机器人搭乘电梯的检测方法、装置及机器人调度系统与流程

1.本技术属于智能机器人领域，具体涉及一种机器人搭乘电梯的检测方法、装置及机器人调度系统。


背景技术：

2.随着科技的发展，机器人技术取得较大的进步，除了大规模应用在工程制造业等常见场景下外，智能机器人在医院、酒店、餐厅、机场、车站、银行等公众场所得到了应用，用于进行导航指引、自助咨询、物流配送等服务工作。在部分应用场景中，机器人需要执行跨楼层的工作任务，就不可避免地需要自主搭乘电梯。
3.目前机器人在执行跨楼层工作任务需要搭乘电梯时，存在着电梯运载效率低的问题。
4.需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本技术的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种机器人搭乘电梯的检测方法、装置及机器人调度系统，至少在一定程度上提高电梯运载效率。
6.本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
7.根据本技术实施例的一个方面，提供一种机器人搭乘电梯的检测方法，所述方法包括：
8.获取机器人的目标配送地信息；
9.根据所述目标配送地信息确定所述机器人可使用电梯；
10.获取所述可使用电梯的空间占用情况，确定所述可使用电梯的可容纳空间；
11.若所述可使用电梯的可容纳空间大于或等于所述机器人的体积空间，则将满足条件的可使用电梯确定为所述机器人的搭乘电梯；
12.呼叫所述搭乘电梯，并控制所述机器人进入所述搭乘电梯。
13.根据本技术实施例的一个方面，提供一种机器人搭乘电梯的检测装置，所述装置包括：
14.第一获取模块，用于获取机器人的目标配送地信息；
15.第一确定模块，用于根据所述目标配送地信息确定所述机器人可使用电梯；
16.第二获取模块，用于获取所述可使用电梯的空间占用情况，确定所述可使用电梯的可容纳空间；
17.第二确定模块，用于若所述可使用电梯被占用后的剩余空间大于或等于所述机器人的体积空间，则将满足条件的可使用电梯确定为所述机器人的搭乘电梯；
18.控制模块，用于呼叫所述搭乘电梯，并控制所述机器人进入所述搭乘电梯。
19.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述可使用电梯的数量有多个，且多个所述可使用电梯分布在同一个电梯厅，所述装置还包括第三获取模块，用于获取各个所述可使用电梯的空间占用情况；第三确定模块，用于根据各个所述可使用电梯的空间占用情况，选择其中一个可使用电梯的可容纳空间大于或等于所述机器人的体积空间的电梯，作为所述机器人的搭乘电梯。
20.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述装置还包括：第四获取模块，用于若存在多个所述可使用电梯的可容纳空间大于或等于所述机器人的体积空间，则获取各个可使用电梯的楼层按钮点亮数量；第四确定模块，用于根据所述各个可使用电梯的楼层按钮点亮数量，确定各个可使用电梯的忙碌状态；第一选择模块，用于选择楼层按钮点亮数量最少的所述可使用电梯作为所述机器人的搭乘电梯。
21.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述可使用电梯的数量有多个，且多个所述可使用电梯分布在不同的电梯厅，所述装置还包括：第五获取模块，用于分别获取各个电梯厅内所述可使用电梯的忙碌状态；第五确定模块，用于根据各个电梯厅内所述可使用电梯的忙碌状态，确定所述机器人的等待点；第六获取模块，用于获取所述等待点对应的可使用电梯的空间占用情况；第六确定模块，用于根据各个所述可使用电梯的空间占用情况，选择其中一个可使用电梯的可容纳空间大于或等于所述机器人的体积空间的电梯，作为所述机器人的搭乘电梯。
22.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述装置还包括：第七获取模块，用于若存在多个所述可使用电梯的可容纳空间大于或等于所述机器人的体积空间，则获取各个可使用电梯的楼层按钮点亮数量；第七确定模块，用于根据所述各个可使用电梯的楼层按钮点亮数量，确定各个可使用电梯的忙碌状态；第二选择模块，用于选择楼层按钮点亮数量最少的可使用电梯作为所述机器人的搭乘电梯。
23.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述可使用电梯内装有监控模块，所述监控模块用于实时监测所述可使用电梯内的使用状态，所述第二获取模块还用于获取所述监控模块监控得到的各个可使用电梯内的占用空间；根据各个可使用电梯内的占用空间，得到所述可使用电梯的可容纳空间。
24.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述可使用电梯内装有监控模块，所述监控模块用于实时监测所述可使用电梯内的使用状态，所述第二获取模块还用于获取所述监控模块监控得到的各个可使用电梯内的人员数量；将各个可使用电梯内的人员数量与预设容纳人数进行比较，得到所述可使用电梯的可容纳空间。
25.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述第二获取模块还用于获取各个可使用电梯的轿厢载重量；将各个可使用电梯的轿厢载重量与预设载重量进行比较，以得到所述可使用电梯的可容纳空间。
26.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，所述装置还包括：第八获取模块，用于获取当前时间段；检测模块，用于若所述当前时间段对应为夜间模式，则实时检测所述可使用电梯的楼层按钮点亮情况；第八确定模块，用于若所述可使用电梯的楼层按钮未被点亮，则将所述可使用电梯确定为所述机器人的搭乘电梯。
27.根据本技术实施例的一个方面，提供一种机器人调度系统，包括；
28.第一无线通信模块，用于与电梯的控制系统通信，获得可使用电梯的信息；
29.第二无线通信模块，用于与摄像头通信，获得可使用电梯的可容纳空间；
30.控制电路，与所述第一无线通信模块以及所述第二无线通信模块电连接，用于根据所述第一无线通信模块获得的可使用电梯的信息，以及所述第二无线通信模块获得的可使用电梯的可容纳空间，在所述可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间时，将满足条件的可使用电梯确定为所述机器人的搭乘电梯。
31.根据本技术实施例的一个方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如以上技术方案中的机器人搭乘电梯的检测方法。
32.根据本技术实施例的一个方面，提供一种电子设备，该电子设备包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器被配置为经由执行所述可执行指令来执行如以上技术方案中的机器人搭乘电梯的检测方法。
33.根据本技术实施例的一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上技术方案中的机器人搭乘电梯的检测方法。
34.在本技术实施例提供的技术方案中，在未呼叫电梯之前，通过获取可使用电梯的空间占用情况，从而判断当前的电梯是否为满载状态，若可使用电梯的可容纳空间小于机器人的体积空间，则认为当前的电梯为满载状态，则不会呼叫电梯，若可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间，则认为当前的电梯是可以足够机器人进入的，从而将该电梯确定为机器人的搭乘电梯，在确定搭乘电梯之后再呼叫电梯，避免了先呼叫电梯，而最后机器人无法进入，中间电梯停留影响电梯运载效率的情况发生。
35.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
36.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1示意性地示出了应用本技术技术方案的示例性系统架构框图。
38.图2示意性地示出了本技术实施例提供的机器人搭乘电梯的检测方法步骤流程。
39.图3示意性地示出了本技术一实施例中多个可使用电梯分布在同一电梯厅的步骤流程。
40.图4示意性地示出了本技术另一实施例中多个可使用电梯分布在同一电梯厅的步骤流程。
41.图5示意性地示出了本技术一实施例中多个可使用电梯分布在不同电梯厅的步骤流程。
42.图6示意性地示出了本技术另一实施例中多个可使用电梯分布在不同电梯厅的步骤流程。
43.图7示意性地示出了本技术一实施例中多个可使用电梯分布在不同电梯厅的楼层
平面图。
44.图8示意性地示出了本技术一实施例中获取可使用电梯的空间占用情况，确定可使用电梯的可容纳空间的步骤流程。
45.图9示意性地示出了本技术另一实施例中获取可使用电梯的空间占用情况，确定可使用电梯的可容纳空间的步骤流程。
46.图10示意性地示出了本技术再一实施例中获取可使用电梯的空间占用情况，确定可使用电梯的可容纳空间的步骤流程。
47.图11示意性地示出了本技术一实施例中当前时间段对应夜间模式的步骤流程。
48.图12示意性地示出了本技术实施例提供的机器人搭乘电梯的检测装置的结构框图。
49.图13示意性示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统结构框图。
具体实施方式
50.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本技术将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
51.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本技术的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本技术的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本技术的各方面。
52.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
53.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
54.随着科技的发展，机器人技术取得较大的进步，除了大规模应用在工程制造业等常见场景下外，智能机器人在医院、酒店、餐厅、机场、车站、银行等公众场所得到了应用，用于进行导航指引、自助咨询、物流配送等服务工作。在部分应用场景中，机器人需要执行跨楼层的工作任务，就不可避免地需要自主搭乘电梯，所以电梯对于现在室内机器人配送的效率起到最关键环节，对电梯的高效率利用，对人机混用的场景会更加友好，更加高效。
55.一般地，在机器人搭乘电梯时，目前行业内机器搭乘电梯都是让机器人运行到电梯口，然后再呼叫电梯。这样，对于电梯内已经满载，或者即使电梯内没有满载但是剩余的可容纳空间已经无法满足机器人可以进入的情况，都会把电梯先呼叫过来，在电梯到来之后，机器人尝试进入搭乘该电梯，机器人通过激光识别发现前方障碍，使得无法进入该电梯，机器人只能退回电梯外等待搭乘下一趟电梯。因此，从停下到机器识别不可进入到电梯关门这一整个过程至少需要30s，这样，使得电梯运行效率严重下降。
56.为了解决上述问题，本技术提供了一种机器人搭乘电梯的检测方法、装置及机器人调度系统，在未呼叫电梯时，先实时获取电梯的实时状态，实时知道电梯运行状态的运载情况，根据电梯的实时运载情况确定相对空闲的可搭乘的电梯，从而呼叫该可搭乘的电梯。这样，合理避开满载的电梯，利用动态分配空闲的电梯，使机器人在人机混合的场景下不影响人员也能让机器人更好的选择电梯，从而提高了电梯的运载效率，以提高机器人的配送效率。
57.图1示意性地示出了应用本技术技术方案的示例性系统架构框图。
58.如图1所示，根据本技术实施例的一个方面，提供一种机器人调度系统，包括：
59.第一无线通信模块101，用于与电梯的控制系统104通信，获得可使用电梯的信息；
60.第二无线通信模块102，用于与摄像头105通信，获得可使用电梯的可容纳空间；
61.控制电路103，与第一无线通信模块101以及第二无线通信模块102电连接，用于根据第一无线通信模块获得的可使用电梯的信息，以及第二无线通信模块获得的可使用电梯的可容纳空间，在可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间时，将满足条件的可使用电梯确定为机器人的搭乘电梯。
62.这样，控制电路通过第一无线通信模块与电梯的控制系统通信获得可使用电梯的信息，通过第二无线通信模块与摄像头通信获得可使用电梯的可容纳空间，接着判断可使用电梯的可容纳空间是否可容纳机器人，当可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间时，则认为该电梯是相对空闲的电梯，是可搭乘的电梯，从而调度该电梯让机器人搭乘该电梯。这样就避免了先呼叫电梯，但是机器人无法进入导致电梯停留时间较长的情况发生，从而提高了电梯的运行效率。
63.下面结合具体实施方式对本技术提供的一种机器人搭乘电梯的检测方法做出详细说明。
64.参见图2，图2示意性地示出了本技术实施例提供的机器人搭乘电梯的检测方法步骤流程。该检测方法可以由控制器来执行，本技术公开了一种机器人搭乘电梯的检测方法主要可以包括如下步骤s201至步骤s205：
65.步骤s201，获取机器人的目标配送地信息。
66.首先，获取机器人的目标配送地信息，根据配送任务可获得目标配送地信息，也就是机器人要将货物配送到哪个地方。
67.步骤s202，根据目标配送地信息确定机器人可使用电梯。
68.在获得目标配送地信息之后，接下来是确定哪些电梯可以到达目标配送地，从而可以得到哪些电梯是可使用的电梯。由于所有的电梯信息都是预先登记在系统中，通过目标配送地信息，即可得到对应的可使用电梯。
69.步骤s203，获取可使用电梯的空间占用情况，确定可使用电梯的可容纳空间。
70.在确定哪些电梯是可到达目标配送地的电梯之后，获取可使用电梯的空间占用情况，是否有多余的空间可以让机器人进入，判断可使用电梯是否为满载状态，从而掌握当前可使用电梯的搭载情况。
71.步骤s204，若可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间，则将满足条件的可使用电梯确定为机器人的搭乘电梯。
72.可选地，当可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间，则认为该可
使用电梯可以让机器人进入，因此，将该电梯确定为机器人的搭乘电梯。
73.步骤s205，呼叫搭乘电梯，并控制机器人进入搭乘电梯。
74.在确定机器人的搭乘电梯之后，才呼叫搭乘电梯，从而使得机器人搭乘该电梯。
75.这样，在未呼叫电梯之前，通过获取可使用电梯的空间占用情况，从而判断当前的电梯是否为满载状态，若可使用电梯的可容纳空间小于机器人的体积空间，则认为当前的电梯为满载状态，则不会呼叫电梯，若可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间，则认为当前的电梯是可以足够机器人进入的，从而将该电梯确定为机器人的搭乘电梯，在确定搭乘电梯之后再呼叫电梯，避免了先呼叫电梯，而最后机器人无法进入，中间电梯停留影响电梯运载效率的情况发生。即在本技术中，先获取当前电梯的实时运载情况，若发现电梯内的剩余空间无法满足机器人进入，则不会呼叫该电梯，直至检测到电梯内的剩余空间满足机器人进入，才呼叫电梯，这样，占用较少的电梯停留时间，从而提高了电梯运载效率。另外，在人机混合的场景下不影响人员搭乘。
76.在本技术的一个实施例中，参见图3，图3示意性地示出了本技术一实施例中多个可使用电梯分布在同一电梯厅的步骤流程。可使用电梯的数量有多个，且多个可使用电梯分布在同一个电梯厅，方法主要可以包括如下步骤s301至步骤s302：
77.步骤s301，获取各个可使用电梯的空间占用情况。
78.当可使用电梯的数量有多个，并且多个可使用电梯都是分布在同一电梯厅时，需要进行选择该搭乘哪个电梯。因此，通过获取每一个可使用电梯的空间占用情况，从而实时掌握每一个电梯的运载情况。
79.步骤s302，根据各个可使用电梯的空间占用情况，选择其中一个可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间的电梯，作为机器人的搭乘电梯。
80.在获得每一个电梯空间占用情况之后，即可掌握各个电梯的运载情况。若某一个可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间，则认为该电梯属于相对空闲的状态，该电梯可以作为机器人的搭乘电梯。若同时存在多个满足相对空闲状态的电梯，则只需要选择其中一个电梯搭乘即可。当然，为了节省时间，也可以获取机器人到各个满足条件的电梯的距离，选择距离最近的电梯作为机器人的搭乘电梯。
81.这样，通过获取多个可使用电梯的空间占用情况，从而可以实时掌握每一个可使用电梯的运载情况，选择相对空闲的电梯作为机器人的搭乘电梯，从而提高了电梯的运载效率，同时也提高了机器人的配送效率。
82.在本技术的一个实施例中，为了进一步提高电梯的运载效率，具体地，参见图4，图4示意性地示出了本技术另一实施例中多个可使用电梯分布在同一电梯厅的步骤流程。方法主要可以包括如下步骤s401至步骤s403：
83.步骤s401，若存在多个可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间，则获取各个可使用电梯的楼层按钮点亮数量。
84.为了进一步提高电梯的运载效率，若存在多个可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间，也就是说同时存在多个相对来说比较空闲，则该选择哪一个作为搭乘电梯，以节省更多的时间。具体地，可以通过获取各个可使用电梯的楼层按钮点亮数量进一步判断。
85.步骤s402，根据各个可使用电梯的楼层按钮点亮数量，确定各个可使用电梯的忙
碌状态。
86.通过各个可使用电梯的楼层按钮点亮数量，从而确定各个可使用电梯的忙碌状态。若楼层按钮点亮数量较多，则认为是相对比较忙碌的状态，若楼层按钮点亮数量较少则认为是相对空闲的状态。对于楼层按钮点亮数量的多少以分别划分为忙碌状态、一般状态以及空闲状态，可以根据实际需要进行设置，根据不同的电梯空间或者不同的场所进行设置，在此不予限定。
87.步骤s403，选择楼层按钮点亮数量最少的可使用电梯作为机器人的搭乘电梯。
88.楼层按钮点亮数量越少，则说明停留的楼层数越少，从而节省了楼层停留时间，这样，选择楼层按钮点亮数最少的可使用电梯作为机器人的搭乘电梯，减少了电梯的停留时间。例如有两个电梯，包括第一个电梯和第二个电梯，假如第一个电梯内未被占用的空间可以容纳机器人，第二个电梯内未被占用的空间也可以容纳机器人，也就是这两个电梯都是满足机器人可以进入的电梯，为了减少电梯的停留时间，提升电梯的运载效率，此时分别获取它们各自的楼层按钮点亮数量，若第一个电梯内的楼层按钮点亮数量为5个，第二个电梯内的楼层按钮点亮数量为3个，第一个电梯内的楼层按钮点亮数比较多，则说明第一个电梯停留的楼层会比较多，而每停留一个楼层都会占用一定的时间，停留的楼层次数越多，占用的时间就会越久，因此，选择楼层按钮点亮数量最少的，以减少电梯的停留时间，也就是选择第二电梯作为搭乘电梯，以提升电梯的运载效率。
89.这样，在多个可使用电梯的可容纳空间都大于或等于机器人的体积空间的同等条件下，通过增加电梯的楼层按钮点亮数量这一条件进一步选择搭乘电梯，以减少电梯的停留时间，从而提升了电梯的运载效率。
90.在本技术的一个实施例中，参见图5，图5示意性地示出了本技术一实施例中多个可使用电梯分布在不同电梯厅的步骤流程。可使用电梯的数量有多个，且多个可使用电梯分布在不同的电梯厅，方法主要可以包括如下步骤s501至步骤s504：
91.步骤s501，分别获取各个电梯厅内可使用电梯的忙碌状态。
92.多个可使用电梯分布在不同电梯厅指的是多个电梯分布在楼层的不同位置，为了方便使用者使用，一般都会将电梯设置在不同的位置，例如，为了方便到达东边的场所，有一些电梯是设置在该栋楼的东边，为了方便到达南边的场所，将一些电梯设置在该栋楼的南边，因此，可多个可使用电梯会存在分布在不同电梯厅的情况。多个可使用电梯分布在不同的电梯厅，每个电梯厅内又有多个电梯，由于多个可使用电梯分布在不同电梯厅，此时就需要进行选择该选择哪一个电梯厅的等待点进行等待。为了确认该选择哪一个电梯厅对应的等待点为机器人的等待点，通过分别获取各个电梯厅内的可使用电梯的忙碌状态，以进一步判断确认。
93.步骤s502，根据各个电梯厅内可使用电梯的忙碌状态，确定机器人的等待点。
94.各个电梯厅内可使用电梯的忙碌状态指的是每一个电梯厅内所有的可使用电梯的忙碌状态，以两个电梯厅为例，若两个电梯厅内分别有两个电梯，则分别获取这两个电梯厅内分别对应的两个电梯的忙碌状态，通过各个电梯厅内对应的电梯忙碌状态，从而确定选择哪个电梯厅对应的等待点为机器人的等待点。
95.其中，单独一个可使用电梯的忙碌状态是通过该电梯的楼层按钮点亮数量确定，若楼层按钮点亮数量较多，则认为是相对忙碌的状态，若楼层按钮点亮数量较少则认为是
相对空闲的状态。还是以两个电梯厅为例，两个电梯厅内分别有两个电梯，第一个电梯厅的电梯包括第一子电梯和第二子电梯，第二个电梯厅的电梯包括第三子电梯和第四子电梯，若第一个电梯厅的第一子电梯的楼层按钮点亮数量为2个，第二子电梯的楼层按钮的点亮数量为2个，第二个电梯厅的第三子电梯的楼层按钮点亮数量为5个，第二个电梯厅的第四子电梯的楼层按钮点亮数量为5个，若楼层按钮点亮数量超过3个以上认定为相对忙碌状态。由于第二个电梯厅的楼层按钮点亮数量都超过3个，则认为第二个电梯厅的电梯都是相对比较忙碌，而第一个电梯厅的电梯较为空闲，因此，选择第一电梯厅对应的等待点作为机器人的等待点。
96.步骤s503，获取等待点对应的可使用电梯的空间占用情况。
97.还是以上面的例子为例，若选择第一电梯厅对应的等待点作为机器人的等待点之后，分别获取第一电梯厅的第一子电梯还有第二子电梯的空间占用情况，进一步选择该搭乘第一子电梯还是第二子电梯。通过获取每一个可使用电梯的空间占用情况，从而实时掌握每一个电梯的运载情况。
98.步骤s504，根据各个可使用电梯的空间占用情况，选择其中一个可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间的电梯，作为机器人的搭乘电梯。
99.在获得每一个电梯空间占用情况之后，即可掌握各个电梯的运载情况。若某一个可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间，则认为该电梯属于相对空闲的状态，该电梯可以作为机器人的搭乘电梯。若同时存在多个满足相对空闲状态的电梯，则只需要选择其中一个电梯搭乘即可。当然，为了节省时间，也可以获取机器人到各个满足条件的电梯的距离，选择距离最近的电梯作为机器人的搭乘电梯。
100.这样，当多个可使用电梯分布在不同的电梯厅时，先确定选择哪个电梯厅对应的等待点作为机器人的等待点，以选择相对空闲的电梯厅对应的等待点作为最优等待点，在确定最优等待点之后，通过获取多个可使用电梯的空间占用情况，从而可以实时掌握每一个可使用电梯的运载情况，选择相对空闲的电梯作为机器人的搭乘电梯，从而大大提高了电梯的运载效率。
101.在本技术的一个实施例中，为了进一步提高电梯的运载效率，具体地，参见图6，图6示意性地示出了本技术另一实施例中多个可使用电梯分布在不同电梯厅的步骤流程。方法主要可以包括如下步骤s601至步骤s603：
102.步骤s601，若存在多个可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间，则获取各个可使用电梯的楼层按钮点亮数量。
103.为了进一步提高分布在不同电梯厅的电梯的运载效率，若存在多个可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间，也就是说同时存在多个相对来说比较空闲，则该选择哪一个作为搭乘电梯，以节省更多的时间。具体地，可以通过获取各个可使用电梯的楼层按钮点亮数量进一步判断。
104.步骤s602，根据各个可使用电梯的楼层按钮点亮数量，确定各个可使用电梯的忙碌状态。
105.步骤s603，选择楼层按钮点亮数量最少的可使用电梯作为机器人的搭乘电梯。
106.这样，当多个可使用电梯分布在不同的电梯厅时，在多个可使用电梯的可容纳空间都大于或等于机器人的体积空间的同等条件下，通过增加电梯的楼层按钮点亮数量这一
条件进一步选择搭乘电梯，以减少电梯的停留时间，从而提升了电梯的运载效率。
107.为了便于理解当多个可使用电梯分布在不同电梯厅的技术方案，参见图7，图7示意性地示出了本技术一实施例中多个可使用电梯分布在不同电梯厅的楼层平面图。最开始的时候，机器人是停在发货点的位置，在接收到配送任务之后，可以得知机器人的目标配送地信息。根据目标配送地信息确定目前有4个可使用电梯，分别为电梯a、电梯b、电梯c以及电梯d，其中，电梯a和电梯b在同一个电梯厅，电梯c和电梯d在同一个电梯厅，每个电梯厅分别对应有一个电梯等待点。由于目前有4个电梯可使用，而这4个电梯又是分布在不同的位置，因此，在选择具体搭乘哪个电梯时，首先先确定去哪个电梯厅的电梯等待点进行等待。
108.具体地，先通过各个电梯的楼层按钮点亮数量确定哪个电梯厅的电梯相对来说是比较空闲的，然后选择该电梯厅的电梯等待点进行等待，也就是先分别获取电梯a、电梯b、电梯c以及电梯d的楼层按钮点亮数量。若电梯a的楼层按钮点亮数量为2个，电梯b的楼层按钮的点亮数量为2个，电梯c的楼层按钮点亮数量为5个，电梯d的楼层按钮点亮数量为5个，若楼层按钮点亮数量超过3个以上认定为相对忙碌状态。由于电梯c和电梯d的楼层按钮点亮数量都超过3个，则认为电梯c和电梯d比较繁忙，因此可以确定电梯c和电梯d的这个电梯厅是相对比较繁忙的，而电梯a和电梯b的电梯厅则认为是较为空闲的，所以，选择电梯a和电梯b所在的电梯厅的电梯等待点作为机器人的等待点。在确定了机器人的等待点之后，接下来再继续判断是搭乘电梯a还是电梯b，也是通过判断哪个电梯比较空闲，从而选择哪个作为最后的搭乘电梯，由于该判断方法已经在前面做具体介绍，在此不再赘述。
109.在本技术的一个实施例中，参见图8，图8示意性地示出了本技术一实施例中获取可使用电梯的空间占用情况，确定可使用电梯的可容纳空间的步骤流程。可使用电梯内装有监控模块，监控模块用于实时监测可使用电梯内的使用状态；获取可使用电梯的空间占用情况，确定可使用电梯的可容纳空间，主要可以包括如下步骤s801至步骤s802：
110.步骤s801，获取监控模块监控得到的各个可使用电梯内的占用空间。
111.其中，监控模块例如可以为3d摄像头，通过3d摄像头可以获取得到每个可使用电梯内的占用空间。
112.步骤s802，根据各个可使用电梯内的占用空间，得到可使用电梯的可容纳空间。
113.通过得到每个可使用电梯内的占用空间，从而可以得到实时的电梯搭载情况。
114.这样，相对于目前电梯运行时，只是通过系统设定时间来调整机器搭乘电梯，无法动态知道各个电梯实际搭载情况的方案来说，通过3d摄像头实时监控可使用电梯内的情况，可以得到较准确电梯内的占用空间，便于获得一个比较准确的判断结果。通过3d摄像头实时监控，合理利用各个相对空闲的电梯，让机器人搭乘电梯效率提高。
115.在本技术的一个实施例中，参见图9，图9示意性地示出了本技术另一实施例中获取可使用电梯的空间占用情况，确定可使用电梯的可容纳空间的步骤流程。可使用电梯内装有监控模块，监控模块用于实时监测可使用电梯内的使用状态；获取可使用电梯的空间占用情况，确定可使用电梯的可容纳空间，主要可以包括如下步骤s901至步骤s902：
116.步骤s901，获取监控模块监控得到的各个可使用电梯内的人员数量。
117.步骤s902，将各个可使用电梯内的人员数量与预设容纳人数进行比较，得到可使用电梯的可容纳空间。
118.通过监控模块监控得到电梯内的人员数量，将电梯内的人员数量与预设容纳人数
进行比较，若电梯内的人员数量小于预设容纳人数，则可得认为当前电梯具有一定的可容纳空间，当前的电梯为非满载的状态。通过监控可使用电梯内的人员数量来判断可使用电梯内的可容纳空间，有利于实时掌握当前电梯的搭载情况。
119.在本技术的一个实施例中，参见图10，图10示意性地示出了本技术再一实施例中获取可使用电梯的空间占用情况，确定可使用电梯的可容纳空间的步骤流程。获取可使用电梯的空间占用情况，确定可使用电梯的可容纳空间，主要可以包括如下步骤s1001至步骤s1002：
120.步骤s1001，获取各个可使用电梯的轿厢载重量；
121.步骤s1002，将各个可使用电梯的轿厢载重量与预设载重量进行比较，以得到可使用电梯的可容纳空间。
122.通过获取各个可使用电梯的轿厢载重量，将各个可使用电梯的轿厢载重量与预设载重量进行比较，若可使用电梯的轿厢载重量小于预设载重量，则可得认为当前电梯具有一定的可容纳空间，当前的电梯为非满载的状态。通过轿厢载重量来判断可使用电梯内的可容纳空间，有利于实时掌握当前电梯的搭载情况。
123.在本技术的一个实施例中，参见图11，图11示意性地示出了本技术一实施例中当前时间段对应夜间模式的步骤流程。方法主要还可以包括如下步骤s1101至步骤s1103：
124.步骤s1101，获取当前时间段；
125.步骤s1102，若当前时间段对应为夜间模式，则实时检测可使用电梯的楼层按钮点亮情况。
126.步骤s1103，若可使用电梯的楼层按钮未被点亮，则将可使用电梯确定为机器人的搭乘电梯。
127.由于夜间模式相对于白天模式相对于没那么繁忙，为了提升夜间机器人的配送效率，夜间机器人配送时，在机器人运行距离电梯点位200米时，通过电梯按钮数量、3d摄像头、电梯每楼层的外呼按钮是否点亮，检测到电梯属于无人使用状态，则提前呼叫电梯，当机器人到达电梯口时，则可直接开门进入，减少到达后再叫电梯的时间。
128.应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本技术中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
129.以下介绍本技术的装置实施例，可以用于执行本技术上述实施例中的机器人搭乘电梯的检测方法。图12示意性地示出了本技术实施例提供的机器人搭乘电梯的检测装置的结构框图。如图12所示，该检测装置1200包括：
130.第一获取模块1201，用于获取机器人的目标配送地信息；
131.第一确定模块1202，用于根据目标配送地信息确定机器人可使用电梯；
132.第二获取模块1203，用于获取可使用电梯的空间占用情况，确定可使用电梯的可容纳空间；
133.第二确定模块1204，用于若可使用电梯被占用后的剩余空间大于或等于机器人的体积空间，则将满足条件的可使用电梯确定为机器人的搭乘电梯；
134.控制模块1205，用于呼叫搭乘电梯，并控制机器人进入搭乘电梯。
135.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，可使用电梯的数量有多个，且多个可使用电梯分布在同一个电梯厅，装置还包括第三获取模块，用于获取各个可使用电梯的空间占用情况；第三确定模块，用于根据各个可使用电梯的空间占用情况，选择其中一个可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间的电梯，作为机器人的搭乘电梯。
136.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，装置还包括：第四获取模块，用于若存在多个可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间，则获取各个可使用电梯的楼层按钮点亮数量；第四确定模块，用于根据各个可使用电梯的楼层按钮点亮数量，确定各个可使用电梯的忙碌状态；第一选择模块，用于选择楼层按钮点亮数量最少的可使用电梯作为机器人的搭乘电梯。
137.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，可使用电梯的数量有多个，且多个可使用电梯分布在不同的电梯厅，装置还包括：第五获取模块，用于分别获取各个电梯厅内可使用电梯的忙碌状态；第五确定模块，用于根据各个电梯厅内可使用电梯的忙碌状态，确定机器人的等待点；第六获取模块，用于获取等待点对应的可使用电梯的空间占用情况；第六确定模块，用于根据各个可使用电梯的空间占用情况，选择其中一个可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间的电梯，作为机器人的搭乘电梯。
138.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，装置还包括：第七获取模块，用于若存在多个可使用电梯的可容纳空间大于或等于机器人的体积空间，则获取各个可使用电梯的楼层按钮点亮数量；第七确定模块，用于根据各个可使用电梯的楼层按钮点亮数量，确定各个可使用电梯的忙碌状态；第二选择模块，用于选择楼层按钮点亮数量最少的可使用电梯作为机器人的搭乘电梯。
139.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，可使用电梯内装有监控模块，监控模块用于实时监测可使用电梯内的使用状态，第二获取模块还用于获取监控模块监控得到的各个可使用电梯内的占用空间；根据各个可使用电梯内的占用空间，得到可使用电梯的可容纳空间。
140.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，可使用电梯内装有监控模块，监控模块用于实时监测可使用电梯内的使用状态，第二获取模块还用于获取监控模块监控得到的各个可使用电梯内的人员数量；将各个可使用电梯内的人员数量与预设容纳人数进行比较，得到可使用电梯的可容纳空间。
141.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，第二获取模块还用于获取各个可使用电梯的轿厢载重量；将各个可使用电梯的轿厢载重量与预设载重量进行比较，以得到可使用电梯的可容纳空间。
142.在本技术的一些实施例中，基于以上技术方案，装置还包括：第八获取模块，用于获取当前时间段；检测模块，用于若当前时间段对应为夜间模式，则实时检测可使用电梯的楼层按钮点亮情况；第八确定模块，用于若可使用电梯的楼层按钮未被点亮，则将可使用电梯确定为机器人的搭乘电梯。
143.本技术各实施例中提供的机器人搭乘电梯的检测装置的具体细节已经在对应的方法实施例中进行了详细的描述，此处不再赘述。
144.图13示意性地示出了用于实现本技术实施例的电子设备的计算机系统结构框图。
145.需要说明的是，图13示出的电子设备的计算机系统1300仅是一个示例，不应对本
申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
146.如图13所示，计算机系统1300包括中央处理器1301(central processing unit，cpu)，其可以根据存储在只读存储器1302(read
‑
only memory，rom)中的程序或者从存储部分1308加载到随机访问存储器1303(random access memory，ram)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器1303中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。中央处理器1301、在只读存储器1302以及随机访问存储器1303通过总线1304彼此相连。输入/输出接口1305(input/output接口，即i/o接口)也连接至总线1304。
147.以下部件连接至输入/输出接口1305：包括键盘、鼠标等的输入部分1306；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分1307；包括硬盘等的存储部分1308；以及包括诸如局域网卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1309。通信部分1309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1310也根据需要连接至输入/输出接口1305。可拆卸介质1311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1308。
148.特别地，根据本技术的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1309从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1311被安装。在该计算机程序被中央处理器1301执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
149.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read
‑
only memory，cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本技术中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
150.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个
用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
151.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本技术的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
152.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本技术实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd
‑
rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本技术实施方式的方法。
153.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
154.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。