物品出库验证方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术实施例涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种物品出库验证方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.仓储是指利用仓库对各类物资及相关设施设备进行物品的入库、库内加工、分拣、库内包装、储存和出库的活动。仓储是生产制造与商品流通的重要环节之一，也是物流活动的重要环节。随着人工智能发展，已有大批智能设备应用于仓储的各个活动环节，例如通过搬运机器人将仓库内的物品按照预设搬运任务全自动搬运出库。
3.但现有的智能出库技术重点关注物品出库秩序的问题，即现有的智能出库技术在控制搬运机器人搬运对应物品出库时，没有验证当前搬运物品与当前搬运任务记录的本次待取出物品是否一致。因此现有的智能出库技术无法保证出库物品的正确性，这导致实际出库物品与理想出库物品不符，而需要工作人员进行后续进行物品校验，影响物品出库效率。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种物品出库验证方法、装置、设备及存储介质，能够解决仓储技术无法保证物品出库正确性的问题。
5.在第一方面，本技术实施例提供了一种物品出库验证方法，包括：
6.基于射频识别装置和图像采集装置分别获取当前搬运物品的物品信息和图像信息；
7.根据预设的出库任务确定当前出库轮次的出库物品的出库条件，所述出库任务包括至少一个出库轮次；
8.确定所述物品信息和所述图像信息是否满足所述出库条件，当所述物品信息和所述图像信息满足所述出库条件时，允许所述当前搬运物品出库。
9.进一步的，所述基于射频识别装置和图像采集装置分别获取当前搬运物品的物品信息和图像信息，包括：
10.通过库存货架上安装的压力传感器检测对应库存货架的承重变化值；
11.确定承重变化值大于预设的变化阈值的库存货架上的物品为当前搬运物品；
12.获取安装在该库存货架上的射频识别装置和图像采集装置分别采集的标签信息和图像信息；
13.根据所述标签信息，获取所述当前搬运物品的物品信息。
14.进一步的，所述基于射频识别装置和图像采集装置分别获取当前搬运物品的物品信息和图像信息，包括：
15.获取安装在机械臂上的射频识别装置和图像采集装置分别采集的当前搬运物品的标签信息和图像信息；
16.根据所述标签信息，获取所述当前搬运物品的物品信息。
17.进一步的，所述出库条件包括物品名称；
18.相应的，所述确定所述物品信息和所述图像信息是否满足所述出库条件包括：
19.对所述图像信息进行图像识别，确定所述图像信息记录的搬运物品的物品名称；
20.分别确定所述出库条件中的物品名称与由所述图像信息识别到物品名称和与所述物品信息中的物品名称是否相同；
21.若所述出库条件中的物品名称与由所述图像信息识别到物品名称相同，和/或所述出库条件中的物品名称与所述物品信息中的物品名称相同，则确定所述当前搬运物品满足所述出库条件，否则确定所述当前搬运物品不满足所述出库条件。
22.进一步的，所述出库条件包括物品名称和物品图像；
23.相应的，所述确定所述物品信息和所述图像信息是否满足所述出库条件，包括：
24.相应的，所述确定所述物品信息和所述图像信息是否满足所述出库条件，包括：
25.确定所述图像信息与所述出库条件中物品图像的相似度是否满足预设的相似阈值，和确定所述物品信息中的物品名称与所述出库条件中的物品名称是否相同；
26.若所述相似度满足预设的相似阈值，和/或物品名称相同，则确定所述当前搬运物品满足所述出库条件，否则确定所述当前搬运物品不满足所述出库条件。
27.进一步的，所述出库条件还包括日期范围；
28.相应的，所述确定所述物品信息是否满足所述出库条件还包括：
29.确定所述物品信息中的物品日期是否满足所述出库条件中的日期范围；
30.若所述物品日期超出所述日期范围，则确定所述当前搬运物品不满足所述出库条件。
31.进一步的，在所述确定所述物品信息和所述图像信息是否满足所述出库条件之后，还包括：
32.当所述物品信息和所述图像信息不满足所述出库条件时，在所述出库任务中对应标记当前出库轮次的出库物品出库失败，并记录出库失败原因。
33.在第二方面，本技术实施例提供了一种物品出库验证装置，包括：
34.信息获取模块，被配置为基于射频识别装置和图像采集装置分别获取当前搬运物品的物品信息和图像信息；
35.条件获取模块，被配置为根据预设的出库任务确定当前出库轮次的出库物品的出库条件，所述出库任务包括至少一个出库轮次；
36.出库验证模块，被配置为确定所述物品信息和所述图像信息是否满足所述出库条件，当所述物品信息和所述图像信息满足所述出库条件时，允许所述当前搬运物品出库。
37.进一步的，信息获取模块中，所述基于射频识别装置和图像采集装置分别获取当前搬运物品的物品信息和图像信息，包括：
38.通过库存货架上安装的压力传感器检测对应库存货架的承重变化值；
39.确定承重变化值大于预设的变化阈值的库存货架上的物品为当前搬运物品；
40.获取安装在该库存货架上的射频识别装置和图像采集装置分别采集的标签信息和图像信息；
41.根据所述标签信息，获取所述当前搬运物品的物品信息。
42.进一步的，信息获取模块中，所述基于射频识别装置和图像采集装置分别获取当前搬运物品的物品信息和图像信息，包括：
43.获取安装在机械臂上的射频识别装置和图像采集装置分别采集的当前搬运物品的标签信息和图像信息；
44.根据所述标签信息，获取所述当前搬运物品的物品信息。
45.进一步的，所述出库条件包括物品名称；
46.相应的，出库验证模块中，所述确定所述物品信息和所述图像信息是否满足所述出库条件包括：
47.对所述图像信息进行图像识别，确定所述图像信息记录的搬运物品的物品名称；
48.分别确定所述出库条件中的物品名称与由所述图像信息识别到物品名称和与所述物品信息中的物品名称是否相同；
49.若所述出库条件中的物品名称与由所述图像信息识别到物品名称相同，和/或所述出库条件中的物品名称与所述物品信息中的物品名称相同，则确定所述当前搬运物品满足所述出库条件，否则确定所述当前搬运物品不满足所述出库条件。
50.进一步的，所述出库条件包括物品名称和物品图像；
51.相应的，出库验证模块中，所述确定所述物品信息和所述图像信息是否满足所述出库条件，包括：
52.确定所述图像信息与所述出库条件中物品图像的相似度是否满足预设的相似阈值，和确定所述物品信息中的物品名称与所述出库条件中的物品名称是否相同；
53.若所述相似度满足预设的相似阈值，和/或物品名称相同，则确定所述当前搬运物品满足所述出库条件，否则确定所述当前搬运物品不满足所述出库条件。
54.进一步的，所述出库条件还包括日期范围；
55.相应的，出库验证模块中，所述确定所述物品信息是否满足所述出库条件还包括：
56.确定所述物品信息中的物品日期是否满足所述出库条件中的日期范围；
57.若所述物品日期超出所述日期范围，则确定所述当前搬运物品不满足所述出库条件。
58.进一步的，物品出库验证装置还包括失败标记模块，失败标记模块用于当所述物品信息和所述图像信息不满足所述出库条件时，在所述出库任务中对应标记当前出库轮次的出库物品出库失败，并记录出库失败原因。
59.在第三方面，本技术实施例提供了一种物品出库验证设备，包括：
60.存储器以及一个或多个处理器；
61.所述存储器，用于存储一个或多个程序；
62.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的物品出库验证方法。
63.在第四方面，本技术实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的物品出库验证方法。
64.本技术实施例通过基于射频识别装置和图像采集装置分别获取当前搬运物品的物品信息和图像信息；根据预设的出库任务确定当前出库轮次的出库物品的出库条件，出
库任务包括至少一个出库轮次；确定物品信息和图像信息是否满足出库条件，当物品信息和图像信息满足出库条件时，允许当前搬运物品出库。通过上述技术手段，通过射频识别装置采集预先标记在搬运物品上的标签信息，以根据标签信息对应获取搬运物品的物品信息，通过图像采集装置采集搬运物品的图像信息，以图像信息表征搬运物品的外表特征。将物品信息和图像信息与出库任务中本轮的出库条件进行比较，以验证搬运物品与出库任务的本轮出库物品是否一致，若一致则允许搬运物品出库，保证了实际出库物品与预设出库任务的一致性，保证出库物品的正确性。
附图说明
65.图1是本技术实施例一提供的一种物品出库验证方法的流程图；
66.图2是本技术实施例提供的物品示意图；
67.图3是本技术实施例提供的库存货架的结构示意图；
68.图4是本技术实施例提供的库存货架存放物品的示意图；
69.图5是本技术实施例二提供的一种物品出库验证装置的结构示意图；
70.图6是本技术实施例三提供的一种物品出库验证设备的结构示意图。
具体实施方式
71.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本技术具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
72.本技术提供的物品出库验证方法、装置、设备及存储介质，旨在通过基于射频识别装置和图像采集装置分别获取当前搬运物品的物品信息和图像信息；根据预设的出库任务确定当前出库轮次的出库物品的出库条件，出库任务包括至少一个出库轮次；确定物品信息和图像信息是否满足出库条件，当物品信息和图像信息满足出库条件时，允许当前搬运物品出库。相对于传统的仓储技术，其重点关注物品出库秩序的问题，在控制搬运机器人搬运对应物品出库时，没有验证当前搬运物品与当前搬运任务记录的本次待取出物品是否一致。因此现有的智能出库技术无法保证出库物品的正确性，这导致实际出库物品与理想出库物品不符，而需要工作人员进行后续进行物品校验，影响物品出库效率。基于此，本技术提供的物品出库验证方法，以解决现有仓储技术无法保证物品出库正确性的技术问题。
73.实施例一：
74.图1给出了本技术实施例一提供的一种物品出库验证方法的流程图，本实施例中提供的物品出库验证方法可以由物品出库验证设备执行，该物品出库验证设备可以通过软件和/或硬件的方式实现，该物品出库验证设备可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成。物品出库验证设备可以是电脑等独立的设备，也可以是集成在搬运机
器人上的设备。
75.下述以电脑为执行物品出库验证方法的主体为例，进行描述。参照图1，该物品出库验证方法具体包括：
76.s110、基于射频识别装置和图像采集装置分别获取当前搬运物品的物品信息和图像信息。
77.搬运物品为搬运机器人通过机械臂从对应库存货架上抓取并搬运出库的物品。搬运物品的物品信息包括物品名称和物品日期等事先根据搬运物品整理出的数据，将物品信息关联搬运物品的标签信息进行存储，在获取到搬运物品的标签信息时即可获取到关联的物品信息。其中，图像信息记录有搬运物品外表特征信息。标签信息为射频识别装置通过向搬运物品上设置的电子标签发送电磁波时采集到的射频信号，标签信息具有唯一性，即当射频识别装置采集到搬运物品的标签信息后，对该标签信息进行识别即可获取到该标签信息关联存储的物品信息。示例性的，为保证标签信息关联的物品信息与设置有电子标签的搬运物品的一致性，可以首先将搬运物品的物品信息关联电子标签，再将电子标签设置在该搬运物品上；或者首先将电子标签设置在各搬运物品上后，再将搬运物品的物品信息关联对应的电子标签。图2是本技术实施例提供的物品示意图。如图2所示，物品11一侧贴有电子标签15。将物品11放置到对应的库存货架或者机械臂搬运物品时，需要将贴有电子标签15的一侧靠近射频识别装置，以便射频识别装置能够在预设的范围内采集到该电子标签的标签信息。
78.在一个实施例中，射频识别装置和图像采集装置安装在物品存储的库存货架上。图3是本技术实施例提供的库存货架的结构示意图。如图3所示，图像采集装置14安装在库存货架12顶部，射频识别装置13安装在库存货架一侧。图4是本技术实施例提供的库存货架存放物品的示意图。如图4所示，物品11放置在库存货架12上，物品11贴有电子标签15的一侧靠近射频识别装置13。当检测到库存货架12上的物品11被机械臂抓取时，通过对应库存货架12上的射频识别装置13和图像采集装置14分别采集该物品11的标签信息和图像信息，进而获取该物品11的物品信息。据此，获取物品信息和图像信息的具体步骤包括s1101
‑
s1104：
79.s1101、通过库存货架上安装的压力传感器检测对应库存货架的承重变化值。
80.示例性的，参考图3，库存货架12的底部设置有压力传感器16，物品11放置在库存货架12时，压力传感器16会测得对应物品的重量值，也即库存货架的承重值。在机械臂从库存货架上抓取该库存货架存放12的物品11后，压力传感器16测得的承重值会减小。因此通过获取各库存货架底部设置的压力传感器采集的承重值，计算各库存货架的承重变化值，以确定当前搬运物品所存放的库存货架，进而通过该库存货架上的图像采集装置和射频识别装置获取当前搬运物品的图像信息和标签信息。
81.s1102、确定承重变化值大于预设的变化阈值的库存货架上的物品为当前搬运物品。
82.将各库存货架的承重变化值与预设的变化阈值进行比较，在库存货架的承重变化值大于预设的变化阈值时，确定该库存货架上的物品为被机械臂抓取,即确定该物品为当前搬运物品。
83.s1103、获取安装在该库存货架上的射频识别装置和图像采集装置分别采集的标
签信息和图像信息。
84.示例性的，确定当前搬运物品后，对应控制当前搬运物品所放置的库存货架上安装的射频识别装置向当前搬运物品的电子标签发送电磁波，射频识别装置采集到电子标签产生的射频信号，并根据射频信号识别到当前搬运物品的标签信息。确定当前搬运物品后，对应控制当前搬运物品所放置的库存货架上安装的图像采集装置采集当前搬运物品的图像信息。其中图像采集装置可以是摄像机，对应的，搬运物品的图像信息为摄像机拍摄的搬运物品图片。
85.s1104、根据标签信息，获取当前搬运物品的物品信息。
86.示例性的，获取到射频识别装置采集的当前搬运物品的标签信息后，从预设的存储空间对应获取与该标签信息关联存储的物品信息，即获取到当前搬运物品的物品信息。
87.在一个实施例中，射频识别装置和图像采集装置安装在机械臂上，当检测到机械臂搬运物品时，通过机械臂上的射频识别装置和图像采集装置分别采集该搬运物品的标签信息和图像信息，进而获取该搬运物品的物品信息。示例性的，获取物品信息和图像信息的具体步骤包括s1105
‑
s1106：
88.s1105、获取安装在机械臂上的射频识别装置和图像采集装置分别采集的当前搬运物品的标签信息和图像信息。
89.示例性的，机械臂正在搬运物品即为当前搬运物品。在机械臂将搬运物品搬运出库时，对应控制机械臂上安装的射频识别装置向当前搬运物品的电子标签发送电磁波，射频识别装置采集到电子标签产生的射频信号，并根据射频信号识别到当前搬运物品的标签信息。在机械臂将搬运物品搬运出库时，对应控制机械臂上安装的图像采集装置采集当前搬运物品的图像信息。
90.s1106、根据标签信息，获取当前搬运物品的物品信息。
91.示例性的，获取到射频识别装置采集的当前搬运物品的标签信息后，从预设的存储空间对应获取与该标签信息关联存储的物品信息，即获取到当前搬运物品的物品信息。
92.s120、根据预设的出库任务确定当前出库轮次的出库物品的出库条件，出库任务包括至少一个出库轮次。
93.出库任务为工作人员预先为仓库中物品出库制定的出库顺序，以便搬运机器人根据出库任务中的物品出库顺序将对应的物品搬运出库，以保证出库秩序和出库效率。但现有的智能出库技术只关注物品出库秩序，而忽略物品出库正确性，导致实际出库物品可能与预设的出库物品不符合。对此，本实施例在出库任务中添加每轮出库物品的出库条件，搬运物品只有在满足出库条件时，即搬运物品只有在与出库任务中当前轮次的出库物品一致时，才允许搬运物品出库，以保证物品出库正确性。
94.其中，出库任务包括至少一个出库轮次，一个出库轮次对应一个出库条件，当搬运物品满足当前出库轮次的出库条件时，搬运物品正常出库。示例性的，出库条件可以包括物品图像、物品名称和日期范围中至少一个。工作人员可根据当前出库需求对应设置各出库轮次的出库条件。
95.s130、确定物品信息和图像信息是否满足出库条件，当物品信息和图像信息满足出库条件时，允许当前搬运物品出库。
96.由于物品信息中的物品名称和图像信息都可以表征对应搬运物品的物品属性。因
此将物品信息和图像信息分别与出库条件进行比较，以验证搬运物品与当前出库轮次的出库物品是否一致。
97.在一个实施例中，以出库条件包括物品名称为例。当搬运物品的物品名称与当前出库轮次的出库物品的物品名称一致，即搬运物品满足当前出库轮次的出库条件。验证搬运物品是否满足出库条件的具体步骤包括s1301
‑
s1303：
98.s1301、对图像信息进行图像识别，确定图像信息记录的搬运物品的物品名称。
99.不同物品对应的外表特征不同，对应的，不同物品的图像信息记录的内容不同。因此通过对当前搬运物品的图像信息进行图像识别，以确定当前搬运物品，进而确定当前搬运物品的物品名称。
100.s1302、分别确定出库条件中的物品名称与由图像信息识别到物品名称和与物品信息中的物品名称是否相同。
101.示例性的，从物品信息中获取当前搬运物品的物品名称，以及从出库条件中获取当前出库轮次的出库物品的物品名称。将图像信息对应的物品名称与出库条件对应的物品名称进行比较，确认两者是否相同。将物品信息中的物品名称与出库条件对应的物品名称进行比较，确认两者是否相同。
102.s1303、若出库条件中的物品名称与由图像信息识别到物品名称相同，和/或出库条件中的物品名称与物品信息中的物品名称相同，则确定当前搬运物品满足出库条件，否则确定当前搬运物品不满足出库条件。
103.当出库条件对应的物品名称与图像信息对应的物品名称相同，和/或出库条件对应的物品名称与物品信息中的物品名称相同时，表明当前搬运物品与当前出库轮次的出库物品属于同一物品，即确定当前搬运物品满足当前出库轮次的出库条件。当出库条件对应的物品名称与图像信息对应的物品名称和物品信息对应的物品名称都不相同时，表明当前搬运物品与当前出库轮次的出库物品不属于同一物品，即确定当前搬运物品不满足当前出库轮次的出库条件。
104.在一个实施例中，以出库条件包括物品名称和物品图像为例。当搬运物品的物品名称与当前出库轮次的出库物品的物品名称一致，和/或搬运物品的外表特征与出库物品的外表特征一致时，即搬运物品满足当前出库轮次的出库条件。验证搬运物品是否满足出库条件的具体步骤包括s1304
‑
s1305：
105.s1304、确定图像信息与出库条件中物品图像的相似度是否满足预设的相似阈值，和确定物品信息中的物品名称与出库条件中的物品名称是否相同。
106.示例性的，计算图像信息与物品图像的相似度，并将两者的相似度与预设的相似阈值进行比较，以确定图像信息与物品图像中记录的物品外表特征是否相同。相似阈值用于衡量图像信息中记录的搬运物品外表特征与物品图像中记录的当前出库轮次的出库物品的外表特征是否一致。相似度大于预设的相似阈值，则表明图像信息与物品图像中记录的物品外表特征相同，即表明搬运物品与当前出库轮次的出库物品一致。相似度小于预设的相似阈值，则表明图像信息与物品图像中记录的物品外表特征不相同，即表面搬运物品与当前出库轮次的出库物品不一致。
107.进一步的，将物品信息中的物品名称与出库条件对应的物品名称进行比较，确认两者是否相同。
108.s1305、若相似度满足预设的相似阈值，以及物品名称相同，则确定当前搬运物品满足出库条件，否则确定当前搬运物品不满足出库条件。
109.当相似度大于预设的相似阈值，和/或出库条件对应的物品名称与物品信息中的物品名称相同时，表明当前搬运物品与当前出库轮次的出库物品属于同一物品，即确定当前搬运物品满足当前出库轮次的出库条件。当相似度小于预设的相似阈值，且出库条件对应的物品名称与物品信息对应的物品名称不相同时，表明当前搬运物品与当前出库轮次的出库物品不属于同一物品，即确定当前搬运物品不满足当前出库轮次的出库条件。
110.进一步的，在上述实施例的基础上，以出库条件还包括日期范围为例。对于一些带有保质期的物品，工作人员在制定出库任务时，会优先将生产日期靠前的物品搬运出库。因此本实施例在出库条件中还添加了出库物品的日期范围，验证搬运物品的物品日期是否满足出库条件的日期范围，在保证搬运物品与当前出库轮次的出库物品一致的前提下，还保证优先将日期靠前的物品搬运出库。验证搬运物品是否满足出库条件的具体步骤还包括s1306
‑
s1307：
111.s1306、确定物品信息中的物品日期是否满足出库条件中的日期范围。
112.示例性的，将物品日期与日期范围进行比较，以确定物品日期是否处于该日期范围内，若物品日期处于该日期范围内，则表明物品日期满足该日期范围，若物品日期超出该日期范围，则表明物品日期超出该日期范围。
113.s1307、若物品日期超出日期范围，则确定当前搬运物品不满足出库条件。
114.示例性的，当物品日期超出该日期范围时，则表明当前搬运物品的物品日期并不满足当前出库轮次的出库物品的出库条件。当物品日期满足该日期范围，且当前搬运物品与当前出库轮次的出库物品一致时，则确定当前搬运物品满足当前出库物品的出库条件。
115.可理解的，验证物品日期是在验证当前搬运物品与当前出库轮次的出库物品一致后才执行的，如果当前搬运物品与当前出库轮次的出库物品不一致，那即使物品日期满足出库条件也不允许搬运物品出库。因此验证物品日期的前提是验证物品一致性成功。
116.进一步的，在确定当前搬运物品满足当前出库轮次的出库条件时，即当前搬运物品与当前出库轮次的出库物品一致，以及当前搬运物品的物品日期也符合出库物品的日期要求时，允许当前搬运物品出库，保证了实际出库物品与预设出库任务的一致性，保证出库物品的正确性。在该实施例中，在搬运物品成功出库后，在出库任务中标记当前出库轮次出库成功，以及将验证结果记录在出库任务中，以便后续工作人员根据出库任务核对出库物品。
117.在一个实施例中，当物品信息和图像信息不满足出库条件时，在出库任务中对应标记当前出库轮次的出库物品出库失败，并记录出库失败原因。其中，出库失败原因为验证失败的结果，在出库任务中标记当前出库轮次出库失败，以及将验证结果记录在出库任务中，以便后续工作人员根据出库任务核对出库物品。
118.另一方面，物品出库验证设备可以设置在搬运机器人上，在搬运机器人通过机械臂从库存货架上抓取搬运物品后，由搬运机器人验证该搬运物品是否满足出库条件，若满足则将该搬运物品搬运出库，若不满足，则将该搬运物品放回至对应的库存货架，以便后续工作人员根据出库任务中出库失败物品放置的库存货架，对应整理出库失败物品。
119.综上，本技术实施例通过基于射频识别装置和图像采集装置分别获取当前搬运物
品的物品信息和图像信息；根据预设的出库任务确定当前出库轮次的出库物品的出库条件，出库任务包括至少一个出库轮次；确定物品信息和图像信息是否满足出库条件，当物品信息和图像信息满足出库条件时，允许当前搬运物品出库。通过上述技术手段，通过射频识别装置采集预先标记在搬运物品上的标签信息，以根据标签信息对应获取搬运物品的物品信息，通过图像采集装置采集搬运物品的图像信息，以图像信息表征搬运物品的外表特征。将物品信息和图像信息与出库任务中本轮的出库条件进行比较，以验证搬运物品与出库任务的本轮出库物品是否一致，若一致则允许搬运物品出库，保证了实际出库物品与预设出库任务的一致性，保证出库物品的正确性。若对出库物品有日期要求，则加验搬运物品的物品日期是否满足出库条件的日期范围，在保证搬运物品与当前出库轮次的出库物品一致的前提下，还保证优先将日期靠前的物品搬运出库。
120.实施例二：
121.在上述实施例的基础上，图2为本技术实施例二提供的一种物品出库验证装置的结构示意图。参考图2，本实施例提供的物品出库验证装置具体包括：信息获取模块21、条件获取模块22和出库验证模块23。
122.其中，信息获取模块21，被配置为基于射频识别装置和图像采集装置分别获取当前搬运物品的物品信息和图像信息；
123.条件获取模块22，被配置为根据预设的出库任务确定当前出库轮次的出库物品的出库条件，出库任务包括至少一个出库轮次；
124.出库验证模块23，被配置为确定物品信息和图像信息是否满足出库条件，当物品信息和图像信息满足出库条件时，允许当前搬运物品出库。
125.在上述实施例的基础上，信息获取模块中，基于射频识别装置和图像采集装置分别获取当前搬运物品的物品信息和图像信息，包括：
126.通过库存货架上安装的压力传感器检测对应库存货架的承重变化值；
127.确定承重变化值大于预设的变化阈值的库存货架上的物品为当前搬运物品；
128.获取安装在该库存货架上的射频识别装置和图像采集装置分别采集的标签信息和图像信息；
129.根据标签信息，获取当前搬运物品的物品信息。
130.在上述实施例的基础上，信息获取模块中，基于射频识别装置和图像采集装置分别获取当前搬运物品的物品信息和图像信息，包括：
131.获取安装在机械臂上的射频识别装置和图像采集装置分别采集的当前搬运物品的标签信息和图像信息；
132.根据标签信息，获取当前搬运物品的物品信息。
133.在上述实施例的基础上，出库条件包括物品名称；
134.相应的，出库验证模块中，确定物品信息和图像信息是否满足出库条件包括：
135.对图像信息进行图像识别，确定图像信息记录的搬运物品的物品名称；
136.分别确定出库条件中的物品名称与由图像信息识别到物品名称和与物品信息中的物品名称是否相同；
137.若出库条件中的物品名称与由图像信息识别到物品名称相同，和/或出库条件中的物品名称与物品信息中的物品名称相同，则确定当前搬运物品满足出库条件，否则确定
当前搬运物品不满足出库条件。
138.在上述实施例的基础上，出库条件包括物品名称和物品图像；
139.相应的，出库验证模块中，确定物品信息和图像信息是否满足出库条件，包括：
140.确定图像信息与出库条件中物品图像的相似度是否满足预设的相似阈值，和确定物品信息中的物品名称与出库条件中的物品名称是否相同；
141.若相似度满足预设的相似阈值，和/或物品名称相同，则确定当前搬运物品满足出库条件，否则确定当前搬运物品不满足出库条件。
142.在上述实施例的基础上，出库条件还包括日期范围；
143.相应的，出库验证模块中，确定物品信息是否满足出库条件还包括：
144.确定物品信息中的物品日期是否满足出库条件中的日期范围；
145.若物品日期超出日期范围，则确定当前搬运物品不满足出库条件。
146.在上述实施例的基础上，物品出库验证装置还包括失败标记模块，失败标记模块用于当物品信息和图像信息不满足出库条件时，在出库任务中对应标记当前出库轮次的出库物品出库失败，并记录出库失败原因。
147.上述，通过基于射频识别装置和图像采集装置分别获取当前搬运物品的物品信息和图像信息；根据预设的出库任务确定当前出库轮次的出库物品的出库条件，出库任务包括至少一个出库轮次；确定物品信息和图像信息是否满足出库条件，当物品信息和图像信息满足出库条件时，允许当前搬运物品出库。通过上述技术手段，通过射频识别装置采集预先标记在搬运物品上的标签信息，以根据标签信息对应获取搬运物品的物品信息，通过图像采集装置采集搬运物品的图像信息，以图像信息表征搬运物品的外表特征。将物品信息和图像信息与出库任务中本轮的出库条件进行比较，以验证搬运物品与出库任务的本轮出库物品是否一致，若一致则允许搬运物品出库，保证了实际出库物品与预设出库任务的一致性，保证出库物品的正确性。若对出库物品有日期要求，则加验搬运物品的物品日期是否满足出库条件的日期范围，在保证搬运物品与当前出库轮次的出库物品一致的前提下，还保证优先将日期靠前的物品搬运出库。
148.本技术实施例二提供的物品出库验证装置可以用于执行上述实施例一提供的物品出库验证方法，具备相应的功能和有益效果。
149.实施例三：
150.本技术实施例三提供了一种物品出库验证设备，参照图3，该物品出库验证设备包括：处理器31、存储器32、通信模块33、输入装置34及输出装置35。该物品出库验证设备中处理器的数量可以是一个或者多个，该物品出库验证设备中的存储器的数量可以是一个或者多个。该物品出库验证设备的处理器、存储器、通信模块、输入装置及输出装置可以通过总线或者其他方式连接。
151.存储器32作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本技术任意实施例所述的物品出库验证方法对应的程序指令/模块(例如，物品出库验证装置中的信息获取模块、条件获取模块和出库验证模块)。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非
易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
152.通信模块33用于进行数据传输。
153.处理器31通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的物品出库验证方法。
154.输入装置34可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置35可包括显示屏等显示设备。
155.上述提供的物品出库验证设备可用于执行上述实施例一提供的物品出库验证方法，具备相应的功能和有益效果。
156.实施例四：
157.本技术实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种物品出库验证方法，该物品出库验证方法包括：基于射频识别装置和图像采集装置分别获取当前搬运物品的物品信息和图像信息；根据预设的出库任务确定当前出库轮次的出库物品的出库条件，出库任务包括至少一个出库轮次；确定物品信息和图像信息是否满足出库条件，当物品信息和图像信息满足出库条件时，允许当前搬运物品出库。
158.存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如cd
‑
rom、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如dram、ddr ram、sram、edo ram，兰巴斯(rambus)ram等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。
159.当然，本技术实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的物品出库验证方法，还可以执行本技术任意实施例所提供的物品出库验证方法中的相关操作。
160.上述实施例中提供的物品出库验证装置、设备及存储介质可执行本技术任意实施例所提供的物品出库验证方法，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术任意实施例所提供的物品出库验证方法。
161.上述仅为本技术的较佳实施例及所运用的技术原理。本技术不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本技术的范围由权利要求的范围决定。