一种基于单目相机的海面测距方法和系统与流程

1.本技术涉及海面测距技术领域，特别是涉及一种基于单目相机的海面测距方法和系统。


背景技术：

2.现有的测距方法主要有激光测距和相机视觉测距。其中，激光测距方法具有单色性好，方向性强等特点，测距范围广，精度高，广泛应用于专业的测距场景中；而相机视觉测距能够与计算机视觉算法进行快速适配，实现目标测距与目标检测、目标追踪等功能的配合，广泛应用于智能化场景中。
3.但是在海面测距场景中，测距往往需要搭配舰船识别共同执行，从而无法较好地采用激光测距；海面测距具有测距范围大、视角不稳定的特点，传统的双目相机测距或单目相机测距也无法很好地应用到这一场景。同时，相机视觉测距受限于相机畸变及距离算法等因素，对远距离目标测距误差大。
4.目前针对相关技术中海面测距场景下测距难度高和测距误差大的问题，尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种基于单目相机的海面测距方法和系统，以至少解决相关技术中海面测距场景下测距难度高和测距误差大的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种基于单目相机的海面测距方法，所述方法包括：通过单目相机获取包含船舶和目标点的图像，处理得到所述图像中像素点的像素坐标；根据所述像素坐标，以及所述单目相机的内参数和畸变参数，计算得到所述像素点在相机坐标系中的相机物理坐标；测量单目相机的相机位姿角度信息和海拔高度，根据所述相机位姿角度信息计算得到相机旋转矩阵；实时测量获取船舶的船舶位姿角度信息，根据所述船舶位姿角度信息计算得到船舶旋转矩阵；根据所述海拔高度、所述相机旋转矩阵和所述船舶旋转矩阵，计算得到系统旋转矩阵和系统平移矩阵；根据所述像素点的相机物理坐标、所述系统旋转矩阵和所述系统平移矩阵，计算得到所述像素点在海面坐标系中的海面物理坐标；根据所述海面物理坐标完成所述目标点与所述船舶之间的数据测量。
7.在其中一些实施例中，测量单目相机的相机位姿角度信息，根据所述相机位姿角度信息计算得到相机旋转矩阵包括：
测量单目相机的相机位姿角度信息，所述相机位姿角度信息包括偏向角、俯仰角和滚转角，通过公式计算得到相机旋转矩阵r2。
8.在其中的一些实施例中，实时测量获取船舶的船舶位姿角度信息，根据所述船舶位姿角度信息计算得到船舶旋转矩阵包括：实时测量获取船舶的船舶位姿角度信息，所述船舶位姿角度信息包括纵轴偏转角和横轴偏转角，通过公式计算得到船舶旋转矩阵r3。
9.在其中一些实施例中，根据所述海拔高度、所述相机旋转矩阵和所述船舶旋转矩阵，计算得到系统旋转矩阵和系统平移矩阵包括：根据所述相机旋转矩阵r2和所述船舶旋转矩阵r3，通过公式计算得到系统旋转矩阵r；根据所述海拔高度h和所述系统旋转矩阵r，通过公式计算得到系统平移矩阵，其中，所述单目相机在海面坐标系中的平移向量。
10.在其中一些实施例中，在根据所述像素坐标，以及所述单目相机的内参数和畸变参数，计算得到所述像素点在相机坐标系中的相机物理坐标之前，所述方法还包括：通过所述单目相机获取包含标定板的图像，利用张正友相机标定算法计算出所述单目相机的内参数和畸变参数。
11.第二方面，本技术实施例提供了一种基于单目相机的海面测距系统，所述系统包括单目相机模块、陀螺仪模块和主机模块，其中，所述主机模块用于处理所述单目相机模块和所述陀螺仪模块提供的数据信息，运算生成海面测距结果；所述单目相机模块获取包含船舶和目标点的图像，所述主机模块处理得到所述图像中像素点的像素坐标；所述主机模块根据所述像素坐标，以及所述单目相机的内参数和畸变参数，计算得到所述像素点在相机坐标系中的相机物理坐标；所述单目相机模块测量单目相机的相机位姿角度信息和海拔高度，所述主机模块根据所述相机位姿角度信息计算得到相机旋转矩阵；所述陀螺仪模块实时测量获取船舶的船舶位姿角度信息，所述主机模块根据所述船舶位姿角度信息计算得到船舶旋转矩阵；所述主机模块根据所述海拔高度、所述相机旋转矩阵和所述船舶旋转矩阵，计算得到系统旋转矩阵和系统平移矩阵；所述主机模块根据所述像素点的相机物理坐标、所述系统旋转矩阵和所述系统平移矩阵，计算得到所述像素点在海面坐标系中的海面物理坐标；
所述主机模块根据所述海面物理坐标完成所述目标点与所述船舶之间的数据测量。
12.在其中一些实施例中，所述单目相机模块测量单目相机的相机位姿角度信息，所述主机模块根据所述相机位姿角度信息计算得到相机旋转矩阵包括：所述单目相机模块测量单目相机的相机位姿角度信息，所述相机位姿角度信息包括偏向角、俯仰角和滚转角，所述主机模块通过公式计算得到相机旋转矩阵r2。
13.在其中一些实施例中，所述陀螺仪模块实时测量获取船舶的船舶位姿角度信息，所述主机模块根据所述船舶位姿角度信息计算得到船舶旋转矩阵包括：所述陀螺仪模块实时测量获取船舶的船舶位姿角度信息，所述船舶位姿角度信息包括纵轴偏转角和横轴偏转角，所述主机模块通过公式计算得到船舶旋转矩阵r3。
14.在其中一些实施例中，所述主机模块根据所述海拔高度、所述相机旋转矩阵和所述船舶旋转矩阵，计算得到系统旋转矩阵和系统平移矩阵包括：所述主机模块根据所述相机旋转矩阵r2和所述船舶旋转矩阵r3，通过公式计算得到系统旋转矩阵r；所述主机模块根据所述海拔高度h和所述系统旋转矩阵r，通过公式计算得到系统平移矩阵，其中，所述单目相机在海面坐标系中的平移向量。
15.在其中一些实施例中，在所述主机模块根据所述像素坐标，以及所述单目相机的内参数和畸变参数，计算得到所述像素点在相机坐标系中的相机物理坐标之前还包括：所述单目相机模块获取包含标定板的图像，所述主机模块通过张正友相机标定算法计算出所述单目相机的内参数和畸变参数。
16.相比于相关技术，本技术实施例提供的一种基于单目相机的海面测距方法和系统，测量单目相机的相机位姿角度信息和海拔高度进而计算得到相机旋转矩阵，实时测量获取船舶的船舶位姿角度信息进而计算得到船舶旋转矩阵，根据海拔高度、相机旋转矩阵和船舶旋转矩阵，计算得到系统旋转矩阵和系统平移矩阵，通过单目相机获取包含船舶和目标点的图像，处理得到图像中像素点的像素坐标，进一步根据单目相机的内参数和畸变参数，以及系统旋转矩阵和系统平移矩阵，将像素点的像素坐标转换计算得到海面坐标系中的海面物理坐标，完成目标点与船舶之间的数据测量，解决了海面测距场景下测距难度高和测距误差大的问题，实现了海面测量中目标船与目标点之间的距离、目标船方位角、船体宽度等数据的测量，提高了海面测距中数据测量的精准度。
附图说明
17.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1是根据本技术实施例的基于单目相机的海面测距方法的步骤流程图；图2是根据本技术实施例的基于单目相机的海面测距系统的结构框图；图3是根据本实施例的处理器执行存储器中计算机程序的流程示意图；图4是根据本技术实施例的电子设备的内部结构示意图。
18.附图说明：21、单目相机模块；22、陀螺仪模块；23、主机模块。
具体实施方式
19.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
20.显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本技术应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本技术公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本技术揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本技术公开的内容不充分。
21.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本技术所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
22.除非另作定义，本技术所涉及的技术术语或者科学术语应当为本技术所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本技术所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块（单元）的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本技术所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本技术所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本技术所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
23.实施例1本技术实施例提供了一种基于单目相机的海面测距方法，图1是根据本技术实施
例的基于单目相机的海面测距方法的步骤流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：步骤s102，测量单目相机的相机位姿角度信息和海拔高度，根据相机位姿角度信息计算得到相机旋转矩阵；具体地，调整单目相机的角度，使其拍摄视野覆盖船舶部分甲板，在单目相机视野范围内取至少4个船舶甲板上的点，使该4点不共线且不过于集中。拟定一个空间直角坐标系，该空间直角坐标系就是船舶坐标系，使其xoy平面位于甲板，得到4点的船舶物理坐标，在单目相机画面上获取4点的相机物理坐标，根据上述4点的船舶物理坐标和相机物理坐标，通过n点透视原理计算得到单目相机的相机位姿角度信息，根据相机位姿角度信息通过欧拉角计算得到相机旋转矩阵；根据船舶参数与单目相机安装位置，计算出单目相机的海拔高度。
24.步骤s104，实时测量获取船舶的船舶位姿角度信息，根据船舶位姿角度信息计算得到船舶旋转矩阵；具体地，紧贴船舶上的房间（如驾驶室）地面安装陀螺仪，使陀螺仪有一轴方向与船体前向平行，后续以x轴与船体前向平行、y轴与之垂直指向船体左侧、z轴垂直于地面向上。通过陀螺仪实时测量获取船舶的船舶位姿角度信息，根据船舶位姿角度信息通过欧拉角计算得到船舶旋转矩阵。
25.步骤s106，根据海拔高度、相机旋转矩阵和船舶旋转矩阵，计算得到系统旋转矩阵和系统平移矩阵；步骤s108，通过单目相机获取包含船舶和目标点的图像，处理得到图像中像素点的像素坐标；具体地，计算像素坐标系下像素点对应的坐标。像素位置是相机成像平面上像素点的坐标，其单位为像素（pixel）。
26.步骤s110，根据像素坐标，以及单目相机的内参数和畸变参数，计算得到像素点在相机坐标系中的相机物理坐标；具体地，通过公式计算得到相机物理坐标，其中，为单目相机的内参数，u和v是像素坐标，x
c
、y
c
和z
c
是相机物理坐标，s为常数，它使等号左端向量的第三个分量为1。
27.需要补充的是，为了进一步提高像素坐标和相机物理坐标间转换的精确度，可以在海面上取至少3个不共线的点（海面坐标系下z轴坐标为0的点），计算其在相机坐标系下的坐标，后通过最小二乘法进行拟合，拟合公式如下：
其中，，t表示矩阵的转置运算，
‑
1表示矩阵的逆运算；求得海平面方程为。
28.将上述由像素坐标u和v转换计算得到的相机物理坐标x
c
、y
c
和z
c
分别设为x’c
、y’c
和z’c
，再联立、，求得真正的相机坐标系下坐标，再执行步骤s112。
29.步骤s112，根据像素点的相机物理坐标、系统旋转矩阵和系统平移矩阵，计算得到像素点在海面坐标系中的海面物理坐标；具体地，通过公式计算得到海面物理坐标，其中，公式中的r
ij
为系统旋转矩阵中第i行第j列元素，为系统平移矩阵，x
w
、y
w
和z
w
是海面物理坐标。
30.需要补充的是，根据步骤s108和步骤s110可以得出，像素坐标和海面物理坐标也可以通过公式进行直接转换计算。
31.步骤s114，根据海面物理坐标完成目标点与船舶之间的数据测量。
32.具体地，根据海面物理坐标完成目标点与船舶之间的数据测量包括：计算目标点与船舶间的距离，根据海面坐标系下的坐标，直接求目标点距坐标原点的欧氏距离，作为该点与船舶之间的距离，若是计算自身船舶与目标船舶间的距离，可以结合船舶检测器，将检测框底边中点作为计算目标船舶距离的基准点，检测出目标船舶位置后实现船舶间距离的计算；计算自身船舶的偏向角，根据海面坐标系下的坐标，计算目标点与自身船舶（原点）连线和x轴之间的夹角，其绝对值为偏向角的角度，其符号代表方向：正为左偏，负为右偏；计算目标船舶的宽度，根据海面坐标系下的坐标，结合船舶检测器，检测出目标船舶位置后，计算检测框底边两端点在海面坐标系下的间距作为目标船舶宽度。
33.通过本技术实施例中的步骤s102至步骤s114，解决了海面测距场景下测距难度高和测距误差大的问题，实现了海面测量中目标船与目标点之间的距离、目标船方位角、船体宽度等数据的测量，提高了海面测距中数据测量的精准度。
34.在其中一些实施例中，步骤s102，测量单目相机的相机位姿角度信息，根据相机位姿角度信息计算得到相机旋转矩阵包括：
测量单目相机的相机位姿角度信息，相机位姿角度信息包括偏向角、俯仰角和滚转角，通过公式计算得到相机旋转矩阵r2。
35.具体地，在单目相机视野范围内取至少4个船舶甲板上的点，拟定一个空间直角坐标系，该空间直角坐标系就是船舶坐标系，使其xoy平面位于甲板，得到4点在船舶坐标系下的船舶物理坐标，再在单目相机画面上获取4点的相机物理坐标。
36.在甲板坐标系下，取一平行于船舶前进方向的向量，一垂直甲板的法向量，基于上述4点的船舶物理坐标和相机物理坐标，通过n点透视原理将向量和向量分别转化成相机坐标系下的坐标和，进而得到单目相机的偏向角、俯仰角和滚转角；再通过公式计算得到相机旋转矩阵r2。
37.在其中的一些实施例中，步骤s104，实时测量获取船舶的船舶位姿角度信息，根据船舶位姿角度信息计算得到船舶旋转矩阵包括：实时测量获取船舶的船舶位姿角度信息，所述船舶位姿角度信息包括纵轴偏转角和横轴偏转角，通过公式计算得到船舶旋转矩阵r3。
38.具体地，在紧贴船舶上的如驾驶室地面安装陀螺仪，使陀螺仪有一轴方向与船体前向平行，后续以x轴与船体前向平行、y轴与之垂直指向船体左侧、z轴垂直于地面向上，陀螺仪会实时返回y轴角度和x轴角度；通过陀螺仪实时测量获取船舶的船舶位姿角度信息，所述船舶位姿角度信息包括纵轴偏转角和横轴偏转角，通过公式计算得到船舶旋转矩阵r3。
39.在其中一些实施例中，步骤s106，根据海拔高度、相机旋转矩阵和船舶旋转矩阵，计算得到系统旋转矩阵和系统平移矩阵包括：根据相机旋转矩阵r2和船舶旋转矩阵r3，通过公式计算得到系统旋转矩
阵r；根据海拔高度h和系统旋转矩阵r，通过公式计算得到系统平移矩阵，其中，单目相机在海面坐标系中的平移向量。
40.在其中一些实施例中，在步骤s110，根据像素坐标，以及单目相机的内参数和畸变参数，计算得到像素点在相机坐标系中的相机物理坐标之前，方法还包括：通过单目相机获取包含标定板的图像，利用张正友相机标定算法计算出单目相机的内参数和畸变参数。
41.具体地，可以求得单目相机的内参数，其中，f
x
和f
y
分别为相机在相机画面水平方向和垂直方向上的焦距，c
x
和c
y
分别是相机光心在相机画面上投影的像素坐标；相机的畸变参数，其中，k1、k2和k3为径向畸变参数，p1和p2为切向畸变参数。
42.需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
43.实施例2本技术实施例提供了一种基于单目相机的海面测距系统，图2是根据本技术实施例的基于单目相机的海面测距系统的结构框图，该系统包括单目相机模块21、陀螺仪模块22和主机模块23，其中，主机模块23用于处理单目相机模块21和陀螺仪模块22提供的数据信息，运算生成海面测距结果；单目相机模块21获取包含船舶和目标点的图像，主机模块23处理得到图像中像素点的像素坐标；主机模块23根据像素坐标，以及单目相机的内参数和畸变参数，计算得到像素点在相机坐标系中的相机物理坐标；单目相机模块21测量单目相机的相机位姿角度信息和海拔高度，主机模块23根据相机位姿角度信息计算得到相机旋转矩阵；陀螺仪模块22实时测量获取船舶的船舶位姿角度信息，主机模块23根据船舶位姿角度信息计算得到船舶旋转矩阵；主机模块23根据海拔高度、相机旋转矩阵和船舶旋转矩阵，计算得到系统旋转矩阵和系统平移矩阵；主机模块23根据像素点的相机物理坐标、系统旋转矩阵和系统平移矩阵，计算得到像素点在海面坐标系中的海面物理坐标；主机模块23根据海面物理坐标完成目标点与船舶之间的数据测量。
44.通过本技术实施例中的单目相机模块21、陀螺仪模块22和主机模块23，解决了海面测距场景下测距难度高和测距误差大的问题，实现了海面测量中目标船与目标点之间的距离、目标船方位角、船体宽度等数据的测量，提高了海面测距中数据测量的精准度。
45.在其中一些实施例中，单目相机模块21测量单目相机的相机位姿角度信息，主机模块23根据相机位姿角度信息计算得到相机旋转矩阵包括：单目相机模块21测量单目相机的相机位姿角度信息，相机位姿角度信息包括偏向角、俯仰角和滚转角，主机模块23通过公式计算得到相机旋转矩阵r2。
46.在其中一些实施例中，陀螺仪模块22实时测量获取船舶的船舶位姿角度信息，主机模块23根据船舶位姿角度信息计算得到船舶旋转矩阵包括：陀螺仪模块22实时测量获取船舶的船舶位姿角度信息，船舶位姿角度信息包括纵轴偏转角和横轴偏转角，主机模块23通过公式计算得到船舶旋转矩阵r3。
47.在其中一些实施例中，主机模块23根据海拔高度、相机旋转矩阵和船舶旋转矩阵，计算得到系统旋转矩阵和系统平移矩阵包括：主机模块23根据相机旋转矩阵r2和船舶旋转矩阵r3，通过公式计算得到系统旋转矩阵r；主机模块23根据海拔高度h和系统旋转矩阵r，通过公式计算得到系统平移矩阵，其中，单目相机在海面坐标系中的平移向量。
48.在其中一些实施例中，在主机模块23根据像素坐标，以及单目相机的内参数和畸变参数，计算得到像素点在相机坐标系中的相机物理坐标之前还包括：单目相机模块21获取包含标定板的图像，主机模块23通过张正友相机标定算法计算出单目相机的内参数和畸变参数。
49.需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
50.实施例3本实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
51.可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
52.可选地，图3是根据本实施例的处理器执行存储器中计算机程序的流程示意图，如图3所示，处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：s1，相机位姿角度信息测算，船舶位姿信息测算；s2，相机坐标系与海面坐标系间转换矩阵的计算；
s3，相机内参标定；s4，像素坐标与相机物理坐标与海面物理坐标的转换计算；s5，船舶与目标点间的数据测算。
53.需要说明的是，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
54.另外，结合上述实施例中的基于单目相机的海面测距方法，本技术实施例可提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种基于单目相机的海面测距方法。
55.实施例4在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于单目相机的海面测距方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
56.在一个实施例中，图4是根据本技术实施例的电子设备的内部结构示意图，如图4所示，提供了一种电子设备，该电子设备可以是服务器，其内部结构图可以如图4所示。该电子设备包括通过内部总线连接的处理器、网络接口、内存储器和非易失性存储器，其中，该非易失性存储器存储有操作系统、计算机程序和数据库。处理器用于提供计算和控制能力，网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信，内存储器用于为操作系统和计算机程序的运行提供环境，计算机程序被处理器执行时以实现一种基于单目相机的海面测距方法，数据库用于存储数据。
57.本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
58.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（rom）、可编程rom（prom）、电可编程rom（eprom）、电可擦除可编程rom（eeprom）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（ram）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram（sram）、动态ram（dram）、同步dram（sdram）、双数据率sdram（ddrsdram）、增强型sdram（esdram）、同步链路（synchlink） dram（sldram）、存储器总线（rambus）直接ram（rdram）、直接存储器总线动态ram（drdram）、以及存储器总线动态ram（rdram）等。
59.本领域的技术人员应该明白，以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组
合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
60.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。