式的存储介质。
[0287]
此外，需要指出的是，在本发明的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行，某些步骤可以并行或彼此独立地执行。对本领域的普通技术人员而言，能够理解本发明的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件，可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本发明的说明的情况下运用他们的基本编程技能就能实现的。
[0288]
因此，本发明的目的还可以通过在任何计算装置上运行一个程序或者一组程序来实现。所述计算装置可以是公知的通用装置。因此，本发明的目的也可以仅仅通过提供包含实现所述方法或者装置的程序代码的程序产品来实现。也就是说，这样的程序产品也构成本发明，并且存储有这样的程序产品的存储介质也构成本发明。显然，所述存储介质可以是任何公知的存储介质或者将来所开发出来的任何存储介质。还需要指出的是，在本发明的
装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行。某些步骤可以并行或彼此独立地执行。
[0289]
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。