自适应飞行拍摄控制方法、装置、设备及存储介质与流程

技术特征：
1.自适应飞行拍摄控制方法，其特征在于，包括：获取系统运动参数，其中，所述系统运动参数包括速度参数、位置参数以及加速度参数；根据所述速度参数、所述位置参数和所述加速度参数，得到系统的速度
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时间曲线；根据所述速度
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时间曲线、所述速度参数、所述位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段；根据所述运动阶段计算所述相机的位置比较值；比较所述位置比较值和系统运动位置值；若所述位置比较值与所述系统运动位置值相同，则输出io信号，以通过所述io信号触发相机进行拍摄。2.根据权利要求1所述的自适应飞行拍摄控制方法，其特征在于，所述位置参数包括探针位置、终点位置，所述根据所述速度参数、所述位置参数和所述加速度参数，包括：根据终点位置和探针位置，得到所述相机的运动区域面积；若所述运动区域面积小于预设的第一面积阈值，则所述速度
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时间曲线为三角形曲线；若所述运动区域面积大于预设的第一面积阈值，则所述速度
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时间曲线为梯形曲线。3.根据权利要求2所述的自适应飞行拍摄控制方法，其特征在于，所述速度
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时间曲为梯形曲线，所述位置参数包括探针位置、相机初始位置、执行器间距以及终点位置，所述根据所述速度
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时间曲线、所述速度参数、所述位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段，包括：根据所述探针位置和所述相机初始位置，得到所述相机的第一位置区域面积；根据延迟位置、所述相机初始位置，得到所述相机的第二位置区域面积；其中，所述延迟位置由所述物理硬件延迟时间参数计算得到；若所述第一位置区域面积小于预设的第二面积阈值，则所述触发相机拍照位置为匀加速运动阶段；若所述第一位置区域面积大于或等于预设的第二面积阈值，且所述第二位置区域面积大于或等于预设的第二面积阈值，则所述触发相机拍照位置为匀速运动阶段；若所述第一位置区域面积大于预设的第三面积阈值，且所述触发运动时间小于预设的时间阈值，则所述触发相机拍照位置为匀减速运动阶段；其中，所述第一面积阈值为所述第二面积阈值的两倍。4.根据权利要求3所述的自适应飞行拍摄控制方法，其特征在于，所述速度
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时间曲线为梯形曲线，所述位置参数包括探针位置、相机初始位置、执行器间距以及终点位置，所述根据所述速度
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时间曲线、所述速度参数、所述位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段，包括：若所述第一位置区域面积大于或等于预设的第二面积阈值，且所述第二位置区域面积小于预设的第二面积阈值，则所述触发相机拍照位置为先加速后匀速运动阶段。5.根据权利要求3所述的自适应飞行拍摄控制方法，其特征在于，所述速度
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时间曲线为梯形曲线，所述根据所述速度
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时间曲线、所述速度参数、所述位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段，包括：若所述第一位置区域面积大于预设的第三面积阈值，且所述触发运动时间大于或等于
预设的时间阈值，则所述触发相机拍照位置为处于先匀速后减速运动阶段。6.根据权利要求2所述的自适应飞行拍摄控制方法，其特征在于，所述速度
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时间曲线为三角形曲线，所述位置参数包括探针位置、相机初始位置、终点位置，所述根据所述速度
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时间曲线、所述速度参数、所述位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段，包括：根据所述探针位置和所述相机初始位置，得到所述相机的第一位置区域面积；若所述第一位置区域面积小于预设的第四面积阈值，则所述触发相机拍照位置为匀加速运动阶段；若所述第一位置区域面积大于或等于预设的第四面积阈值，且所述触发运动时间小于预设的第二时间阈值，则所述触发相机拍照位置为匀减速运动阶段。7.根据权利要求6所述的自适应飞行拍摄控制方法，其特征在于，所述速度
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时间曲线为三角形曲线，所述根据所述速度
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时间曲线、所述速度参数、所述位置参数以及所述相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段，包括：若所述第一位置区域面积大于或等于预设的第四面积阈值，且所述触发运动时间大于或等于预设的第二时间阈值，则触发相机拍照位置为先加速后减速运动阶段。8.自适应飞行拍摄控制装置，其特征在于，包括：系统运动参数获取模块，用于获取系统运动参数，其中，所述系统运动参数包括速度参数、位置参数以及加速度参数；速度
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时间曲线生成模块，用于根据所述速度参数、所述位置参数和所述加速度参数，得到系统的速度
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时间曲线；运动阶段确定模块，用于根据所述速度
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时间曲线、所述速度参数、所述位置参数以及相机的物理硬件延迟时间参数，得到触发相机拍照位置的运动阶段；计算模块，用于根据所述运动阶段计算所述相机的位置比较值；比较模块，用于比较所述位置比较值和系统运动位置值；控制模块，用于若所述位置比较值与所述系统运动位置值相同，则输出io信号，以通过所述io信号触发相机进行拍摄。9.自适应飞行拍摄控制设备，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行所述指令时实现如权利要求1至7任一项所述的自适应飞行拍摄控制方法。10.计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至7任一项所述的自适应飞行拍摄控制方法。

技术总结
本发明公开了一种自适应飞行拍摄控制方法、装置、设备及存储介质，属于控制技术领域。本发明的自适应飞行拍摄控制方法包括获取系统运动参数，其中，系统运动参数包括速度参数、位置参数以及加速度参数；根据速度参数、位置参数和加速度参数，得到系统的速度


技术研发人员：陈艳 葛鹏遥
受保护的技术使用者：深圳众为兴技术股份有限公司
技术研发日：2021.09.29
技术公布日：2021/11/24