自适应飞行拍摄控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种自适应飞行拍摄控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，为了控制相机进行飞行拍摄，采用的动态飞拍方法主要有3种。采用驱动器cpu计算，获取相机的触发拍摄位置，此方法无法实时输出，精度较低；采用fpga计算，获取相机的触发拍摄位置，此方法能实时输出，但改变系统参数时，需手动调整补偿时间；采用上位控制器模式，通过cpu计算，io板卡输出，此方法无需手动调整补偿时间，但无法实时输出，精度较低。因此，如何提供一种自适应飞行拍摄控制方法，提高控制精度，成为了亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种自适应飞行拍摄控制方法，能够方便地获取相机的触发拍摄位置，且控制精度较高。
4.本发明还提出一种具有上述自适应飞行拍摄控制方法的自适应飞行拍摄控制装置。
5.本发明还提出一种具有上述自适应飞行拍摄控制方法的自适应飞行拍摄控制设备。
6.本发明还提出一种计算机可读存储介质。
7.根据本发明的第一方面实施例的自适应飞行拍摄控制方法，包括：
8.获取系统运动参数，其中，所述系统运动参数包括速度参数、位置参数以及加速度参数；
9.根据所述速度参数、所述位置参数和所述加速度参数，得到系统的速度
‑
时间曲线；
10.根据所述速度
‑
时间曲线、所述速度参数、所述位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段；
11.根据所述运动阶段计算所述相机的位置比较值；
12.比较所述位置比较值和系统运动位置值；
13.若所述位置比较值与所述系统运动位置值相同，则输出io信号，以通过所述io信号触发相机进行拍摄。
14.根据本发明实施例的自适应飞行拍摄控制方法，至少具有如下有益效果：这种自适应飞行拍摄控制方法通过获取系统运动参数，根据速度参数、位置参数和加速度参数，得到系统的速度
‑
时间曲线；进而，根据速度
‑
时间曲线、速度参数、位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段。最终根据运动阶段计算相机的位置比较值，比较位置比较值和系统运动位置值；若位置比较值与系统运动位置值相同，则输
出io信号，通过io信号触发相机进行拍摄。该方法能够方便地获取相机的触发拍摄位置，且控制精度较高。
15.根据本发明的一些实施例，所述位置参数包括探针位置和终点位置，所述根据所述速度参数、所述位置参数和所述加速度参数，包括：
16.根据终点位置和探针位置，得到所述相机的运动区域面积；
17.若所述运动区域面积小于预设的第一面积阈值，则所述速度
‑
时间曲线为三角形曲线；
18.若所述运动区域面积大于预设的第一面积阈值，则所述速度
‑
时间曲线为梯形曲线。
19.根据本发明的一些实施例，所述速度
‑
时间曲为梯形曲线，所述位置参数包括探针位置、相机初始位置、执行器间距以及终点位置，所述根据所述速度
‑
时间曲线、所述速度参数、所述位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段，包括：
20.根据所述探针位置和所述相机初始位置，得到所述相机的第一位置区域面积；
21.根据延迟位置、所述相机初始位置，得到所述相机的第二位置区域面积；其中，所述延迟位置由所述物理硬件延迟时间参数计算得到；
22.若所述第一位置区域面积小于预设的第二面积阈值，则所述触发相机拍照位置为匀加速运动阶段；
23.若所述第一位置区域面积大于或等于预设的第二面积阈值，且所述第二位置区域面积大于或等于预设的第二面积阈值，则所述触发相机拍照位置为匀速运动阶段；
24.若所述第一位置区域面积大于预设的第三面积阈值，且所述触发运动时间小于预设的时间阈值，则所述触发相机拍照位置为匀减速运动阶段；
25.其中，所述第一面积阈值为所述第二面积阈值的两倍。
26.根据本发明的一些实施例，所述速度
‑
时间曲线为梯形曲线，所述位置参数包括探针位置、相机初始位置、执行器间距以及终点位置，所述根据所述速度
‑
时间曲线、所述速度参数、所述位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段，包括：
27.若所述第一位置区域面积大于或等于预设的第二面积阈值，且所述第二位置区域面积小于预设的第二面积阈值，则所述触发相机拍照位置为先加速后匀速运动阶段。
28.根据本发明的一些实施例，所述速度
‑
时间曲线为梯形曲线，所述根据所述速度
‑
时间曲线、所述速度参数、所述位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段，包括：
29.若所述第一位置区域面积大于预设的第三面积阈值，且所述触发运动时间大于或等于预设的时间阈值，则所述触发相机拍照位置为先匀速后减速运动阶段。
30.根据本发明的一些实施例，所述速度
‑
时间曲线为三角形曲线，所述位置参数包括探针位置、相机初始位置、终点位置，所述根据所述速度
‑
时间曲线、所述速度参数、所述位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段，包括：
31.根据所述探针位置和所述相机初始位置，得到所述相机的第一位置区域面积；
32.若所述第一位置区域面积小于预设的第四面积阈值，则所述触发相机拍照位置为
匀加速运动阶段；
33.若所述第一位置区域面积大于或等于预设的第四面积阈值，且所述触发运动时间小于预设的第二时间阈值，则所述触发相机拍照位置为匀减速运动阶段。
34.根据本发明的一些实施例，所述速度
‑
时间曲线为三角形曲线，所述根据所述速度
‑
时间曲线、所述速度参数、所述位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段，包括：
35.若所述第一位置区域面积大于或等于预设的第四面积阈值，且所述触发运动时间大于或等于预设的第二时间阈值，则所述触发相机拍照位置为先加速后减速运动阶段。
36.根据本发明的第二方面实施例的自适应飞行拍摄控制装置，包括：
37.系统运动参数获取模块，用于获取系统运动参数，其中，所述系统运动参数包括速度参数、位置参数以及加速度参数；
38.速度
‑
时间曲线生成模块，用于根据所述速度参数、所述位置参数和所述加速度参数，得到系统的速度
‑
时间曲线；
39.运动阶段确定模块，用于根据所述速度
‑
时间曲线、所述速度参数、所述位置参数以及所述相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段；
40.计算模块，用于根据所述运动阶段计算所述相机的位置比较值；
41.比较模块，用于比较所述位置比较值和系统运动位置值；
42.控制模块，用于若所述位置比较值与所述系统运动位置值相同，则输出io信号，以通过所述io信号触发相机进行拍摄。
43.根据本发明实施例的自适应飞行拍摄控制装置，至少具有如下有益效果：这种自适应飞行拍摄控制装置通过系统运动参数获取模块获取系统运动参数，速度
‑
时间曲线生成模块根据速度参数、位置参数和加速度参数，得到系统的速度
‑
时间曲线；进而，运动阶段确定模块根据速度
‑
时间曲线、速度参数、位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段。最终计算模块根据运动阶段计算相机的位置比较值，比较模块比较位置比较值和系统运动位置值；若位置比较值与系统运动位置值相同，则控制模块会输出io信号，通过io信号触发相机进行拍摄。该方法能够方便地获取相机的触发拍摄位置，且控制精度较高。
44.根据本发明的第三方面实施例的自适应飞行拍摄控制设备，包括：
45.至少一个处理器，以及，
46.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
47.所述存储器存储有指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行所述指令时实现如第一方面实施例所述的自适应飞行拍摄控制方法。
48.根据本发明实施例的自适应飞行拍摄控制设备，至少具有如下有益效果：这种自适应飞行拍摄控制设备采用上述自适应飞行拍摄控制方法，通过获取系统运动参数，根据速度参数、位置参数和加速度参数，得到系统的速度
‑
时间曲线；进而，根据速度
‑
时间曲线、速度参数、位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段。最终根据运动阶段计算相机的位置比较值，比较位置比较值和系统运动位置值；若位置比较值与系统运动位置值相同，则输出io信号，通过io信号触发相机进行拍摄。该方法能够方便地获取相机的触发拍摄位置，且控制精度较高。
49.根据本发明的第四方面实施例的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如第一方面实施例所述的自适应飞行拍摄控制方法。
50.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，至少具有如下有益效果：这种计算机可读存储介质执行上述自适应飞行拍摄控制方法，通过获取系统运动参数，根据速度参数、位置参数和加速度参数，得到系统的速度
‑
时间曲线；进而，根据速度
‑
时间曲线、速度参数、位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段。最终根据运动阶段计算相机的位置比较值，根据位置比较值，比较位置比较值和系统运动位置值；若位置比较值与系统运动位置值相同，则输出io信号，通过io信号触发相机进行拍摄。该方法能够方便地获取相机的触发拍摄位置，且控制精度较高。
51.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
52.下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：
53.图1为本发明实施例的自适应飞行拍摄控制方法的流程图；
54.图2为图1中步骤s102的流程图；
55.图3为图1中步骤s103的流程图；
56.图4为图1中步骤s103的另一流程图；
57.图5为本发明实施例的自适应飞行拍摄控制装置的结构示意图；
58.图6为本发明实施例的系统的速度
‑
时间曲线图；
59.图7为本发明实施例的系统的另一速度
‑
时间曲线图；
60.图8为本发明实施例的触发相机拍照位置为匀加速运动阶段的运动曲线图；
61.图9为本发明实施例的触发相机拍照位置为匀速运动阶段的运动曲线图；
62.图10为本发明实施例的触发相机拍照位置为匀减速运动的运动曲线图；
63.图11为本发明实施例的触发相机拍照位置为先加速后匀速运动阶段的运动曲线图；
64.图12为本发明实施例的触发相机拍照位置为先匀速后减速运动阶段的运动曲线图；
65.图13为本发明另一实施例的触发相机拍照位置为匀加速运动阶段的运动曲线图；
66.图14为本发明另一实施例的触发相机拍照位置为匀减速运动阶段的运动曲线图；
67.图15为本发明另一实施例的触发相机拍照位置为先减速后加速运动阶段的运动曲线图。
68.附图标记：501、系统运动参数获取模块；502、速度
‑
时间曲线生成模块；503、运动阶段确定模块；504、计算模块；505、比较模块；506、控制模块。
具体实施方式
69.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附
图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
70.在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
71.在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
72.本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
73.本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
74.第一方面，参照图1，本发明实施例的自适应飞行拍摄控制方法包括：
75.s101，获取系统运动参数，其中，系统运动参数包括速度参数、位置参数以及加速度参数；
76.s102，根据速度参数、位置参数和加速度参数，得到系统的速度
‑
时间曲线；
77.s103，根据速度
‑
时间曲线、速度参数、位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段；
78.s104，根据运动阶段计算相机的位置比较值；
79.s105，比较位置比较值和系统运动位置值；
80.s106，若位置比较值与系统运动位置值相同，则输出io信号，以通过io信号触发相机进行拍摄。
81.在控制相机进行飞行拍摄过程中，首先获取系统运动参数，其中系统运动参数包括速度参数、位置参数以及加速度参数。具体地，速度参数为系统最大速度v，加速度参数为a，位置参数包括终点位置p
终
，探针位置p
探
，执行器件间距p
间
，相机初始位置p
相
，时间参数为相机的物理硬件延迟时间参数
△
t。进而，根据速度参数、位置参数和加速度参数可以方便地得到系统的速度
‑
时间曲线，其中，系统的速度
‑
时间曲线包括三角形曲线和梯形曲线。具体地，根据位置参数，可以得到相机的运动区域面积，若运动区域面积小于预设的第一面积阈值，则速度
‑
时间曲线为三角形曲线；若运动区域面积大于预设的第一面积阈值，则速度
‑
时间曲线为梯形曲线。进而，根据不同的速度
‑
时间曲线以及速度参数、位置参数以及时间参数，可以得到触发相机拍照位置的运动阶段。例如，当速度
‑
时间曲线为梯形曲线时，触发相机拍照位置的运动阶段可以分为匀加速运动阶段、匀速运动阶段、匀减速运动阶段、先加速后匀速运动阶段以及先匀速后减速运动阶段；而当速度
‑
时间曲线为三角形曲线时，触发相机拍照位置的运动阶段可以分为匀加速运动阶段、匀减速运动阶段以及先减速后加速运
动阶段。根据系统不同的速度
‑
时间曲线以及触发相机拍照位置所处的不同阶段，分别计算相机的位置比较值。最后通过比较位置比较值和系统运动位置值，若所述位置比较值与系统运动位置值相同，则输出io信号，通过io信号触发相机进行拍摄。该io可配置为高速输出或配置为分频脉冲输出，组合具有多样性。该方法能够方便地获取相机的触发拍摄位置，提高控制精度。
82.参照图2、图6和图7，在一些实施例中，位置参数包括探针位置、相机初始位置、执行器间距以及终点位置，步骤s102，包括：
83.s201，根据终点位置和探针位置，得到相机的运动区域面积；
84.s202，若运动区域面积小于预设的第一面积阈值，则速度
‑
时间曲线为三角形曲线；
85.s203，若运动区域面积大于预设的第一面积阈值，则速度
‑
时间曲线为梯形曲线。
86.在控制相机进行飞行拍摄过程中，根据获取到的系统最大速度v、相机物理硬件延迟时间
△
t，可以计算出延迟位置p
延
，即p
延
＝v*
△
t；系统从0加到最大速度所需时间为假设系统运行到最大速度，预设的第二面积阈值为而预设的第一面积阈值为预设的第二面积阈值的两倍；根据探针位置p
探
，相机终点位置p
终
得到运动区域面积为p
终
‑
p
探
，预设的第三面积阈值为deltapos p
匀
，p
匀
＝(p
终
‑
p
探
)
‑
2*deltapos；将运动区域面积与预设的第一面积阈值进行比较，若运动区域面积小于预设的第一面积阈值，则速度
‑
时间曲线为三角形曲线；若运动区域面积大于预设的第一面积阈值，则速度
‑
时间曲线为梯形曲线。
87.参照图3、图8至图10，在一些实施例中，速度
‑
时间曲线为梯形曲线，位置参数包括探针位置、相机初始位置、执行器间距以及终点位置，步骤s103，包括：
88.s301，根据探针位置和相机初始位置，得到相机的第一位置区域面积；
89.s302，根据延迟位置、相机初始位置，得到相机的第二位置区域面积；其中，延迟位置由物理硬件延迟时间参数计算得到；
90.s303，若第一位置区域面积小于预设的第二面积阈值，则触发相机拍照位置为匀加速运动阶段；
91.s304，若第一位置区域面积大于或等于预设的第二面积阈值，且第二位置区域面积大于或等于预设的第二面积阈值，则触发相机拍照位置为匀速运动阶段；
92.s305，若第一位置区域面积大于预设的第三面积阈值，且触发运动时间小于预设的时间阈值，则触发相机拍照位置为匀减速运动阶段；
93.其中，第一面积阈值为第二面积阈值的两倍。
94.在控制相机进行飞行拍摄过程中，若系统的速度
‑
时间曲线为梯形曲线，则根据探针位置和相机初始位置得到相机的第一位置区域面积，其中，第一位置区域面积为p
相
‑
p
探
，同时，根据延迟位置、相机初始位置以及探针位置得到相机的第二位置区域面积，其中，第二位置区域面积为p
相
–
p
延
。若探针位置和相机初始位置满足：(p
相
‑
p
探
)＜deltapos，即第一位置区域面积小于预设的第二面积阈值，则触发相机拍照位置为匀加速运动阶段(如图8)，由
图8可知，deltat3＝deltat2‑
δt，则可以计算出触发相机拍照的位置比较值为系统正常运动，根据计算得到的位置比较值，将位置比较值与系统运动位置值进行比较，系统到达位置比较值时，输出io信号，通过io信号触发相机进行拍摄。若探针位置和相机初始位置满足：(p
相
‑
p
探
)≥deltapos，且延迟计算位置、相机初始位置满足：(p
相
‑
p
延
)≥deltapos，即第一位置区域面积大于或等于预设的第二面积阈值，且第二位置区域面积大于或等于预设的第二面积阈值，则触发相机拍照位置为匀速运动阶段(如图9)，由图9可知，可以计算出触发相机拍照的位置比较值为p
触
＝p
相
‑
p
延
，系统正常运动，根据计算得到的位置比较值，将位置比较值与系统运动位置值进行比较，系统到达位置比较值时，输出io信号，通过io信号触发相机进行拍摄。若探针位置和相机初始位置满足：(p
相
‑
p
探
)≥deltapos p
匀
，且t2＜t，即第一位置区域面积大于预设的第三面积阈值，且触发运动时间小于预设的时间阈值，则触发相机拍照位置为匀减速运动阶段(如图10)，由图10可知，t2＝δt t1，则可以计算出触发相机拍照的位置比较值为系统正常运动，根据计算得到的位置比较值，将位置比较值与系统运动位置值进行比较，系统到达位置比较值时，输出io信号，通过io信号触发相机进行拍摄。该方法能够方便地获取相机的触发拍摄位置，提高控制精度。
95.参照图11，在一些实施例中，速度
‑
时间曲线为梯形曲线，位置参数包括探针位置、相机初始位置、执行器间距以及终点位置，步骤s103，包括：
96.若第一位置区域面积大于或等于预设的第二面积阈值，且第二位置区域面积小于预设的第二面积阈值，则相机处于先加速后匀速运动阶段。
97.在控制相机进行飞行拍摄过程中，若系统的速度
‑
时间曲线为梯形曲线，则根据探针位置和相机初始位置得到相机的第一位置区域面积，同时，根据延迟计算位置、相机初始位置以及探针位置得到相机的第二位置区域面积。若探针位置和相机初始位置满足：(p
相
‑
p
探
)≥deltapos，且延迟计算位置、相机初始位置满足：p
相
‑
p
延
)＜deltapos，即第一位置区域面积大于或等于预设的第二面积阈值，且第二位置区域面积小于预设的第二面积阈值，则触发相机拍照位置为先加速后匀速运动阶段(如图11)，由图11可知，则求得则可以计算出相机的位置比较值有系统正常运动，根据计算得到的位置比较值，将位置比较值与系统运动位置值进行比较，系统到达位置比较值时，输出io信号，通过io信号触发相机进行拍摄。该方法能够方便地获取相机的触发拍摄位置，提高控制精度。
98.参照图12，在一些实施例中，速度
‑
时间曲线为梯形曲线，步骤s103，包括：
99.若第一位置区域面积大于预设的第三面积阈值，且触发运动时间大于或等于预设的时间阈值，则触发相机拍照位置为先匀速后减速运动阶段。
100.在控制相机进行飞行拍摄过程中，若系统的速度
‑
时间曲线为梯形曲线，则根据探针位置和相机初始位置得到系统的第一位置区域面积p
相
‑
p
探
，同时，根据探针位置、终点位置、计算第三面积阈值为deltapos p
匀
，p
匀
＝(p
终
‑
p
探
)
‑
2*deltapos。若第一位置区域面积与预设的第三面积阈值满足：(p
相
‑
p
探
)≥deltapos p
匀
，且t2≥t，即第一位置区域面积大于预设的第三面积阈值，且触发运动时间大于或等于预设的时间阈值，则触发相机拍照位置为先匀速后减速运动阶段(如图12)，由图12可知，则可以计算出相机的位置比较值有p
触
＝p
终
‑
deltapos
‑
v*t3，系统正常运动，根据计算得到的位置比较值，将位置比较值与系统运动位置值进行比较，系统到达位置比较值时，输出io信号，通过io信号触发相机进行拍摄。该方法能够方便地获取相机的触发拍摄位置，提高控制精度。
101.参照图4、图13和图14，在一些实施例中，速度
‑
时间曲线为三角形曲线，位置参数包括探针位置、相机初始位置、终点位置、执行器间距，步骤s103，包括：
102.s401，根据探针位置和相机初始位置，得到系统的第一位置区域面积；
103.s402，若第一位置区域面积小于预设的第四面积阈值，则触发相机拍照位置为匀加速运动阶段；
104.s403，若第一位置区域面积大于或等于预设的第四面积阈值，且触发运动时间小于预设的第二时间阈值，则触发相机拍照位置为匀减速运动阶段。
105.在控制相机进行飞行拍摄过程中，若系统的速度
‑
时间曲线为三角形曲线，则有预设的第四面积阈值根据探针位置和相机初始位置得到系统的第一位置区域面积p
相
‑
p
探
。若探针位置和相机初始位置满足：(p
相
‑
p
探
)＜δp1，即第一位置区域面积小于预设的第四面积阈值，则触发相机拍照位置为匀加速运动阶段(如图13)，由图13可知，deltat3＝deltat2‑
δt，则可以计算出相机的位置比较值为若探针位置和相机初始位置满足：(p
相
‑
p
探
)≥δp1，且t2＜t4，其中，即第一位置区域面积大于或等于预设的第四面积阈值，且触发运动时间小于预设的第二时间阈值，则触发相机拍照位置为匀减速运动阶段(如图14)，由图14可知，t2＝t1 δt，则可以计算出相机的位置比较值为系统正常运动，根据计算得到的位置比较值，将位置比较值与系统运动位置值进行比较，系统到达位置比较值时，输出io信号，通过io信号触发相机进行拍摄。该方法能够方便地获取相机的触发拍摄位置，提高控制精度。
106.参照图15，在一些实施例中，速度
‑
时间曲线为三角形曲线，时间参数包括相机的触发运动时间，步骤s103，包括：
107.若第一位置区域面积大于或等于预设的第四面积阈值，且触发运动时间大于或等于预设的第二时间阈值，则触发相机拍照位置为先加速后减速运动阶段。
108.在控制相机进行飞行拍摄过程中，若系统的速度
‑
时间曲线为三角形曲线，则有根据探针位置和相机初始位置得到相机的第一位置区域面积。若探针位置和相机初始位置满足：(p
相
‑
p
探
)≥δp1，且t2≥t4，即第一位置区域面积大于或等于预设的第四面积阈值，且触发运动时间大于或等于预设的第二时间阈值，则触发相机拍照位置为先加速后减速运动阶段(如图15)，由图15可知，t5＝2*t4‑
t1‑
δt，则可以计算出相机的位置比较值为系统正常运动，根据计算得到的位置比较值，将位置比较值与系统运动位置值进行比较，系统到达位置比较值时，输出io信号，通过io信号触发相机进行拍摄。该方法能够方便地获取相机的触发拍摄位置，提高控制精度。
109.第二方面，参照图5，本发明实施例的自适应飞行拍摄控制装置包括：
110.系统运动参数获取模块501，用于获取系统运动参数，其中，系统运动参数包括速度参数、位置参数以及时间参数；
111.速度
‑
时间曲线生成模块502，用于根据速度参数、位置参数，得到系统的速度
‑
时间曲线；
112.运动阶段确定模块503，用于根据速度
‑
时间曲线、速度参数、位置参数以及时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段；
113.计算模块504，用于根据运动阶段计算相机的位置比较值；
114.比较模块505，用于比较位置比较值和系统运动位置值；
115.控制模块506，用于若位置比较值与系统运动位置值相同，则输出io信号，以通过io信号触发相机进行拍摄。
116.在控制相机进行飞行拍摄过程中，首先系统运动参数获取模块501获取系统运动参数，其中系统运动参数包括速度参数、位置参数以及加速度参数。具体地，速度参数为系统最大速度v，加速度参数为a，位置参数包括终点位置p
终
，探针位置p
探
，执行器件间距p
间
，相机初始位置p
相
，时间参数为物理硬件延迟时间参数
△
t。进而，速度
‑
时间曲线生成模块502根据速度参数位置参数和加速度参数可以方便地得到系统的速度
‑
时间曲线，其中，相机的速度
‑
时间曲线包括三角形曲线和梯形曲线。具体地，根据位置参数，可以得到系统的运动区域面积，若运动区域面积小于预设的第一面积阈值，则速度
‑
时间曲线为三角形曲线；若运动区域面积大于预设的第一面积阈值，则速度
‑
时间曲线为梯形曲线。进而，运动阶段确定模块503根据不同的速度
‑
时间曲线以及速度参数、位置参数以及时间参数，可以得到触发相机拍照位置的运动阶段。例如，当速度
‑
时间曲线为梯形曲线时，触发相机拍照位置的运动阶段可以分为匀加速运动阶段、匀速运动阶段、匀减速运动阶段、先加速后匀速运动阶
段以及先匀速后减速运动阶段；而当速度
‑
时间曲线为三角形曲线时，触发相机拍照位置的运动阶段可以分为匀加速运动阶段、匀减速运动阶段以及先减速后加速运动阶段。计算模块504根据系统不同的速度
‑
时间曲线以及触发相机拍照位置的运动阶段所处的不同阶段，分别计算相机的位置比较值。最后控制模块505根据相机的位置比较值确定相机的触发位置，比较模块505比较位置比较值和系统运动位置值；若位置比较值与系统运动位置值相同，则控制模块506会输出io信号，通过io信号触发相机进行拍摄。该方法能够方便地获取相机的触发拍摄位置，提高控制精度。
117.第三方面，本发明实施例的自适应飞行拍摄控制设备，包括至少一个处理器，以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行指令时实现如第一方面实施例的自适应飞行拍摄控制方法。
118.根据本发明实施例的自适应飞行拍摄控制设备，至少具有如下有益效果：这种自适应飞行拍摄控制设备采用上述自适应飞行拍摄控制方法，通过获取系统运动参数，根据速度参数、位置参数和加速度参数，得到系统的速度
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时间曲线；进而，根据速度
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时间曲线、速度参数、位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段。最终根据运动阶段计算相机的位置比较值，根据位置比较值，输出高速io值，并根据高速io值控制相机进行拍摄。该方法能够方便地获取相机的触发拍摄位置，且控制精度较高。
119.第四方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行如第一方面实施例的自适应飞行拍摄控制方法。
120.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，至少具有如下有益效果：这种计算机可读存储介质执行上述自适应飞行拍摄控制方法，通过获取系统运动参数，根据速度参数、位置参数和加速度参数，得到系统的速度
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时间曲线；进而，根据速度
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时间曲线、速度参数、位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段。最终根据运动阶段计算相机的位置比较值，根据位置比较值，与系统运动位置值进行比较，系统到达位置比较值时，输出io信号，通过io信号触发相机进行拍摄。该方法能够方便地获取相机的触发拍摄位置，且控制精度较高。
121.上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。