一种降低挖掘机冲击的流量加载方法与流程

1.本发明涉及工程机械控制技术领域，具体是一种降低挖掘机冲击的流量加载方法。


背景技术：

2.鉴于挖掘机的使用环境及场合，经常会遇到各种抗击较大冲击力的情况，这时需要增加流量以提高压力，工作装置在启动阶段因为惯性作用，致使系统压力升高过快，目前采用固定流量加速度的方法来提高系统流量，但当流量突变时，往往会造成动作压力升高过快，继而产生比较大的动作冲击力，对整个液压系统各个部件造成损伤，频繁的增大流量便会影响整个系统的使用寿命，增加维修的频率，不利于提高生产效率。


技术实现要素：

3.本发明所要解决的技术问题在于克服上述现有技术之不足，提供一种操作简单、效果良好的降低挖掘机冲击的流量加载方法。
4.本发明是以如下技术方案实现的：一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，设置参数，最小流量为q_min，最大流量为q_max，目标流量为q_aim，上周期流量q＇，降压力冲击时间为ta，降低压力陡升的流量加速度为a_low，正常加载时流量加速度为a_normal, 包括如下步骤：s1、采集手柄动作信号；s2、如果手柄无动作，则加载流量q为最小流量q_min；如果手柄动作了，则根据手柄动作幅度计算目标流量q_aim；s3、采集到手柄动作的同时计时器t开始计时；s4、判定计时器t是否小于ta，如果小于ta，流量加速度a等于a_low；如果计时器t大于ta，流量加速度a等于a_normal；s5、加载流量q等于上周期流量q＇加上流量加速度a。
5.其进一步是：目标流量q_aim等于最大流量q_max与手臂开启比例的乘积。
6.降低压力陡升的流量加速度a_low和正常加载时流量加速度a_normal的单位为l每扫描周期。
7.a_low大于0且小于a_normal。
8.a_low为定值。
9.a_low为与时间线性相关的变化值。
10.加载流量q不低于q_min且不大于q_aim。
11.当手柄无动作时，计时器清零目标流量为最小流量q_min。
12.本发明具有以下优点：本发明的降低挖掘机冲击的流量加载方法，通过调节流量加载时的流量加速度，流量加载过程中使用不同加速度，启动阶段使用较小加速度，之后适用较大加速度，控制流量突变防止压力升高过大引起动作冲击，在压力升高过快时使用较
低流量加速度，降低压力升高速度，从而降低冲击。
附图说明
13.图1是本发明的控制原理图。
具体实施方式
14.如图1所示的一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，设置参数，最小流量为q_min，最大流量为q_max，目标流量为q_aim，上周期流量q＇，单位为升；降压力冲击时间为ta，单位为ms；降低压力陡升的流量加速度为a_low，正常加载时流量加速度为a_normal, 降低压力陡升的流量加速度a_low和正常加载时流量加速度a_normal的单位为l每扫描周期；例扫描周期为10ms,alow设定为1，则1s流量增加100l；包括如下步骤：s1、采集手柄动作信号；挖掘机各工作装置的动作速度是通过操作手柄控制的，手柄动作会引起工作装置对应的电信号变化，根据电信号的变化，可以判断工作装置是否在动作，以及动作快慢；s2、如果手柄无动作，则加载流量q为最小流量q_min；如果手柄动作了，则根据手柄动作幅度计算目标流量q_aim；目标流量q_aim等于最大流量q_max与手臂开启比例的乘积；例如果手柄开启100%，则q_aim等于最大流量，此处通过先导压力来判断手柄的动作幅度；s3、采集到手柄动作的同时计时器t开始计时；s4、判定计时器t是否小于ta，如果小于ta，流量加速度a等于a_low；如果计时器t大于ta，流量加速度a等于a_normal；s5、加载流量q等于上周期流量q＇加上流量加速度a，此处的a为步骤s4中根据判断选择的a_low或a_normal，加载流量q不低于q_min且不大于q_aim。
15.如图1所示的一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，当手柄无动作时，计时器清零目标流量为最小流量q_min。本发明的方法中，当整个步骤结束后，若手柄没有动作，根据采集到的手柄信号对计时器进行清零，同时输出最小流量q_min。
16.如图1所示的一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，a_low大于0且小于a_normal。a_low为定值。a_low为与时间线性相关的变化值。本发明的方法中，a_low值在0
‑
a_normal之间，同时a_low可为定值也可为变量，当为变量时是与时间线性相关的变化值，具体比例参数可根据实际情况调整。
17.本发明的降低挖掘机冲击的流量加载方法，根据启动的不同阶段，调节流量加载时的流量加速度，降低启动压力，启动初始阶段使用较小加速度，当加速到升到一定值后，使用较大加速度，控制流量突变防止压力升高过大引起动作冲击，控制流量突变防止压力升高过大引起动作冲击。


技术特征：
1.一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，其特征在于：设置参数，最小流量为q_min，最大流量为q_max，目标流量为q_aim，上周期流量q＇，降压力冲击时间为ta，降低压力陡升的流量加速度为a_low，正常加载时流量加速度为a_normal, 包括如下步骤：s1、采集手柄动作信号；s2、如果手柄无动作，则加载流量q为最小流量q_min；如果手柄动作了，则根据手柄动作幅度计算目标流量q_aim；s3、采集到手柄动作的同时计时器t开始计时；s4、判定计时器t是否小于ta，如果小于ta，流量加速度a等于a_low；如果计时器t大于ta，流量加速度a等于a_normal；s5、加载流量q等于上周期流量q＇加上流量加速度a。2.如权利要求1所述的一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，其特征在于：目标流量q_aim等于最大流量q_max与手臂开启比例的乘积。3.如权利要求1所述的一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，其特征在于：降低压力陡升的流量加速度a_low和正常加载时流量加速度a_normal的单位为l每扫描周期。4.如权利要求1所述的一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，其特征在于：a_low大于0且小于a_normal。5.如权利要求1所述的一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，其特征在于：a_low为定值。6.如权利要求1所述的一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，其特征在于：a_low为与时间线性相关的变化值。7.如权利要求1所述的一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，其特征在于：加载流量q不低于q_min且不大于q_aim。8.如权利要求1所述的一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，其特征在于：当手柄无动作时，计时器清零目标流量为最小流量q_min。

技术总结
一种降低挖掘机冲击的流量加载方法，流量加载过程中使用不同加速度，启动阶段使用较小加速度，之后适用较大加速度，加载流量等于上周期流量加上流量加速度。本发明的降低挖掘机冲击的流量加载方法，通过调节流量加载时的流量加速度，控制流量突变防止压力升高过大引起动作冲击，在压力升高过快时使用较低流量加速度，降低压力升高速度，从而降低冲击。从而降低冲击。从而降低冲击。


技术研发人员：吕传伟 耿家文 卞清荣 王顶 王禄 王青 牛东东 王绪通
受保护的技术使用者：徐州徐工挖掘机械有限公司
技术研发日：2021.09.30
技术公布日：2021/11/24