一种路径确定方法、装置及电子设备与流程

技术特征：
1.一种路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：针对待确定路径的起始空间点和目的空间点，确定当前第一中间点和当前第二中间点是否属于已确定的同一最短路径，所述当前第一中间点初始为所述起始空间点，所述当前第二中间点初始为所述目的空间点，所述最短路径为针对空间点集合中的空间点对所确定的最短路径；如果所述当前第一中间点和所述当前第二中间点不属于所述已确定的同一最短路径，按照预设贪心算法，从所述当前第一中间点的相邻空间点中确定新的当前第一中间点，和/或，从所述当前第二中间点的相邻空间点中确定新的当前第二中间点，并返回执行所述确定当前第一中间点和当前第二中间点是否属于已确定的同一最短路径的步骤；如果所述当前第一中间点和所述当前第二中间点属于所述已确定的同一最短路径，确定所有历史第一中间点以及所述当前第一中间点组成的第一子路径，所有历史第二中间点以及所述当前第二中间点组成的第二子路径，以及所述同一最短路径中以所述当前第一中间点和所述当前第二中间点为端点的第三子路径；将所述第一子路径、所述第二子路径和所述第三子路径组成的路径确定为所述起始空间点与所述目的空间点间的最短路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述返回执行所述确定当前第一中间点和当前第二中间点是否属于已确定的同一最短路径的步骤之前，所述方法还包括：确定所述当前第一中间点和所述当前第二中间点是否为同一空间点；所述返回执行所述确定当前第一中间点和当前第二中间点是否属于已确定的同一最短路径的步骤，包括：如果所述当前第一中间点和所述当前第二中间点不为同一空间点，则返回执行所述确定当前第一中间点和当前第二中间点是否属于已确定的同一最短路径的步骤。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述确定所述当前第一中间点和所述当前第二中间点是否为同一空间点之后，所述方法还包括：如果所述当前第一中间点和所述当前第二中间点为同一空间点，则确定所有历史第一中间点以及所述当前第一中间点组成的第一子路径，所有历史第二中间点以及所述当前第二中间点组成的第二子路径；将所述第一子路径和所述第二子路径组成的路径确定为所述起始空间点和所述目的空间点间的最短路径。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设贪心算法，从所述当前第一中间点的相邻空间点中确定新的当前第一中间点，和/或，从所述当前第二中间点的相邻空间点中确定新的当前第二中间点，包括：针对所述当前第一中间点的每个相邻空间点，计算该相邻空间点与所述当前第一中间点的欧式距离，并计算该相邻空间点与所述当前第二中间点的曼哈顿距离；将所有相邻空间点中欧式距离与曼哈顿距离之和最小的相邻空间点作为新的当前第一中间点；和/或，针对所述当前第二中间点的每个相邻空间点，计算该相邻空间点与所述当前第二中间点的欧式距离，并计算该相邻空间点与所述当前第一中间点的曼哈顿距离；将所有相邻空间点中欧式距离与曼哈顿距离之和最小的相邻空间点作为新的当前第二中间点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述空间点集合包括多个候选点序列中的
候选点，所述候选点序列为待匹配轨迹点序列在预设地图的道路上的投影；所述起始空间点和所述目的空间点为所述候选点序列中相邻的候选点；所述方法还包括：在确定所述多个所述候选点序列中每两个相邻的候选点之间的最短路径之后，针对每个所述候选点序列，基于该候选点序列中每两个相邻的候选点之间的最短路径的路径距离，按照隐马尔科夫模型，计算该候选点序列的可信度，所述可信度用于表示该候选点序列为所述待匹配轨迹点序列与所述预设地图进行地图匹配后的轨迹点序列的可能性；将所述可信度最高的候选点序列，确定为所述待匹配轨迹与所述预设地图进行地图匹配后的轨迹点序列。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述候选点序列通过以下方式得到：从所述待匹配轨迹点序列中的每个轨迹点对应的候选点集合中分别选取一个候选点，并按照所述候选点集合对应的轨迹点在所述待匹配轨迹点序列中的顺序排序，得到候选点序列；其中，所述候选点集合为将该轨迹点投影至预设地图中位于该轨迹点预设空间范围内，且满足预设条件的道路得到的投影点的集合，所述预设条件为该道路的通行方向与所述待匹配轨迹点序列所对应的对象在该轨迹点的运动方向间的夹角小于预设角度阈值。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述隐马尔科夫模型通过以下方式预先训练得到：针对标注有真值的样本候选点序列，基于该样本候选点序列中每两个相邻的候选点间的最短路径的路径距离，按照预设初始隐马尔科夫模型，计算该样本候选点序列的可信度，所述真值用于表示该样本候选点序列是否为所述待匹配轨迹点序列与所述预设地图进行地图匹配后的轨迹点序列；根据所述可信度与所述真值的差值，调整所述预设初始隐马尔科夫模型的模型参数，得到所述隐马尔科夫模型，所述模型参数包括计算测量概率和/或转移概率时候选点序列各特征值的权重。8.一种路径确定装置，其特征在于，所述装置包括：已构建路网模块，用于针对待确定路径的起始空间点和目的空间点，确定当前第一中间点和当前第二中间点是否属于已确定的同一最短路径，所述当前第一中间点初始为所述起始空间点，所述当前第二中间点初始为所述目的空间点，所述最短路径为针对空间点集合中的空间点对所确定的最短路径；搜索模块，用于如果所述当前第一中间点和所述当前第二中间点不属于所述已确定的同一最短路径，按照预设贪心算法，从所述当前第一中间点的相邻空间点中确定新的当前第一中间点，和/或，从所述当前第二中间点的相邻空间点中确定新的当前第二中间点，并返回执行所述确定当前第一中间点和当前第二中间点是否属于已确定的同一最短路径的步骤；子路径确定模块，用于如果所述当前第一中间点和所述当前第二中间点属于所述已确定的同一最短路径，确定所有历史第一中间点以及所述当前第一中间点组成的第一子路径，所有历史第二中间点以及所述当前第二中间点组成的第二子路径，以及所述同一最短路径中以所述当前第一中间点和所述当前第二中间点为端点的第三子路径；
最短路径确定模块，用于将所述第一子路径、所述第二子路径和所述第三子路径组成的路径确定为所述起始空间点与所述目的空间点间的最短路径。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述搜索模块，还用于在所述返回执行所述确定当前第一中间点和当前第二中间点是否属于已确定的同一最短路径的步骤之前，确定所述当前第一中间点和所述当前第二中间点是否为同一空间点；所述搜索模块，具体用于如果所述当前第一中间点和所述当前第二中间点不为同一空间点，则返回执行所述确定当前第一中间点和当前第二中间点是否属于已确定的同一最短路径的步骤。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述搜索模块，还用于如果所述当前第一中间点和所述当前第二中间点为同一空间点，则确定所有历史第一中间点以及所述当前第一中间点组成的第一子路径，所有历史第二中间点以及所述当前第二中间点组成的第二子路径；将所述第一子路径和所述第二子路径组成的路径确定为所述起始空间点和所述目的空间点间的最短路径。11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述搜索模块，具体用于针对所述当前第一中间点的每个相邻空间点，计算该相邻空间点与所述当前第一中间点的欧式距离，并计算该相邻空间点与所述当前第二中间点的曼哈顿距离；将所有相邻空间点中欧式距离与曼哈顿距离之和最小的相邻空间点作为新的当前第一中间点；和/或，针对所述当前第二中间点的每个相邻空间点，计算该相邻空间点与所述当前第二中间点的欧式距离，并计算该相邻空间点与所述当前第一中间点的曼哈顿距离；将所有相邻空间点中欧式距离与曼哈顿距离之和最小的相邻空间点作为新的当前第二中间点。12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述空间点集合包括多个候选点序列中的候选点，所述候选点序列为待匹配轨迹点序列在预设地图的道路上的投影；所述起始空间点和所述目的空间点为所述候选点序列中相邻的候选点；所述装置还包括地图匹配模块，用于在确定所述多个所述候选点序列中每两个相邻的候选点之间的最短路径之后，针对每个所述候选点序列，基于该候选点序列中每两个相邻的候选点之间的最短路径的路径距离，按照隐马尔科夫模型，计算该候选点序列的可信度，所述可信度用于表示该候选点序列为所述待匹配轨迹点序列与所述预设地图进行地图匹配后的轨迹点序列的可能性；将所述可信度最高的候选点序列，确定为所述待匹配轨迹与所述预设地图进行地图匹配后的轨迹点序列。13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述候选点序列通过以下方式得到：从所述待匹配轨迹点序列中的每个轨迹点对应的候选点集合中分别选取一个候选点，并按照所述候选点集合对应的轨迹点在所述待匹配轨迹点序列中的顺序排序，得到候选点序列；其中，所述候选点集合为将该轨迹点投影至预设地图中位于该轨迹点预设空间范围内，且满足预设条件的道路得到的投影点的集合，所述预设条件为该道路的通行方向与所述待匹配轨迹点序列所对应的对象在该轨迹点的运动方向间的夹角小于预设角度阈值。14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述隐马尔科夫模型通过以下方式预先
训练得到：针对标注有真值的样本候选点序列，基于该样本候选点序列中每两个相邻的候选点间的最短路径的路径距离，按照预设初始隐马尔科夫模型，计算该样本候选点序列的可信度，所述真值用于表示该样本候选点序列是否为所述待匹配轨迹点序列与所述预设地图进行地图匹配后的轨迹点序列；根据所述可信度与所述真值的差值，调整所述预设初始隐马尔科夫模型的模型参数，得到所述隐马尔科夫模型，所述模型参数包括计算测量概率和/或转移概率时候选点序列各特征值的权重。15.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。

技术总结
本发明实施例提供了一种路径确定方法、装置及电子设备。其中，所述方法包括：针对待确定路径的起始空间点和目的空间点，确定当前第一中间点和当前第二中间点是否属于已确定的同一最短路径；如果否，从所述当前第一中间点的相邻空间点中确定新的当前第一中间点，和/或，从所述当前第二中间点的相邻空间点中确定新的当前第二中间点，并返回执行所述确定当前第一中间点和当前第二中间点是否属于已确定的同一最短路径的步骤；如果是，确定第一子路径，第二子路径，以及第三子路径；将所述第一子路径、所述第二子路径和所述第三子路径组成的路径确定为所述起始空间点与所述目的空间点间的最短路径。可以减少路径确定所花费的时间。可以减少路径确定所花费的时间。可以减少路径确定所花费的时间。


技术研发人员：莫致良
受保护的技术使用者：杭州海康威视数字技术股份有限公司
技术研发日：2020.05.20
技术公布日：2021/11/25